用于爬壁機器人的控制系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種用于爬壁機器人的控制系統，包括殼體，所述殼體底部設有履帶行走機構，所述履帶行走機構上設有真空吸附機構和轉向機構，所述殼體內部設有機體控制電路，所述殼體頂部設有背倉機構，所述殼體尾部設有清潔機構。通過上述方式，本發明能夠自動識別并繞開障礙物，提升了安全性能。
【專利說明】用于爬壁機器人的控制系統
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種用于爬壁機器人的控制系統。
【背景技術】
[0002] 近幾年來，隨著各式各樣的機器人在各個領域中的廣泛應用和發展，爬壁機器人 作為能夠在垂直陡壁上進行作業的機器人，以其能夠成為高空極限作業的一種自動機械裝 置的優良特性，越來越受到人們的重視。現有的爬壁機器人一般只能在比較平滑的壁面行 走，爬壁機器人不能識別壁面上的小障礙，當爬壁機器人經過小障礙時行走穩定性較差，很 容易掉落造成危險隱患。
【發明內容】
[0003] 本發明主要解決的技術問題是提供一種用于爬壁機器人的控制系統，能夠自動識 別并繞開障礙物，提升了安全性能。
[0004] 為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種用于爬壁機器人 的控制系統，包括殼體，所述殼體底部設有履帶行走機構，所述履帶行走機構上設有真空吸 附機構和轉向機構，所述殼體內部設有機體控制電路，所述殼體頂部設有背倉機構，所述殼 體尾部設有清潔機構。
[0005] 在本發明一個較佳實施例中，所述控制系統進一步包括移動控制終端，所述移動 控制終端與所述機體控制電路之間無線連接。
[0006] 在本發明一個較佳實施例中，所述機體控制電路進一步包括可編程邏輯控制器、 信號發射器和信號接收器，所述信號發射器和信號接收器分別與所述可編程邏輯控制器電 性連接。
[0007] 在本發明一個較佳實施例中，所述轉向機構包括若干超聲波傳感器，所述超聲波 傳感器均勻分布在所述履帶行走機構的外壁上。
[0008] 在本發明一個較佳實施例中，所述清潔機構包括清潔系統支架、清潔電機、清潔 頭、電池和開關，所述清潔支架上固定所述清潔電機和電池，所述電池分別與所述開關和所 述清潔電機連接，所述清潔電機進一步與所述清潔頭固定連接，所述清潔電機進一步與所 述機體控制電路電性連接。
[0009] 在本發明一個較佳實施例中，所述真空吸附機構包括依次連接的真空泵、氣動回 路、配氣盤和吸盤機構，所述真空泵與所述機體控制電路電性連接。
[0010] 在本發明一個較佳實施例中，所述吸盤機構包括至少十組吸盤和配氣盤。
[0011] 在本發明一個較佳實施例中，所述吸盤采用軟橡膠制作。
[0012] 本發明的有益效果是：本發明能夠自動識別并繞開障礙物，提升了安全性能。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013] 為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于 本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它 的附圖，其中： 圖1是本發明一較佳實施例的結構示意圖。
[0014] 附圖中各部件的標記如下：1、殼體；2、履帶行走機構；3、背倉機構；4、清潔機構。
【具體實施方式】
[0015] 下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施 例僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通 技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范 圍。
[0016] 請參閱圖1，本發明實施例包括： 一種用于爬壁機器人的控制系統，包括殼體1，所述殼體1底部設有履帶行走機構2,所 述履帶行走機構2上設有真空吸附機構和轉向機構，所述殼體1內部設有機體控制電路，所 述殼體1頂部設有背倉機構3,所述殼體1尾部設有清潔機構4。
[0017] 其中，所述控制系統進一步包括移動控制終端，所述移動控制終端與所述機體控 制電路之間無線連接。所述機體控制電路進一步包括可編程邏輯控制器、信號發射器和信 號接收器，所述信號發射器和信號接收器分別與所述可編程邏輯控制器電性連接。
[0018] 在本發明中，所述轉向機構包括若干超聲波傳感器，所述超聲波傳感器均勻分布 在所述履帶行走機構2的外壁上。所述清潔機構4包括清潔系統支架、清潔電機、清潔頭、 電池和開關，所述清潔支架上固定所述清潔電機和電池，所述電池分別與所述開關和所述 清潔電機連接，所述清潔電機進一步與所述清潔頭固定連接，所述清潔電機進一步與所述 機體控制電路電性連接。
[0019] 此外，所述真空吸附機構包括依次連接的真空泵、氣動回路、配氣盤和吸盤機構， 所述真空泵與所述機體控制電路電性連接。所述吸盤機構包括至少十組吸盤和配氣盤。所 述吸盤采用軟橡膠制作。
[0020] 使用時，使用者可以采用移動控制終端遙控所述控制系統，所述超聲波傳感器能 夠檢測行走路線前方是否有障礙物，若有障礙物自動改變路線繞過。
[0021] 綜上所述，本發明能夠自動識別并繞開障礙物，提升了安全性能。
[0022] 以上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發 明說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領 域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。
【權利要求】
1. 一種用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，包括殼體，所述殼體底部設有履帶行 走機構，所述履帶行走機構上設有真空吸附機構和轉向機構，所述殼體內部設有機體控制 電路，所述殼體頂部設有背倉機構，所述殼體尾部設有清潔機構。
2. 根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述控制系統進 一步包括移動控制終端，所述移動控制終端與所述機體控制電路之間無線連接。
3. 根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述機體控制電 路進一步包括可編程邏輯控制器、信號發射器和信號接收器，所述信號發射器和信號接收 器分別與所述可編程邏輯控制器電性連接。
4. 根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述轉向機構包 括若干超聲波傳感器，所述超聲波傳感器均勻分布在所述履帶行走機構的外壁上。
5. 根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述清潔機構包 括清潔系統支架、清潔電機、清潔頭、電池和開關，所述清潔支架上固定所述清潔電機和電 池，所述電池分別與所述開關和所述清潔電機連接，所述清潔電機進一步與所述清潔頭固 定連接，所述清潔電機進一步與所述機體控制電路電性連接。
6. 根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述真空吸附機 構包括依次連接的真空泵、氣動回路、配氣盤和吸盤機構，所述真空泵與所述機體控制電路 電性連接。
7. 根據權利要求6所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述吸盤機構包 括至少十組吸盤和配氣盤。
8. 根據權利要求7所述的用于爬壁機器人的控制系統，其特征在于，所述吸盤采用軟 橡膠制作。
【文檔編號】B62D57/024GK104058018SQ201410228642
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年5月28日 優先權日:2014年5月28日
【發明者】丁慎平, 肖舫, 代昌浩 申請人:蘇州工業園區職業技術學院