用于密集存儲區域的agv搬運車的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于密集存儲區域的AGV搬運車，其主要技術特點是：包括AGV車體和四個AGV驅動單元，在AGV車體中心設有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側分別設總線驅動器安裝槽并安裝有總線驅動器；在每個總線驅動器安裝槽外側分別設有驅動單元安裝槽，四個驅動單元安裝槽沿車體縱向軸對稱分布，在每個驅動單元安裝槽內均通過驅動單元安裝板安裝驅動單元，該驅動單元為兩輪驅動單元。本實用新型采用四個驅動單元的四驅動八輪緊湊式全方位行走方式，提高整體車輛作任意曲線運動時的旋轉速度和穩定度，各個功能單元之間結構緊湊、全部集成在一個比較薄的長方形車體內，降低了車輛整體高度，具有重心低、穩定、安全可靠等特點。
【專利說明】用于密集存儲區域的AGV搬運車
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于AGV【技術領域】，尤其是一種用于密集存儲區域的AGV搬運車。
【背景技術】
[0002]以輪式移動為特征的AGV扮演物料運輸的角色已經有50多年了。從歐、美、日、韓等發達國家的應用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度:當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行，即AGV將輔料送至相應地點。由于上述產品一般完全結合簡單的生產應用場合，因此，其行走機構也相對簡單:AGV運行在寬闊場地而非狹窄場地、AGV做普通的前后方向運動或弧線運動而非做特殊的橫向運動或原地旋轉運動。
[0003]如圖1所示，現有AGV的行走機構主要有:2輪差速行走機構、3輪行走機構、帶舵輪的4輪行走機構。在上述三種行走機構中，最為流行的行走機構是帶舵輪的四輪行走機構，該行走機構包括兩個行走驅動輪、兩個支撐輪并以菱形分布。帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起，兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡，機動性比三輪車好。但是，該行走機構也存在以下問題:該行走機構的AGV不適合做密集存儲區域AGV的原地旋轉運動:當車體作原地旋轉時，由于兩邊的支撐輪沒有驅動力，其旋轉的靈活性和平穩度都不夠。
[0004]專利文獻“一種適用于AGV導引車的全方位行走裝置(專利申請號:201320338727.1)”公開了一種全方位行走裝置，其在車體下表面中心安裝一個方形驅動輪組，方形驅動輪組中心安裝一個驅動輪(也是舵輪)，在四個角分別安裝一個隨動輪，車體旋轉時先將驅動輪(舵輪)旋轉一個角度，并通過轉向架回轉軸帶動驅動輪組支架和四角的隨動輪一起旋轉，由此實現AGV的全方位行走。該行走裝置的不足是:當作帶有弧度線的曲線運動時卻顯得不夠靈活:必須每次先旋轉一個微角度，再作切線方向的直線運動，如此反復，效率非常低，不適合密集存儲區域的曲線運動需求。
[0005]另外，傳統AGV所到之處必須預先敷設色帶，其行走路線為直線或曲線，如果途中想改作任意兩點間的橫向運動、斜線運動，必須以地面上幾乎鋪滿了色帶為代價。隨著我國物流系統的迅速發展，AGV的應用由替代物料傳輸工具向著高密度物流倉儲目標發展，如何能夠開發出能夠滿足高密度物流倉儲需求的AGV搬運車是目前迫切需要解決的問題。
【發明內容】
[0006]本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種設計合理、轉向靈活且性能穩定的用于密集存儲區域的AGV搬運車。
[0007]本實用新型解決現有的技術問題是采取以下技術方案實現的:[0008]一種用于密集存儲區域的AGV搬運車，包括AGV車體以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅動單元，在AGV車體中心設有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側分別設總線驅動器安裝槽并安裝有總線驅動器；在每個總線驅動器安裝槽外側分別設有驅動單元安裝槽，四個AGV驅動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅動單元安裝槽內均通過驅動單元安裝板安裝驅動單元，該驅動單元為兩輪驅動單元；在車體上制有讀碼器安裝孔用于安裝規則圖形碼讀碼器。
[0009]而且，所述的驅動單元為上下三層結構:
[0010]第一層結構包括相互嚙合在一起的驅動單元回轉支撐和驅動單元編碼器；該驅動單元回轉支撐通過其內側的回轉支撐安裝螺釘向上連接驅動單元安裝板、向下連接驅動單元搖擺架；所述的驅動單元編碼器通過編碼器座和編碼器安裝螺釘與驅動單元安裝板相連接；
[0011]第二層結構為驅動單元搖擺架，該驅動單元搖擺架由一個方形上端面和安裝在其底部兩側的兩個方形側端面構成，該方形上端面通過回轉支撐安裝螺釘與驅動單元安裝板以及驅動單元回轉支撐安裝在一起，兩個方形側端面通過小軸與驅動單元固定箱體相連接；
[0012]第三層結構包括驅動單元固定箱體、兩個驅動單元電機箱體、兩個電機、兩套傳動機構、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪，兩個驅動單元電機箱體分布在驅動單元固定箱體兩側，該驅動單元固定箱體一組對邊的兩側分別通過小軸與驅動單元搖擺架兩側相連接，驅動單元固定箱體另一組對邊的兩側通過行走車輪軸與驅動單元電機箱體相連接，兩臺電機、兩套傳動機構、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪位于驅動單元固定箱體及驅動單元電機箱體構成的平面內，兩臺電機的一端與各自的傳動機構相連接，兩套傳動機構分別與各自的行走車輪連接在一起，兩個行走車輪與兩個電機互為垂直安裝，兩個行走車輪相對安裝在各自傳動機構靠近兩個電機中心點連線的內側。
[0013]而且，所述的讀碼器安裝孔數量為三個，分別為車體中心點讀碼器安裝孔、車體兩端讀碼器安裝孔，它們分別沿著車體縱向中心線均勻分布。
[0014]而且，所述驅動單元安裝槽為方形并在四周制有安裝孔，所述驅動單元安裝板為方形并在四周制有安裝孔，通過上述安裝孔將驅動單元安裝板與驅動單元安裝槽安裝在一起。
[0015]而且，所述驅動單元安裝板的中心位置設有驅動單元安裝孔并安裝驅動單元，在驅動單元安裝孔外側設有編碼器安裝槽并安裝編碼器。
[0016]而且，所述驅動單元安裝槽外側設有頂升裝置安裝槽，在頂升裝置安裝槽內安裝有頂升裝置。
[0017]而且，所述的頂升裝置為液壓頂升裝置或絲杠頂升裝置。
[0018]而且，所述的傳動機構包括小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪、漲緊輪、漲緊調節螺栓、漲緊調節板和漲緊安裝板，所述小同步帶輪與電機相連接，該小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪相連接，該大同步帶輪與行走車輪相連接，所述的漲緊輪緊貼在同步帶上用于控制對同步帶的壓力；該漲緊輪套裝在漲緊安裝板上的漲緊軸上，該漲緊安裝板安裝在電機箱體上，在漲緊安裝板一側安裝有漲緊調節板，在漲緊調節板上安裝有漲緊調節螺栓，該漲緊調節螺栓和漲緊調節板用于調節漲緊輪對于同步帶的壓力。[0019]本實用新型的優點和積極效果是:
[0020]1、本實用新型采用四個驅動單元的四驅動八輪緊湊式全方位行走方式，將每兩個輪子、兩個電機、兩套傳動機構為一組，以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題，使全方位行走驅動單元的R值縮小到原來幾分之一，從而提高整體車輛作任意曲線運動(包括以車體自身中心點為圓點的原地旋轉運動、車身不轉車輪轉動的橫向運動、斜向運動)時的旋轉速度和穩定度。
[0021]2、本實用新型充分利用車體空間，各個功能單元之間結構緊湊、全部集成在一個比較薄的長方形車體內，降低了車輛整體高度，具有重心低、穩定、安全可靠等特點。
[0022]3、本實用新型采用AGV控制器以及沿車體長度方向中心線均勻分布的3個規則圖形碼讀碼器，減小了地面兩點間規則圖形碼安裝誤差，提高了 AGV在行走過程中作任意兩點間直線運動的靈活性和可能性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0023]圖1為現有AGV的三種行走機構的結構示意圖；
[0024]圖2為本實用新型的車體結構俯視圖；
[0025]圖3為驅動單元安裝板結構示意圖；
[0026]圖4為驅動單元的俯視圖(驅動單元未安裝驅動單元安裝板);
[0027]圖5為圖4的A-A向剖視圖(驅動單元頂部安裝了驅動單元安裝板)；
[0028]圖6為圖4的B-B向剖視圖(驅動單元頂部安裝了驅動單元安裝板)；
[0029]圖7為驅動單元的側視圖(驅動單元頂部安裝了驅動單元安裝板);
[0030]圖8為驅動單元的仰視圖(驅動單元未安裝驅動單元安裝板);
[0031]圖中，I:AGV控制器安裝槽；2:總線驅動器安裝槽；3:驅動單元安裝槽；3_1:驅動單兀安裝板；3_1_1:驅動單兀安裝孔；3_1_2:編碼器安裝孔；3_1_3:車身安裝孔；3_2_1:回轉支撐；3-2-2:編碼器；3-2-3:編碼器座；3-2-4:回轉支撐安裝螺釘；3_2_5:編碼器安裝螺釘；3_3_1:驅動單兀搖擺架；3_3_2:固定箱體；3_3_3:電機箱體；3_3_4:電機；3_3_5:傳動機構；3_3_5_1:漲緊輪；3_3_5_2:六角螺栓；3_3_5_3:大同步帶輪；3_3_5_4:內六角螺栓；3-3-5-5:小同步帶輪；3-3-5-6:同步帶；3_3-5_7漲緊調節螺栓:3-3-5-8漲緊調節板；3-3-5-9漲緊安裝板；3-3-6:小軸；3_3_7:車輪軸；3_3_8:行走車輪；4:頂升裝置安裝槽；5-0:中心讀碼器安裝孔；5-1:兩端讀碼器安裝孔；6 =AGV車體。
【具體實施方式】
[0032]以下結合附圖對本實用新型實施例做進一步詳述。
[0033]一種用于密集存儲區域的AGV搬運車，如圖2所示，包括AGV車體6以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅動單元。在AGV車體中心設有對邊橫跨車寬的AGV控制器安裝槽1，在AGV控制器安裝槽內安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側分別設有對邊橫跨車寬的總線驅動器安裝槽2，在總線驅動器安裝槽內安裝有總線驅動器；在每個總線驅動器安裝槽外側分別設有兩個方形驅動單元安裝槽3，四個AGV驅動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅動單元安裝槽四周設有安裝孔并通過驅動單元安裝板3-1安裝有驅動單元；在驅動單元安裝槽外側設有對邊橫跨車寬的頂升裝置安裝槽4，在頂升裝置安裝槽內安裝有頂升裝置用于托舉貨物，頂升裝置可以采用液壓頂升裝置或絲杠頂升裝置；在車體中心處制有中心讀碼器安裝孔5-0并安裝有規則圖形碼讀碼器，在頂升裝置安裝槽中心處制有兩端讀碼器安裝孔5-1并分別安裝有規則圖形碼讀碼器，上述規則圖形碼讀碼器沿著車體縱向中心線分布。本AGV搬運車采用規則圖形碼讀碼器組的方式控制AGV行進:當車體前進時，前一個和中間一個讀碼器為一組，當車體后退時，中間一個和后一個讀碼器為一組，在本實施例中，規則圖形碼讀碼器采用二維碼讀碼器。
[0034]如圖3所示，驅動單元安裝板為方形結構，在驅動單元安裝板中心位置設有驅動單元安裝孔3-1-1，該驅動單元安裝孔用于安裝驅動單元；在驅動單元安裝孔外側設有編碼器安裝槽3-1-2，該編碼器安裝槽用于安裝編碼器；在驅動單元安裝板的四周制有與驅動單元安裝槽相對應的車身安裝孔3-1-3，通過這些安裝孔可以將驅動單元安裝板與驅動單元安裝槽安裝在一起。
[0035]如圖4至圖8所示，安裝在驅動單元安裝板下的驅動單元包括由上至下三層結構，其中:
[0036]第一層結構包括相互嚙合在一起的驅動單元回轉支撐3-2-1和編碼器3-2-2:該驅動單元回轉支撐通過其內側的回轉支撐安裝螺釘3-2-4向上連接驅動單元安裝板、向下連接驅動單元搖擺架3-3-1 ;所述的驅動單元編碼器通過編碼器座3-2-3和編碼器安裝螺釘3-2-5與驅動單元安裝板相連接。
[0037]第二層結構為驅動單元搖擺架:該驅動單元搖擺架由一個方形上端面和兩個方形側端面構成，兩個方形側端面分別垂直安裝在方形上端面的底部兩端；驅動單元搖擺架的方形上端面通過回轉支撐安裝螺釘與驅動單元安裝板以及驅動單元回轉支撐安裝在一起，驅動單元搖擺架的兩個方形側端面通過小軸3-3-6與驅動單元固定箱體3-3-2相連接。
[0038]第三層結構包括驅動單元固定箱體、兩個驅動單元電機箱體3-3-3、兩個電機3-3-4、兩套傳動機構3-3-5、兩個小軸、兩個行走車輪軸3-3-7、兩個行走車輪3_3_8。該驅動單元固定箱體和驅動單元電機箱體為并排安裝的三個長方形箱體，兩個驅動單元電機箱體分布在驅動單元固定箱體兩側；該驅動單元固定箱體一組對邊的兩側分別通過小軸和螺釘與搖擺架兩側相連接，驅動單元固定箱體另一組對邊的兩側通過車輪軸與電機箱體相連接；兩臺電機、兩套傳動機構、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪位于固定箱體及電機箱體構成的平面內；兩臺電機的一端與各自的傳動機構相連接，兩套傳動機構分別與各自的行走車輪連接在一起；兩個行走車輪與兩個電機互為垂直安裝，即:兩個行走車輪的輪向分別與兩個電機的軸向垂直)，兩個行走車輪相對安裝在各自傳動機構靠近兩個電機中心點連線的內側。所述的傳動機構由漲緊輪3-3-5-1、六角螺栓3-3-5-2、大同步帶輪3-3-5-3、內六角螺栓3-3-5-4、小同步帶輪3_3_5_5、同步帶3_3_5_6、漲緊調節螺栓3-3-5-7、漲緊調節板3-3-5-8和漲緊安裝板3_3_5_9構成；具體連接方式為:所述的小同步帶輪與電機相連接，該小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪相連接，該大同步帶輪與行走車輪相連接，所述的漲緊輪緊貼在同步帶上用于控制對同步帶的壓力；該漲緊輪套裝在漲緊軸上，該通過六角螺栓安裝在漲緊安裝板上，該漲緊安裝板通過內六角螺栓安裝在電機箱體上，在漲緊安裝板一側安裝有漲緊調節板，在漲緊調節板上安裝有漲緊調節螺栓，該漲緊調節螺栓和漲緊調節板用于調節漲緊輪對于同步帶的壓力，通過漲緊調節螺栓可以調節同步帶對于兩輪的漲緊壓力。
[0039]本實用新型采用四驅動八輪緊湊式全方位行走機構進行行走控制，AGV控制器通過總線驅動器四個驅動單元實現全方位行走動作功能。其工作原理為:
[0040]以縮小兩車輪距離的方法將距離遠的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉向速度問題，由于有效解決了車輛兩車輪距離R值最小化問題，使全方位行走驅動單元的R值縮小到原來幾分之一，從車輛動力學模型得知，在時間一定、兩車輪差速比一定的條件下，兩車輪旋轉的角度同兩車輪之間距離R成反比，所以得出結論:全方位行走驅動單元的旋轉速度相對于傳統AGV車體結構提高了幾倍，如果在一個AGV車體上安裝若干組這樣的機構，就相當于安裝了若干個快速轉動的車輪，從而實現整體車輛速度的提高。
[0041]當AGV運輸車作原地旋轉運動時，首先使各個行走驅動單元車輪方向旋轉至所需位置，此時車體位姿不變而各組機構車輪方向改變；然后讓擺好方向的各組車輪分別沿著力的方向運動，在運動過程中，各組電機分別將力傳給各自的轉軸，轉軸再沿力的方向推動轉軸圓盤，由于力的合成產生了旋轉扭矩，旋轉扭矩使車體進行原地旋轉。由于轉軸圓盤同車體固定在一起，因此，在車體作原地旋轉過程中，轉軸、車輪、車輪圓盤、車體同步旋轉。
[0042]當AGV運輸車作任意給定曲線運動時，曲線上任一點相對于起始點會有一個位置偏差和角度偏差，通過使車體不斷產生位置偏差和角度偏差，即可實現車體作任意曲線運動。其實現原理是:根據位置偏差和角度偏差求導得到AGV運輸車的線速度和角速度要求，以電機為動力源，假設是4組機構(每組2個電機)，8個輪子，根據AGV運輸車運動學的特點，讓8個電機在不同時刻產生不同轉速從而使得每兩個輪子構成的全方位行走驅動單元在相應時刻具有相應的線速度和角速度，四組全方位行走驅動單元的線速度和角速度合成為AGV運輸車的在空間中的線速度和角速度，即給定曲線所要求的線速度和角速度，進而AGV運輸車按照所給定的曲線進行運動。
[0043]下面對本實用新型的AGV導航原理進行說明:
[0044]本實用新型采用AGV控制器以及沿車體長度方向中心線均勻分布的3個規則圖形碼讀碼器。當車體前進時用，前一個和中間一個讀碼器為一組，當車體后退時用，中間一個和后一個讀碼器為一組，這種方式解決了規則圖形碼定位時過分依賴規則圖形碼的姿態和讀碼設備精度的難題，通過兩個規則圖形碼中心點連線的方法不僅大幅度提高測量精度還使容錯范圍得到擴大:即使貼碼角度稍有誤差或規則圖形碼讀碼器輸出略有誤差也都不會影響測量的精度，增強了規則圖形碼的普及性、易用性和使用效果。由于規則圖形碼內含有位值信息和角度信息，AGV控制器通過對規則圖形碼解碼以及復雜的導航計算，不僅可以控制小車左右方向的位置偏離，還可以控制小車前后方向位置偏離，從而不僅可以實現貨物的傳輸功能，還可以實現目標點貨物的自動提取功能。
[0045]在長方形車身上安裝的頂升裝置用于完成貨物的自動裝卸。貨物放在貨物托盤上，貨物托盤有四條托盤腿，托盤腿的高度能夠使移動機器人鉆入貨物托盤下面并在貨物托盤下面行走；當AGV執行貨物的裝卸任務時，按照AGV控制器的指令執行導航路線，到達目標點后，鉆入貨物托盤下方并頂起貨物托盤及其上面的貨物在無障礙物的巷道或自由區域行走，從而完成貨物的自動裝卸任務。
[0046]需要強調的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型包括并不限于【具體實施方式】中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本實用新型的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護的范圍。
【權利要求】
1.一種用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:包括AGV車體以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅動單元，在AGV車體中心設有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側分別設總線驅動器安裝槽并安裝有總線驅動器；在每個總線驅動器安裝槽外側分別設有驅動單元安裝槽，四個AGV驅動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅動單元安裝槽內均通過驅動單元安裝板安裝驅動單元，該驅動單元為兩輪驅動單元；在車體上制有讀碼器安裝孔用于安裝規則圖形碼讀碼器。
2.根據權利要求1所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述的驅動單元為上下三層結構: 第一層結構包括相互嚙合在一起的驅動單元回轉支撐和驅動單元編碼器；該驅動單元回轉支撐通過其內側的回轉支撐安裝螺釘向上連接驅動單元安裝板、向下連接驅動單元搖擺架；所述的驅動單元編碼器通過編碼器座和編碼器安裝螺釘與驅動單元安裝板相連接； 第二層結構為驅動單元搖擺架，該驅動單元搖擺架由一個方形上端面和安裝在其底部兩側的兩個方形側端面構成，該方形上端面通過回轉支撐安裝螺釘與驅動單元安裝板以及驅動單元回轉支撐安裝在一起，兩個方形側端面通過小軸與驅動單元固定箱體相連接； 第三層結構包括驅動單元固定箱體、兩個驅動單元電機箱體、兩個電機、兩套傳動機構、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪，兩個驅動單元電機箱體分布在驅動單元固定箱體兩側，該驅動單元固定箱體一組對邊的兩側分別通過小軸與驅動單元搖擺架兩側相連接，驅動單元固 定箱體另一組對邊的兩側通過行走車輪軸與驅動單元電機箱體相連接，兩臺電機、兩套傳動機構、兩個小軸、兩個行走車輪軸、兩個行走車輪位于驅動單元固定箱體及驅動單元電機箱體構成的平面內，兩臺電機的一端與各自的傳動機構相連接，兩套傳動機構分別與各自的行走車輪連接在一起，兩個行走車輪與兩個電機互為垂直安裝，兩個行走車輪相對安裝在各自傳動機構靠近兩個電機中心點連線的內側。
3.根據權利要求1或2所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述的讀碼器安裝孔數量為三個，分別為車體中心點讀碼器安裝孔、車體兩端讀碼器安裝孔，它們分別沿著車體縱向中心線均勻分布。
4.根據權利要求1或2所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述驅動單元安裝槽為方形并在四周制有安裝孔，所述驅動單元安裝板為方形并在四周制有安裝孔，通過上述安裝孔將驅動單元安裝板與驅動單元安裝槽安裝在一起。
5.根據權利要求1或2所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述驅動單元安裝板的中心位置設有驅動單元安裝孔并安裝驅動單元，在驅動單元安裝孔外側設有編碼器安裝槽并安裝編碼器。
6.根據權利要求1或2所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述驅動單元安裝槽外側設有頂升裝置安裝槽，在頂升裝置安裝槽內安裝有頂升裝置。
7.根據權利要求6所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述的頂升裝置為液壓頂升裝置或絲杠頂升裝置。
8.根據權利要求2所述的用于密集存儲區域的AGV搬運車，其特征在于:所述的傳動機構包括小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪、漲緊輪、漲緊調節螺栓、漲緊調節板和漲緊安裝板，所述小同步帶輪與電機相連接，該小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪相連接，該大同步帶輪與行走車輪相連接，所述的漲緊輪緊貼在同步帶上用于控制對同步帶的壓力；該漲緊輪套裝在漲緊安裝板上的漲緊軸上，該漲緊安裝板安裝在電機箱體上，在漲緊安裝板一側安裝有漲緊調節板，在漲緊調節板上安裝有漲緊調節螺栓，該漲緊調節螺栓和漲緊調節板用于調節漲緊輪 對于同步帶的壓力。
【文檔編號】B62D63/02GK203740013SQ201420099515
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年3月6日 優先權日:2014年3月6日
【發明者】劉征, 景國輝 申請人:無錫普智聯科高新技術有限公司