一種手自一體的自行車自動內變速器、自行車及變速方法
【專利摘要】本發明公開了一種手自一體的自行車自動內變速器、自行車及變速方法，其中自動內變速器包括若干個沿車輪軸軸向移動的換擋控制桿，所述換擋控制桿的一端與控制電機連接，另一端分別與內變速器中的行星齒輪傳動機構的離合器連接，實現行星齒輪傳動機構的傳動比變換，所述控制電機通過輸出通信模塊與設置在車把手上的控制器連接；所述控制器包括一個控制模塊、一個模式開關和若干個信號采集單元，所述模式開關與控制模塊輸入端電連接，控制若干個信號采集單元的信號通過輸入通信模塊傳遞至所述控制模塊輸入端，所述控制模塊輸出端通過所述輸出通信模塊連接至所述控制電機，控制內變速器的換擋控制桿實現換擋。
【專利說明】一種手自一體的自行車自動內變速器、自行車及變速方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于自行車【技術領域】，具體涉及手自一體的自行車自動內變速器、自行車及變速方法。
【背景技術】
[0002]自行車內變速器是以行星齒輪機構作為傳動主體，同時封閉裝配在自行車的后車輪軸的花鼓內，能夠克服外變速器存在的缺陷，提供自行車較佳的傳動性能，其在自行車的生產應用中越來越普及。
[0003]本 申請人:于2013年11月19日申報的專利號為201320733795.8的中國實用新型專利，公開了一種自行車內變速器，提供了一種新型的自行車內變速器，通過一個操縱組件驅動若干個軸向的執行組件實現內變速器內部行星輪系的傳動比變化，實現自行車整體的檔位變換，現有的自行車變速控制都是采用人工手動操作，通過拉線拉動實現控制，操作舒適性不高，并且很多情況下，對于自行車騎行技術不熟練的人，通常在低速騎行變檔過程中手忙腳亂，容易發生緊急安全事故。同時，采用這種活動拉線的方式進入內變速器，導致內變速器的外殼密封存在缺陷。
【發明內容】
[0004]本發明解決如下技術問題:針對專利號為201320733795.8的自行車內變速器采用手動控制變速的缺陷，提出一種手自一體的自行車自動內變速器、自行車及變速方法，有效提升自行車騎行過程中的舒適性和安全性，并且進一步優化內變速器的結構。
[0005]本發明采用如下技術方案實現:一種手自一體的自行車自動內變速器，包括若干個沿車輪軸軸向移動的換擋控制桿，所述換擋控制桿的一端與控制電機連接，另一端分別與內變速器中的行星齒輪傳動機構的離合器連接，實現行星齒輪傳動機構的傳動比變換，所述控制電機通過輸出通信模塊與設置在車把手上的控制器連接；所述控制器包括一個控制模塊、一個模式開關和若干個信號采集單元，所述模式開關與控制模塊輸入端電連接，控制若干個信號采集單元的信號通過輸入通信模塊傳遞至所述控制模塊輸入端，所述控制模塊輸出端通過所述輸出通信模塊連接至所述控制電機，控制內變速器的換擋控制桿實現換擋。
[0006]進一步的，所述信號采集單元包括手動換擋開關、檢測車速的速度傳感器以及檢測蹬踏力矩的力矩傳感器；其中，所述手動換擋開關設置在控制器外殼體上，所述速度傳感器設置在車輪上，所述力矩傳感器設置在自行車曲柄或五通位置。
[0007]進一步的，所述信號采集單元還包括用于檢測曲柄轉動位置的曲柄位置傳感器，所述曲柄位置傳感器設置在所述車架的豎管上，采用接近開關采集曲柄的轉動位置。
[0008]進一步的，所述輸入通信模塊和輸出通信模塊采用有線電信號模塊連接，即電線連接；或者采用無線通信模塊連接，通過分別設置信號發射器和信號接收器實現無線信號的通信連接。
[0009]進一步的，所述控制模塊為DSP、ARM、PLC或單片機中的一種，所述控制器上設有用于顯示檔位的顯示屏與控制模塊的輸出端電連接，控制器的電源采用可充電電池，其上設有電源充電接口、外接電源接口。
[0010]在本發明中，所述控制電機的電源采用移動式充電電源或車載式發電電源。
[0011 ] 作為本發明的優選方案，所述控制電機為固設在內變速器殼體內的若干個轉動電機，所述轉動電機與換擋控制桿對應；所述轉動電機通過螺桿傳動機構與換擋控制桿連接，所述螺桿傳動機構的螺桿與轉動電機的動力輸出端固連，所述換擋控制桿上固定設有螺母與所述螺桿螺紋連接。
[0012]作為本發明的另一種優選方案，所述控制電機為固設在內變速器殼體內的若干個轉動電機，所述轉動電機與換擋控制桿對應；所述轉動電機通過螺桿傳動機構與換擋控制桿連接，所述螺桿傳動機構的螺桿與轉動電機的動力輸出端固連，所述換擋控制桿上設有一個軸向的限位槽，所述限位槽內嵌裝一個螺母與所述螺桿螺接，所述換擋控制桿的端部設置壓縮的彈簧推動換擋控制桿軸向移動。
[0013]作為本發明的另一種優選方案，所述控制電機為直線電機，其輸出軸端與換擋控制桿直接連接，通過定位墊片固定。
[0014]在上述方案中，所述自動內變速器還包括換擋控制桿檔位位置反饋單元，包括平行固設在換擋控制桿一端的定位板，所述定位板沿軸向設有與對應換擋控制桿軸向檔位位置對應的控制桿位置傳感器，所述控制桿位置傳感器采用接近開關檢測所述螺母或換擋控制桿上的定位塊的位置，并通過通信輸入模塊連接至所述控制器的控制模塊。
[0015]本發明還公開了一種采用上述手自一體的自動內變速器的自行車，其配置有上述的自動內變速器。
[0016]一種手自一體的自行車的變速方法，包括三個可相互切換的變速模式:
[0017]a)自動模式——控制器通過速度傳感器反饋的騎行速度與控制模塊內設定的檔位速度進行對比，在升檔過程(速度提升)中，當騎行速度超過對應檔位的升檔速度后，控制器控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿升檔，在降檔過程(速度降低)中，當騎行速度低于對應檔位設定的降檔速度后，控制器控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿降檔，同時，可采用手動換擋開關手動干預檔位的變換，在設定的時間內沒有再次手動切換干預，則自動回到自動模式下進行變檔；
[0018]b)運動模式一在自動模式下，增加對騎行過程中的曲柄力矩的檢測，當超過設定的蹬踏力矩時，控制器認為是要發力進行加速，此時控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿升至最高檔；
[0019]c)手動模式一控制器通過手動換擋開關手動控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿進行升檔或者降檔；
[0020]所述自動模式、運動模式和手動模式通過模式切換開關進行切換。
[0021]為了避免騎行過程中，騎行速度在同一速度節點上下浮動時造成自動變速器頻繁升降檔，在所述自動模式和運動模式中，同一檔位設定的升檔速度大于降檔速度。
[0022]根據不同的騎行路況，騎行者在所述自動模式中，可以采用手動換擋開關可手動干預檔位的變換，以臨時調整合適的騎行檔位，同時，在設定的時間內沒有再次手動切換干預的信號，則自動回到自動模式下進行變檔。
[0023]進一步的，所述自動模式和運動模式中，控制器控制換擋的時機在曲柄位于最低端或最高端的時候，或者曲柄的蹬踏力矩小于設定的換擋力矩的時候，根據曲柄位置傳感器或力矩傳感器反饋的信號控制電機換擋；結合自行車存在的停止或推車的情況，在力矩傳感器為零時，即使自行車存在速度的變化(即推車過程)，自動模式和運動模式都停止自動變檔；在速度傳感器為零時(即停車過程)，控制器控制內變速器內部的控制電機變換至起步檔位，所述起步檔位可設定為內變速器的任意檔位。
[0024]本發明采用上述技術方案的自動內變速器，自行車可采用手自一體控制模式，同時可自由在自動模式和手動模式之間切換，實現了根據速度的變化自動控制換擋，也可切換成手動模式，通過手動開關控制電機換擋，操作簡單，并且可采用有線和無線兩種通信模塊，可保證內變速器殼體外觀的密封性，無需在設置機械式的拉線控制元件，將電機固定封閉在內變速器殼體內，優化了變速器結構，具有較高的舒適性和安全性。
[0025]以下結合附圖和【具體實施方式】對本發明做進一步說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]圖1為七速內變速器的內部結構示意圖(電機、控制桿部分)。
[0027]圖2為實施例1中的控制電機與軸控控制桿的連接示意圖。
[0028]圖3為實施例1中的應用自動內變速器的自行車示意圖。
[0029]圖4為實施例1中的控制器布置示意圖。
[0030]圖5為實施例1中的曲柄換擋位置示意圖。
[0031]圖6為實施例1中的手動換擋開關示意圖。
[0032]圖7為實施例2中的控制電機與軸控控制桿的連接示意圖。
[0033]圖8為實施例3中的控制電機與軸控控制桿的連接示意圖。
[0034]圖9為自行車在自動模式下的控制示意圖。
[0035]圖10為自行車在運動模式下的控制示意圖。
[0036]圖11為自行車在手動模式下的控制示意圖。
[0037]圖12為自動模式下的變檔速度示意圖。
[0038]圖中標號:
[0039]1-花鼓，11-軸控控制桿，111-限位槽，112-螺母，113-定位墊片，12-中控控制桿，13-飛輪，14-車輪軸，15-定位板，151-控制桿位置傳感器，16-彈簧，
[0040]2-控制電機，21-控制電線，22-螺桿，
[0041]3-速度傳感器，
[0042]4-力矩傳感器，
[0043]5-曲柄位置傳感器，
[0044]6-曲柄，
[0045]7-主動齒盤，
[0046]8-車把手，
[0047]9-控制器，91-控制模塊，92-模式開關，93-電源充電接口，94-電池，95-手動換擋開關，96-顯示屏。
【具體實施方式】
[0048]實施例1
[0049]參見圖1和圖2，結合參見專利號“201320733795.8”的自行車內變速器內部結構示意圖，在其手動控制的七速內變速器的結構上改進成本發明的自動內變速器。
[0050]在原內變速器的操縱凸輪環位置改成兩個控制電機2分別與中控控制桿12和軸控控制桿11--對應，中控控制桿12和軸控控制桿11的同一端分別與控制電機2連接，
另一端分別與內變速器中的行星齒輪傳動機構的離合器連接，實現行星齒輪傳動機構的傳動比變換，控制電機2固定密封設置在內變速器殼體內部(即花鼓I和飛輪13圍成的殼體內，直線電機應當與車輪軸14 一同固定不動)，控制電機2的控制電線21可從車輪軸14與飛輪13連接處引出，并密封好，控制電線21連接至車把手8上固定的控制器9。如圖4所示，控制器9包括一個控制模塊91、一個模式開關92和若干個信號采集單元，模式開關92與控制模塊91輸入端電連接，控制若干個信號采集單元的信號通過輸入通信模塊傳遞至控制模塊91輸入端,控制模塊91輸出端通過控制電線21連接至控制電機2,控制內變速器的換擋控制桿換擋。在控制器9上設有用于顯示檔位的顯示屏96與控制模塊91的輸出端電連接，控制器9的電源采用可充電電池94，其上設有電源充電接口 93。控制電機2的電源采用移動式充電電源或車載式發電電源。
[0051]在本實施例中，控制電機2為固設在內變速器殼體內的若干個轉動電機,轉動電機與換擋控制桿對應；具體參見圖2,以軸控控制桿11為例，轉動電機通過螺桿傳動機構與軸控控制桿11連接，螺桿傳動機構的螺桿22與轉動電機的動力輸出端固連，軸控控制桿11上固定設有螺母112與螺桿22螺紋連接，控制電機2通過螺桿傳動機構將正反轉動轉化為直線運動推動軸控控制桿11軸向來回移動。自動內變速器內還設有換擋控制桿檔位位置反饋單元，包括平行固設在換擋控制桿一端的定位板15，定位板15沿軸向設有與對應換擋控制桿軸向檔位位置對應的控制桿位置傳感器151，控制桿位置傳感器151采用接近開關檢測螺母112的位置，并通過通信輸入模塊連接至控制器的控制模塊，在控制電機變檔的過程中，如果軸控控制桿的換擋檔位到位后，控制桿位置傳感器151反饋信號至控制模塊，控制模塊控制控制電機停止，實現換擋的準確定位。另外內變速器內的中控控制桿12也是采用相同的方案。
[0052]結合參見圖3至圖5，控制器9的信號采集單元包括手動換擋開關95、檢測車速的速度傳感器3、檢測蹬踏力矩的力矩傳感器4以及檢測曲柄位置的曲柄位置傳感器5，其中，手動換擋開關95設置在控制器外殼體上，速度傳感器3設置在自行車的前車輪上，力矩傳感器4設置在自行車的五通處，曲柄位置傳感器5設置在自行車車架的豎管上，曲柄位置傳感器5采用接近開關采集曲柄的轉動位置，具體參見圖5，在自行車騎行過程中，通過蹬踏，曲柄6帶動主動齒盤7轉動，在曲柄6位于最頂端或者最底端時，是兩只腳交換發力的過渡期，此時曲柄受到的力矩是最小的，因此在此時對內變速器進行換擋，所受的沖擊最小。
[0053]手動換擋開關與控制模塊輸入端之間直接通過有線電信號通信模塊連接，即電線連接；速度傳感器與控制模塊輸入端之間以及力矩傳感器與控制模塊輸入端之間通過有線電信號通信模塊連接，也可通過無線通信模塊連接，其中速度傳感器和力矩傳感器設有信號發射器，控制模塊輸入端設有信號接收器。無線通信模塊的具體方案可參考現有的自行車無線碼表。
[0054]在本實施例中，控制器9的控制模塊輸出端與電機控制端之間的輸出信號模塊以及控制桿位置傳感器151與控制器的控制模塊輸入端之間的輸入信號模塊是采用有線電信號通信模塊的控制電線21實現連接，優選的其他方案還可通過無線通信模塊連接，通過設置信號發射器和信號接收器，內變速器可設置成全封閉結構。
[0055]控制模塊為DSP、ARM、PLC或單片機中的一種，具體采用市面上通用的普通型號即可。
[0056]本實施例的自動內變速器的變速方法包括以下三種模式:
[0057]a)自動模式。參見圖9和圖12，控制器通過速度傳感器反饋的騎行速度與控制模塊內設定的檔位速度進行對比，在升檔過程(速度提升)中，七個檔位對應七個升檔速度，騎行速度超過對應檔位的升檔速度后，控制器控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿升檔，同樣的，在降檔過程(速度降低)中，七個檔位同樣對應七個降檔速度，當騎行速度低于對應檔位設定的降檔速度后，控制器控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿降檔，具體參見圖12，為了避免騎行過程中，騎行速度在同一速度節點上下浮動時造成自動變速器頻繁升、降檔，在所述自動模式和運動模式中，每個檔位設定的升檔速度(圖中實現)應當大于降檔速度(圖中虛線)。
[0058]同時，在自動模式下可采用手動換擋開關手動干預檔位的變換，在第一次手動干預換擋后，如果控制模塊在設定的時間內沒有再次接收到手動換擋的信號，則自動回到自動模式下進行變檔，這樣，在不同路況的騎行的過程中，可根據不同騎行者的體力進行手動調整，如在爬坡過程中，如體力不濟的騎行者，可快速手動調整更加低的檔位實現騎行的穩定性，以防止爬坡過程中騎行速度的驟降導致內變速器的變檔存在延遲，致使短暫的高檔低速存在的情況，騎行者因此騎行不穩導致摔車。
[0059]b)運動模式。參見圖10，在自動模式下，增加對騎行過程中的曲柄力矩的檢測，當超過設定的蹬踏力矩時，控制器認為騎行者是要發力進行加速，此時控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿升至最高檔，以便快速提高騎行速度。
[0060]c)手動模式。參見圖11，控制器通過手動換擋開關手動控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿進行升檔或者降檔。其中，手動切換開關95參見圖6，其升檔和降檔均包括兩個并聯的觸點開關ΚΜ1/ΚΜΓ、KM2/KM2’，手動切換開關向上或向下短距離推動，即可升一個檔位或降一個檔位，向上或向下長距離推動，即可一次升兩個檔位或降兩個檔位，提高特殊情況下的快速變檔效率。
[0061]自動模式、運動模式和手動模式通過模式切換開關進行切換。
[0062]自動模式和運動模式中,控制器控制換擋的時機在曲柄位于最低端或最高端的時候，或者曲柄的蹬踏力矩小于設定的換擋力矩的時候，根據曲柄位置傳感器或力矩傳感器反饋的信號控制電機換擋。結合自行車存在的停止或推車的情況，在力矩傳感器為零時，即使自行車存在速度的變化(即推車過程)，自動模式和運動模式都停止自動變檔；在速度傳感器為零時(即停車過程)，控制器控制內變速器內部的控制電機變換至起步檔位，所述起步檔位可設定為內變速器的任意檔位。自行車的起步檔位與汽車不同，最低檔位反而不利于起步騎行，因此起步檔位可以優選中間檔位中偏低的檔位，如七速變速器中的2、3、4檔，以使得騎行開始后的速度快速匹配至對應檔位的變檔速度。
[0063]實施例2
[0064]本實施例的內變速器內部操縱部分在實施例1的基礎上進行改進，具體參見圖1和圖7,控制電機2為固設在內變速器殼體內的若干個轉動電機,轉動電機與軸控控制桿11
對應；轉動電機通過螺桿傳動機構與軸控控制桿11連接，螺桿傳動機構的螺桿22與轉動電機的動力輸出端固連，軸控控制桿11上設有一個軸向的限位槽111，限位槽111內嵌裝一個螺母112與螺桿22螺接，軸控控制桿11的端部設置壓縮的彈簧16推動換擋控制桿軸向移動。在控制電機2通過螺桿傳動機構將轉動轉化為直線運動移動螺母112在限位槽111內滑移，壓縮的彈簧16始終推動軸控控制桿11使限位槽111的端部始終緊貼螺母將軸控控制桿定位。控制電機2反轉時，通過限位槽111的端部將軸控控制桿11往回拉，同時將彈簧16壓縮。同樣的，自動內變速器內還設有換擋控制桿檔位位置反饋單元，包括平行固設在換擋控制桿一端的定位板15，定位板15沿軸向設有與對應換擋控制桿軸向檔位位置對應的控制桿位置傳感器151，控制桿位置傳感器151采用接近開關檢測螺母112的位置，并通過通信輸入模塊連接至控制器的控制模塊，控制軸控控制桿精確定位。另外內變速器內的中控控制桿12也是采用相同的方案。
[0065]實施例3
[0066]參見圖1和圖8,控制電機2可米用與軸控控制桿11 對應的直線電機，其輸出軸端與換擋控制桿11直接連接，通過定位墊片113固定，軸控控制桿11的檔位位置控制可通過設置直線電機的直線移動距離實現，也可根據實施例1和實施例2中的換擋控制桿檔位位置反饋單元實現。另外內變速器內的中控控制桿12也是采用相同的方案。
[0067]上述實施例僅以專利號“201320733795.8”的自行車內變速器為例進行說明，但所屬領域的技術人員應該明白，本發明所涉及的內變速器應該不限定于上述速別的變速器，在不脫離所附權利要求書所限定的本發明的精神和范圍內，在其他速別的內變速器上對本發明所作出的各種應用，都屬于本發明的保護范圍。同時，任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本發明技術方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本發明技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應落在本發明技術方案保護的范圍內。
【權利要求】
1.一種手自一體的自行車自動內變速器，包括若干個沿車輪軸軸向移動的換擋控制桿， 其特征在于:所述換擋控制桿的一端與控制電機連接，另一端分別與內變速器中的行星齒輪傳動機構的離合器連接，實現行星齒輪傳動機構的傳動比變換，所述控制電機通過輸出通信模塊與設置在車把手上的控制器連接； 所述控制器包括一個控制模塊、一個模式開關和若干個信號采集單元，所述模式開關與控制模塊輸入端電連接，控制若干個信號采集單元的信號通過輸入通信模塊傳遞至所述控制模塊輸入端，所述控制模塊輸出端通過所述輸出通信模塊連接至所述控制電機，控制內變速器的換擋控制桿實現換擋。
2.根據權利要求1所述的一種自行車自動內變速器，所述信號采集單元包括手動換擋開關、檢測車速的速度傳感器以及檢測蹬踏力矩的力矩傳感器； 其中，所述手動換擋開關設置在控制器外殼體上，所述速度傳感器設置在車輪上，所述力矩傳感器設置在自行車曲柄或五通位置。
3.根據權利要求2所述的一種自行車自動內變速器，所述信號采集單元還包括用于檢測曲柄轉動位置的曲柄位置傳感器，所述曲柄位置傳感器設置在所述車架的豎管上，采用接近開關采集曲柄的轉動位置。
4.根據權利要求3所述的一種自行車自動內變速器，所述輸入通信模塊和輸出通信模塊采用有線電信號模塊連接，即電線連接；或者采用無線通信模塊連接，通過分別設置信號發射器和信號接收器實現無線信號的通信連接。
5.根據權利要求1所述的一種自行車自動內變速器，所述控制模塊為DSP、ARM、PLC或單片機中的一種，所述控制器上設有用于顯示檔位的顯示屏與控制模塊的輸出端電連接，控制器的電源采用可充電電池，其上設有電源充電接口、外接電源接口。
6.根據權利要求1-5中任一項所述的一種自行車自動內變速器，所述控制電機的電源采用移動式充電電源或車載式發電電源。
7.根據權利要求6所述的一種手自一體的自行車自動內變速器，所述控制電機為固設在內變速器殼體內的若干個轉動電機，所述轉動電機與換擋控制桿 對應；所述轉動電機通過螺桿傳動機構與換擋控制桿連接，所述螺桿傳動機構的螺桿與轉動電機的動力輸出端固連，所述換擋控制桿上固定設有螺母與所述螺桿螺紋連接。
8.根據權利要求7所述的一種手自一體的自行車自動內變速器，所述控制電機為固設在內變速器殼體內的若干個轉動電機，所述轉動電機與換擋控制桿 對應；所述轉動電機通過螺桿傳動機構與換擋控制桿連接，所述螺桿傳動機構的螺桿與轉動電機的動力輸出端固連，所述換擋控制桿上設有一個軸向的限位槽，所述限位槽內嵌裝一個螺母與所述螺桿螺接，所述換擋控制桿的端部設置壓縮的彈簧推動換擋控制桿軸向移動。
9.根據權利要求8所述的一種手自一體的自行車自動內變速器，所述控制電機為直線電機，其輸出軸端與換擋控制桿直接連接，通過定位墊片固定。
10.根據權利要求9或10或11所述的一種手自一體的自行車自動內變速器，所述自動內變速器還包括換擋控制桿檔位位置反饋單元，包括平行固設在換擋控制桿一端的定位板，所述定位板沿軸向設有與對應換擋控制桿軸向檔位位置對應的控制桿位置傳感器，所述控制桿位置傳感器采用接近開關檢測所述螺母或換擋控制桿上的定位塊的位置，并通過通信輸入模塊連接至所述控制器的控制模塊。
11.一種手自一體的自行車，其特征在于:其采用權利要求1-10中任一項所述的自行車內變速器。
12.—種權利要求11中所述的手自一體的自行車的變速方法，其特征在于包括三個可相互切換的變速模式: a)自動模式——控制器通過速度傳感器反饋的騎行速度與控制模塊內設定的檔位速度進行對比，在升檔過程(速度提升)中，當騎行速度超過對應檔位的升檔速度后，控制器控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿升檔，在降檔過程(速度降低)中，當騎行速度低于對應檔位設定的降檔速度后，控制器控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿降檔； b)運動模式一在自動模式下，增加對騎行過程中的曲柄力矩的檢測，當超過設定的蹬踏力矩時，控制器認為是要發力進行加速，此時控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿升至最高檔； c)手動模式——控制器通過手動換擋開關手動控制內變速器內部的控制電機操縱換擋控制桿進行升檔或者降檔； 所述自動模式、運動模式和手動模式通過模式切換開關進行切換。
13.根據權利要求12所述的一種手自一體的自行車的變速方法，所述自動模式中，同一檔位的升檔速度大于降檔速度。
14.根據權利要求13所述的一種手自一體的自行車的變速方法，所述自動模式中，采用手動換擋開關可手動干預檔位的變換，在設定的時間內沒有再次手動切換干預的信號，則自動回到自動模式下進行變檔。
15.根據權利要求12所述的一種手自一體的自行車的變速方法，所述自動模式和運動模式中，控制器控制換擋的時機在自行車曲柄位于最低端或最高端的時候，或者曲柄的蹬踏力矩小于設定的換擋力矩的時候，根據曲柄位置傳感器或力矩傳感器反饋的信號控制電機換擋；在力矩傳感器為零時，自動模式和運動模式停止自動變檔；在速度傳感器為零時，控制器控制內變速器內部的控制電機變換至起步檔位，所述起步檔位可設定為內變速器的任意檔位。
【文檔編號】B62M25/08GK104354828SQ201410712074
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年11月28日 優先權日:2014年11月28日
【發明者】李激初 申請人:李激初