控制主動后輪轉向裝置的方法
【專利摘要】根據本發明的一種控制主動后輪轉向裝置的方法是一種控制具有后輪轉向裝置的車輛的后輪轉向裝置的方法，該方法包括確定所述后輪轉向裝置的操作狀態的步驟；確定所述車輛的行駛模式的步驟；以及根據確定所述后輪轉向裝置的操作狀態和所述車輛的所述行駛模式中的至少一個的結果來控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的步驟。
【專利說明】控制主動后輪轉向裝置的方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種控制后輪轉向裝置的方法，更具體地，涉及一種控制主動后輪轉向裝置的方法，其中根據自動停車系統的模式選擇情況控制后輪轉向裝置。
【背景技術】
[0002]基于具有機械或液壓操作結構的后輪轉向裝置的四輪轉向系統已經基于在20世紀80年代提出的四輪轉向系統的概念由大部分汽車制造商開發并且生產。但是，由于車輛駕駛員在操作時感到不協調且行駛舒適感很低，該系統未能推廣。
[0003]但是，隨著用于降低油耗、擴大分布、提高安全性的電動底盤產品的發展需求不斷增加，已經積極開發了改善現有四輪轉向系統問題的后輪轉向系統(鼎3 ；后輪轉向
[0004]包括后輪轉向系統的四輪轉向系統的開發目的是在低速轉向時通過減小旋轉半徑由后輪轉向系統(相對于前輪轉向方向)的逆向控制來提高大型車輛的機動性，并且在高速轉向時通過減小偏航率和側滑由后輪轉向系統(相對于前輪轉向方向)的同向(111-1)11886)控制來提高車輛的穩定性。
[0005]另外，因此，應用了使用各種車輛的信息確定后輪轉向模式并且計算/控制后輪目標轉向角度的方法。
[0006]但是，不像現有的前輪轉向車輛，這樣的后輪轉向系統的控制引起車輛行為改變，并由此需要修改和改變針對基于前輪轉向系統的現有駕駛員輔助系統(1^3)的各種計算算法。
[0007]具體來說，因為計算基于前輪轉向系統的車身的移動軌跡以執行用于停車的行駛計劃，并且經常產生錯誤，因此自動停車系統(智能停車輔助系統；3？八3)由于后輪轉向裝置對車輛的軌跡改變更靈敏。
[0008]因此，需要解決上述問題的方法。
[0009]現有技術文件
[0010]專利文件
[0011]專利文件1韓國專利10-0783319
【發明內容】
[0012]根據本發明的一種控制主動后輪轉向裝置的方法旨在通過控制后輪轉向裝置防止在自動停車時的錯誤。
[0013]本發明的目的不限于以上所述，本領域技術人員將清楚理解在下文沒有提及的其它目的。
[0014]一種控制具有后輪轉向裝置的車輛的后輪轉向裝置的方法，該方法包括以下步驟:確定所述后輪轉向裝置的操作狀態的步驟；確定所述車輛的行駛模式的步驟；以及根據確定所述后輪轉向裝置的操作狀態和所述車輛的所述行駛模式中的至少一個的結果來控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的步驟。
[0015]此外，控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟包括當在確定所述后輪轉向裝置的操作狀態的所述步驟中確定所述后輪轉向裝置處于非正常狀態時停止所述后輪轉向裝置的操作。
[0016]所述方法可以還包括:在控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟之后，通知車輛駕駛員所述后輪轉向裝置處于非正常狀態的步驟。
[0017]控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟可以包括當在確定所述車輛的行駛模式的步驟中確定所述車輛處于自動停車模式時停止所述后輪轉向裝置的所述操作。
[0018]此外，所述方法還包括在控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟之后，當解除所述自動停車模式時將所述后輪轉向裝置切換至默認操作狀態的步驟。
[0019]控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟可以包括當在確定所述車輛的行駛模式的所述步驟中確定所述車輛處于車輛離開模式時將所述后輪轉向裝置切換至車輛離開輔助狀態。
[0020]此外，所述方法可以還包括:在控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟之后，當解除所述車輛離開模式時將所述后輪轉向裝置切換至默認操作狀態的步驟。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]參照附圖，通過詳細描述本發明的示意性實施方式，本發明的上述和其它目的、特征和優點對本領域技術人員將更清楚。
[0022]圖1是說明根據本發明示意性實施方式的控制主動后輪轉向裝置的方法的各步驟的流程圖；
[0023]圖2是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛處于自動停車模式時，后輪轉向裝置停止的操作狀態下的視圖；
[0024]圖3是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛的自動停車模式被解除時后輪轉向裝置被切換到默認操作狀態的狀態的視圖；
[0025]圖4是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛處于車輛離開模式時后輪轉向裝置被切換到車輛離開輔助狀態的操作的狀態的視圖；
[0026]圖5是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛的車輛離開模式被解除時后輪轉向裝置的操作被切換成默認操作狀態的狀態的視圖。
【具體實施方式】
[0027]下文中，將參照附圖詳細描述根據本發明的控制主動后輪轉向裝置的方法。
[0028]圖1是說明根據本發明示意性實施方式的控制主動后輪轉向裝置的方法的各步驟的流程圖。
[0029]根據本發明的示意性實施方式的控制主動后輪轉向裝置的方法包括確定后輪轉向裝置的操作狀態的步驟310，確定車輛的行駛模式的步驟320，以及根據確定后輪轉向裝置的操作狀態和車輛的行駛模式中的至少一個的結果來控制車輛的后輪轉向裝置的步驟330，如圖1所示。
[0030]下文將詳細描述各步驟。
[0031]可以確定后輪轉向裝置正常執行在確定后輪轉向裝置的操作狀態的步驟310中的操作。換句話說，檢測操作狀態顯示為正常或不正常，并且當操作狀態顯示正常時，過程進行至確定行駛模式的步驟320。
[0032]當在步驟310中確定后輪轉向裝置不正常時，后輪轉向裝置的操作可以在控制車輛的后輪轉向裝置的步驟330停止。換句話說，當后輪轉向裝置不正常時，不論車輛的行駛模式，后輪轉向裝置的操作都停止。
[0033]同時，在這種情況下，可以在控制車輛的后輪轉向裝置的步驟330之后包括通知車輛駕駛員后輪轉向裝置處于不正常狀態的步驟。
[0034]確定車輛的行駛模式的步驟320是確定車輛的當前行駛模式是在自動停車模式或車輛離開模式的步驟。
[0035]在這種情況下，如果確定車輛在自動停車模式下，后輪轉向裝置的操作可以在控制車輛后輪轉向裝置的步驟330停止。這是因為后輪轉向裝置的停止操作防止由于后輪轉向裝置產生的自動停車系統的車身移動軌跡的計算錯誤。
[0036]另外，在這種情況下，當自動停車模式被解除時在控制車輛的后輪轉向裝置的步驟330之后還可以包括將后輪轉向裝置切換至默認操作狀態的步驟。
[0037]另一方面，如果確定車輛處于車輛離開模式下，在控制車輛的后輪轉向裝置的步驟330中，可以將后輪轉向裝置切換至車輛離開輔助狀態。這是因為通過將后輪轉向裝置的操作確定條件改變成預定的設置條件并且相對于前輪轉向角度進行逆向控制以減小車輛在離開時的旋轉半徑來改善自動停車系統的離開性能。
[0038]另外，在這種情況下，當解除車輛離開模式時，在控制車輛的后輪轉向裝置的步驟830之后還可以包括將后輪轉向裝置切換至默認操作狀態的步驟。
[0039]上文已經描述了根據本發明示意性實施方式的控制后輪轉向裝置的方法的各步驟，下文將使用特定的示例進行描述。
[0040]圖2是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛10處于自動停車模式時，后輪轉向裝置停止的操作狀態下的視圖。
[0041]如圖2所示，當車輛10停車時，行駛模式被切換至自動停車模式，并且后輪轉向裝置從默認操作狀態停止。因此，能夠防止由于在自動停車時后輪轉向裝置產生自動停車系統的車身移動軌跡的計算錯誤。
[0042]圖3是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛10的自動停車模式被解除時后輪轉向裝置被切換到默認操作狀態的狀態的視圖。
[0043]如圖3所示，在車輛10完成停車后，解除自動停車模式，因此后輪轉向裝置從操作停止狀態切換至默認操作狀態。
[0044]圖4是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛10處于車輛離開模式時后輪轉向裝置被切換到車輛離開輔助狀態的操作的狀態的視圖。
[0045]如圖4所示，當車輛10從停車狀態離開時，車輛10的行駛模式被切換成車輛離開模式，因此后輪轉向裝置從默認操作狀態切換成車輛離開輔助狀態。因此，后輪轉向裝置將操作確定條件改變成預定的設置條件并且相對于前輪轉向角度進行逆向控制以減小車輛10在離開時的旋轉半徑，從而改善了自動停車系統的離開性能。
[0046]圖5是說明根據本發明的示意性實施方式在控制主動后輪轉向裝置的方法中當車輛10的車輛離開模式被解除時后輪轉向裝置被切換成默認操作狀態的操作的狀態的視圖。
[0047]如圖5所示，在車輛10完成車輛離開以后，解除車輛離開模式，因此后輪轉向裝置從車輛輔助狀態切換成默認操作狀態。
[0048]如上所述，通過本發明的控制主動后輪轉向裝置的方法，能夠將基于前輪轉向系統的現有的自動停車系統的停車模式錯誤的影響降到最小并且根據自動停車系統的模式選擇情況通過選擇地限制或啟動后輪轉向裝置的操作改善車輛離開模式的性能。
[0049]本發明的效果不限于上文所述，從下文說明可以清楚地理解沒有提及的其它效果。
[0050]在本文中描述的示意性實施方式和附圖只示出了本發明技術思想的一部分。因此，由于在本文中公開的示意性實施方式不旨在限制本發明的技術思想而是例示技術思想，很清楚本發明的技術思想的范圍不限于例示性實施方式。在包括在本發明的說明書和附圖中的技術思想內的本領域技術人員能夠容易地獲得的各種變型并且特定的示意性實施方式應該被理解為都包括在本發明的正確范圍內。
[0051]附圖標記
[0052]10:車輛。
【權利要求】
1.一種控制具有后輪轉向裝置的車輛的后輪轉向裝置的方法，所述方法包括: 確定所述后輪轉向裝置的操作狀態的步驟S1 ； 確定所述車輛的行駛模式的步驟S20 ;以及 根據確定所述后輪轉向裝置的操作狀態和所述車輛的所述行駛模式中的至少一個的結果來控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的步驟S30。
2.根據權利要求1所述的方法，其中控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟S30包括當在確定所述后輪轉向裝置的操作狀態的所述步驟SlO中確定所述后輪轉向裝置處于非正常狀態時停止所述后輪轉向裝置的操作。
3.根據權利要求2所述的方法，還包括:在控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟S30之后，通知車輛駕駛員所述后輪轉向裝置處于非正常狀態的步驟。
4.根據權利要求1所述的方法，其中控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟S30包括當在確定所述車輛的行駛模式的步驟S30中確定所述車輛處于自動停車模式時停止所述后輪轉向裝置的操作。
5.根據權利要求4所述的方法，還包括在控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟S30之后，當解除所述自動停車模式時將所述后輪轉向裝置切換至默認操作狀態的步驟。
6.根據權利要求1所述的方法，其中控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟S30可以包括當在確定所述車輛的行駛模式的所述步驟S20中確定所述車輛處于車輛離開模式時將所述后輪轉向裝置切換至車輛離開輔助狀態。
7.根據權利要求6所述的方法，還包括:在控制所述車輛的所述后輪轉向裝置的所述步驟S30之后，當解除所述車輛離開模式時將所述后輪轉向裝置切換至默認操作狀態的步驟。
【文檔編號】B62D15/02GK104417549SQ201410270382
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年6月17日 優先權日:2013年8月20日
【發明者】金尚默 申請人:株式會社萬都