可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述兩輪自平衡電動車包括操縱桿、車體、車輪、電機、電路系統、電池組、客戶端，所述電動車的車輪位于車輛兩側；所述操縱桿設置于兩個車輪中間，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，所述兩輪自平衡電動車通過電路系統實現與客戶端的無線通訊。本實用新型的有益效果如下：1）、整個裝置結構簡單，操作方便、安全、可靠、快捷；2）該電動車可以實現客戶端與車輛的無線通訊；3）該電動車成本較低，適合大眾消費者的消費能力，便于大規模的推廣應用。
【專利說明】可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及兩輪自平衡電動車，尤其是涉及一種可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，屬于電動車【技術領域】。
【背景技術】
[0002]兩輪自平衡電動車是一種電力驅動、具有自我平衡能力的交通工具，在社會飛速發展的今天，交通擁堵在各大城市非常普遍，尤其是上下班高峰時間，并且堵車時間不受任何控制，幾十分鐘到幾小時不等，因此，往往因為堵車時間耽誤很多重要的事情；為了緩解堵車的煩惱，目前市場上已經出現了時尚的兩輪自平衡電動車或者獨輪自平衡電動車，但是由于該技術相對復雜，現有技術中出現的兩輪自平衡電動車存在以下問題:1)車輛體積大、重量重，攜帶不方便，使用場合受到限制；2)傳統的兩輪自平衡電動車只是一種交通工具，沒有絲毫娛樂性，不能實現使用者與車輛的無線通訊等；3)用戶無法獲取車輛行駛中的相關參數，存在一定的盲目性，當出現需要突然剎車或者緊急情況時，速度不容易控制，存在一定的安全隱患。因此，迫切的需要一種新的技術方案來解決上述技術問題。
【發明內容】
[0003]本發明正是針對現有技術中存在的技術問題，提供一種結構簡單、操作方便的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，使用者把腳分別放在車體上方位于兩輪之間的腳踏板上后，通過控制重心，從而控制車體的加速與減速，身體向前傾斜是加速，向后傾斜是減速，可以通過把手來控制方向，并且可以通過無線通訊技術與相關設備進行信息交互的電動車。
[0004]為了實現上述目的，本發明的技術方案如下，一種可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述兩輪自平衡電動車包括操縱桿、車體、車輪、電機、電路系統、電池組、客戶端，所述電動車的車輪位于車輛兩側；所述操縱桿設置于兩個車輪中間，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，所述兩輪自平衡電動車通過電路系統實現與客戶端的無線通訊。
[0005]作為本發明的一種改進，所述操縱桿包括把手、把套、把手連接件、調整旋鈕、伸縮桿、操縱桿復位裝置、磁鐵，所述調整旋鈕用來調整伸縮桿的長短，操縱桿復位裝置用于在操縱桿被旋轉后，將操縱桿彈回初始位置；磁鐵位于操縱桿底部，用于供霍爾傳感器測量操縱桿轉角。
[0006]作為本發明的一種改進，所述車體包括外殼、擋泥板、腳踏板、充電口、尾燈、保險杠、顯示面板。擋泥板位于腳踏板的兩側，用于阻擋車輪在行駛時濺起的污物。腳踏板位于外殼的頂部，是操縱者放置腳的位置。充電口位于車體的后部，用來插入充電器接口。尾燈位于車體后部，用來裝飾以及對車輛的行駛狀態進行提示。保險杠布置于車輛的四周，用來對車體進行保護。顯示面板位于外殼頂部，用來顯示車輛狀態和電量。[0007]作為本發明的一種改進，所述電路系統包括微處理器、電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、速度傳感器、上車檢測傳感器、通訊芯片、電機驅動電路，微處理器是電路系統的核心，用來采集電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、速度傳感器、上車檢測傳感器、通訊芯片傳來的信息以及對電機、尾燈、顯示面板、通訊芯片進行控制。電源模塊用于控制電池向電路板以及電機供電以及控制電池的充電過程；陀螺儀和加速度計用于檢測車體的傾角；霍爾傳感器用于測量操縱桿的轉角；速度傳感器有兩個，分別位于左右兩個電機的軸上，通過檢測電機的轉速得出車輛的速度；上車檢測傳感器位于腳踏板下面，用于檢測是否有人站在車上，上車檢測傳感器可選用開關或者壓力傳感器；通訊芯片用來實現微處理器與客戶端之間的無線通訊，可以選用藍牙或者WIFI芯片。
[0008]作為本發明的一種改進，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；電路系統中的加速度計和陀螺儀每隔一定周期對車輛的傾角進行檢測，并將測得的數據發送給微處理器，微處理器根據平衡算法算出車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，從而控制車輛的前進和后退。
[0009]作為本發明的一種改進，所述的平衡算法通過以下方式實現:算法首先根據陀螺儀與加速度計測得的數據求出當前車體的傾斜角，然后根據傾斜角算出其所對應的車輛速度值，最后根據車輛的速度值得出左右兩臺電機的轉速。
[0010]作為本發明的一種改進，所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，當操縱桿發生轉動時，位于操縱桿底部的磁鐵將發生轉動，電路系統中的霍爾傳感器每隔一定周期對磁鐵的轉動角度進行測量，并將測得的數據發送給微處理器，微處理器根據轉向算法算出左右車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，由轉速差使車輛進行拐彎。
[0011]作為本發明的一種改進，所述的轉向算法通過以下方式實現，算法首先根據霍爾傳感器測得的操縱桿轉角得出車輛的轉角，然后根據車輛轉角計算出兩輪的轉速差，然后結合速度傳感器測得的車輛當前速度得出左右兩輪的轉速，由轉速差控制車輛進行拐彎。
[0012]作為本發明的一種改進，所述兩輪自平衡電動車還包括遙控器、充電器，所述遙控器用于控制車輛的開關以及對車輛行駛模式的控制；所述充電器用于連接車輛的充電口和插座。
[0013]作為本發明的一種改進，所述電池組位于車體內部，用于向控制電路、驅動電機、顯示面板以及尾燈供電。
[0014]相對于現有技術，本發明的有益效果如下:I)、整個裝置結構簡單，安全、可靠、快捷，由于該電動車質量較輕，體積較小，可以放在車的后背箱中，攜帶方便；2)該電動車可以實現客戶端與車輛的無線通訊，客戶端與車輛的通訊分為三種模式，即查詢、控制和修改。查詢模式時，客戶端發送查詢指令，經由車輛上電路系統中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器提取加速度計、陀螺儀、速度傳感器測得的車輛傾角以及速度，數據通過通訊芯片發送給客戶端，客戶端顯示給用戶；遙控模式時，用戶根據客戶端上的控制界面控制車輛的前進、后退以及轉彎，控制指令經由車輛上電路系統中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器計算出車輛為實現指定運動所需要的兩輪轉速，從而控制左右車輪轉動，實現用戶指定的運動；修改模式時，用戶可以在客戶端內修改車輛的最大限速，修改指令經由車輛上電路系統中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器對內置的限速信息進行修改，可以看出，該無線通訊不僅可以使使用者隨時隨地掌握了解車輛的信息，也讓使用者隨時隨地的控制電動車的速度、方向，以應對特殊情況的處理，例如需要緊急停車或者緊急加速等情況，進一步提高該電動車的安全性能；3)該電動車成本較低，適合大眾消費者的消費能力，便于大規模的推廣應用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1為本發明的整體結構示意圖；
[0016]圖2為本發明的工作原理示意圖；
[0017]圖3為本發明的工作過程示意圖；
[0018]圖中:I為把手,2為把套,3為把手連接件,4為調整旋鈕,5為伸縮桿,6為外殼,7為擋泥板，8為腳踏板,9為充電口，10為尾燈，11為保險杠，12為顯示面板,13為輪胎，14為輪轂。
【具體實施方式】
[0019]為了加深對本發明的理解和認識，下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明做出進一步的說明和介紹。
[0020]實施例1:
[0021]參見圖1、圖2，一種可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，所述兩輪自平衡電動車包括操縱桿、車體、車輪、電機27、電路系統、電池組28、客戶端17，所述電動車的車輪位于車輛兩側；所述操縱桿設置于兩個車輪中間，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，所述兩輪自平衡電動車通過電路系統實現與客戶端的無線通訊。其中客戶端17為可以與電動車進行無線通訊的設備，從而對車輛的行駛參數進行實時查看，也可以對車輛的限速值進行設置。
[0022]實施例2:
[0023]參見圖1，作為本發明的一種改進，所述操縱桿包括把手1、把套2、把手連接件3、調整旋鈕4、伸縮桿5、操縱桿復位裝置，磁鐵，所述調整旋鈕4用來調整伸縮桿的長短，操縱桿復位裝置用于在操縱桿被旋轉后，將操縱桿彈回初始位置；磁鐵位于操縱桿底部，用于供霍爾傳感器測量操縱桿轉角。當操縱桿發生轉動時，位于操縱桿底部的磁鐵將發生轉動，電路系統中的霍爾傳感器會每隔一定周期對磁鐵的轉動角度進行測量，并將測得的數據發送給微處理器，微處理器根據轉向算法算出左右車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，由轉速差控制車輛進行拐彎。其余結構和優點與實施例1相同。
[0024]實施例3:參見圖1、圖2,作為本發明的一種改進,所述車體包括外殼6、擋泥板7、腳踏板8、充電口 9、尾燈10、保險杠11、顯示面板12。擋泥板7位于腳踏板8的兩側，用于阻擋車輪在行駛時濺起的污物。腳踏板8位于外殼6的頂部，是操縱者放置腳的位置。充電口 9位于車體的后部，用來插入充電器接口。尾燈10位于車體后部，用來裝飾以及對車輛的行駛狀態進行提示。保險杠布置于車輛的四周，用來對車體進行保護。顯示面板12位于外殼頂部，用來顯示車輛狀態和電量。其余結構和優點與實施例1相同。
[0025]實施例4:參見圖1、圖2，作為本發明的一種改進，所述電路系統包括微處理器22、電源模塊26、加速度計19、陀螺儀18、霍爾傳感器20、速度傳感器23、上車檢測傳感器21、通訊芯片24、電機驅動電路25，微處理22器是電路系統的核心，用來采集電源模塊26、加速度計19、陀螺儀18、霍爾傳感器20、速度傳感器23、上車檢測傳感器21、通訊芯片24傳來的信息以及對電機、尾燈10、顯示面板12、通訊芯片24進行控制。電源模塊用于控制電池向電路板以及電機供電以及控制電池的充電過程；陀螺儀和加速度計用于檢測車體的傾角；霍爾傳感器用于測量操縱桿的轉角；速度傳感器有兩個，分別位于左右兩個電機的軸上，通過檢測電機的轉速得出車輛的速度；上車檢測傳感器位于腳踏板下面，用于檢測是否有人站在車上，上車檢測傳感器可選用開關或者壓力傳感器；通訊芯片用來實現微處理器與客戶端之間的無線通訊，可以選用藍牙或者WIFI芯片。其余結構和優點與實施例1相同。
[0026]實施例5:參見圖1、圖2，作為本發明的一種改進，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；電路系統中的加速度計19和陀螺儀18每隔一定周期對車輛的傾角進行檢測，并將測得的數據發送給微處理器22，微處理器根據平衡算法算出車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，從而控制車輛的前進和后退。其余結構和優點與實施例1相同。
[0027]實施例6:作為本發明的一種改進，所述的平衡算法通過以下方式實現:算法首先根據陀螺儀18與加速度計19測得的數據求出當前車體的傾斜角，比如向前傾斜了 10°，根據物理定律中物體的平衡條件，車體如果在向前傾斜的情況下保持平衡，必須有向前的加速度，平衡算法根據此物理定律計算出保持車體平衡需要的加速度。隨即，平衡算法根據加速度算出車輛要實現此加速度需要的車輪轉速值。得出車輪轉速值后，平衡算法根據電機內減速箱的減速比，得出電機的轉速。其余結構和優點與實施例1相同。
[0028]實施例7:作為本發明的一種改進，所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，當操縱桿發生轉動時，位于操縱桿底部的磁鐵將發生轉動，電路系統中的霍爾傳感器20每隔一定周期對磁鐵的轉動角度進行測量，并將測得的數據發送給微處理器，微處理器22根據轉向算法算出左右車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，由轉速差使車輛進行拐彎。上述的轉向算法根據以下方式實現:轉向算法中記錄了操縱桿轉動角度與車輛轉彎速度的對應值，比如操縱桿每旋轉I度，車輛旋轉的角速度增加10弧度每秒。隨即，轉向算法根據車輛的旋轉速度計算出兩車輪的轉速差，然后平衡算法將兩輪的轉速差與平衡算法中維持車體平衡所需的兩輪的轉速值相結合，分別得出兩輪的轉速，得出兩車輪轉速值后，平衡算法根據電機內減速箱的減速比，分別得出兩電機的轉速。其余結構和優點與實施例1相同。
[0029]實施例8:作為本發明的一種改進，所述的轉向算法通過以下方式實現，算法首先根據霍爾傳感器測得的操縱桿轉角得出車輛的轉角，然后根據車輛轉角計算出兩輪的轉速差，然后結合速度傳感器測得的車輛當前速度得出左右兩輪的轉速，由轉速差控制車輛進行拐彎。其余結構和優點與實施例1相同。
[0030]實施例9:作為本發明的一種改進，所述兩輪自平衡電動車還包括遙控器、充電器，所述遙控器用于控制車輛的開關以及對車輛行駛模式的控制。其余結構和優點與實施例I相同。
[0031]實施例10:作為本發明的一種改進，所述電池組位于車體內部，用于向控制電路、驅動電機27、顯示面板12以及尾燈10供電。其余結構和優點與實施例1相同。[0032]實施例11:所述車輪由輪胎和輪轂組成，兩個車輪分別位于車輛兩側。所述電機有兩個，位于車體內部，分別用于驅動左右車輪。其余結構和優點與實施例1相同。
[0033]具體操作過程如下:
[0034]參見圖1-圖3，當駕駛者需要開機時，按動遙控器15上的開關，平衡電動車即開機，駕駛者將一只腳放置于腳踏板8上，腳踏板8下面的上車檢測傳感器21隨即檢測到車上有駕駛者。加速度計19和陀螺儀18檢測車輛的傾角。如果傾角在設定的范圍(如0°到15° )內，車輛進入行駛狀態。此時，陀螺儀18和加速度計19將開始每隔一定的時間周期采集車體傾角，并將傾角信息傳遞給微處理器22，微處理器調用平衡算法，算法首先根據陀螺儀18與加速度計19測得的數據求出當前車體的傾斜角，然后根據傾斜角算出其所對應的車輛速度值，最后根據車輛的速度值得出左右兩臺電機的轉速，將此信息傳遞給電機驅動電路25，驅動電機27轉動，電機27帶動車輪旋轉，車輛即可實現平衡，此時，駕駛者可以將另一只腳踏上腳踏板8。如果傾角不在上述設定的范圍內，則顯示面板提示錯誤。
[0035]此時，駕駛者可以開始對車輛進行駕駛，當駕駛者身體前傾或后仰時，會使車體產生向前或向后的傾角，電路系統中的加速度計19和陀螺儀18會每隔一定周期(比如5毫秒)對車輛的傾角進行檢測，并將測得的數據發送給微處理器22，微處理器22調用平衡算法，算法首先根據陀螺儀18與加速度計19測得的數據求出當前車體的傾斜角，然后根據傾斜角算出其所對應的車輛速度值，最后根據車輛的速度值得出左右兩臺電機的轉速，將此信息傳遞給電機驅動電路25，驅動電機27轉動，電機27帶動兩個車輪旋轉，從而控制車輛的
、產.、rr.目U進。
[0036]在車輛工作時，速度傳感器23會每隔一定的周期(比如5毫秒)測量車輛的速度，將此數據傳送至微處理器22，如果某一時刻微處理器22判斷車輛達到了設定的最高速度，則通過電機驅動電路25控制電機27在短時間內加速，從而使車體向后傾斜，從而使車輛速度降低，達到了限速的目的。駕駛者也可以根據上述原理實現車輛的向后行駛以及在向后行駛過程中的限速。
[0037]當操縱桿發生轉動時，位于操縱桿底部的磁鐵將發生轉動，電路系統中的霍爾傳感器20會每隔一定周期對磁鐵的轉動角度進行測量，并將測得的數據發送給微處理器22，微處理器22調用轉向算法，算法首先根據霍爾傳感器20測得的操縱桿轉角得出車輛的轉角，然后根據車輛轉角計算出兩輪的轉速差，結合速度傳感器23測得的車輛當前速度得出左右兩輪的轉速，微處理器22通過電機驅動電路25分別控制左右兩個電機27轉動，從而控制兩個車輪產生轉速差，由轉速差使車輛進行拐彎。
[0038]車輛開機后，微處理器22將車輛的相關行駛參數以及電池電量顯示在顯示面板I 2上。微處理器也可以根據需求控制尾燈10的開關。
[0039]參見圖2、圖3，客戶端與車輛的通訊分為三種模式，即查詢、控制和修改。查詢模式時，客戶端17發送查詢指令，經由車輛上電路系統中的通訊芯片24傳給微處理器22，微處理器22提取加速度計19、陀螺儀18、速度傳感器23測得的車輛傾角以及速度，數據通過通訊芯片24發送給客戶端17，客戶端17顯示給用戶。遙控模式時，用戶根據客戶端上的控制界面控制車輛的前進、后退以及轉彎，控制指令經由車輛上電路系統中的通訊芯片24傳給微處理器，微處理器計算出車輛為實現指定運動所需要的兩輪轉速，從而控制左右車輪轉動，實現用戶指定的運動。修改模式時，用戶可以在客戶端內修改車輛的最大限速，修改指令經由車輛上電路系統中的通訊芯片傳給微處理器，微處理器對內置的限速信息進行修改。駕駛者下車后，按下遙控器15上的關機按鈕，電動車將關機。
[0040]本發明還可以將實施例2、3、4、5、6、7、8、9、10、11所述技術特征中的至少一個與
實施例1組合形成新的實施方式。
[0041]需要說明的是上述實施例僅僅是本發明的較佳實施例，并沒有用來限定本發明的保護范圍，在上述基礎上所作出的等同替換或者替代均屬于本發明的保護范圍，本發明的保護范圍以權利要求書為準。
【權利要求】
1.一種可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述兩輪自平衡電動車包括操縱桿、車體、車輪、電機、電路系統、電池組、客戶端，所述電動車的車輪位于車輛兩側；所述操縱桿設置于兩個車輪中間，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，所述兩輪自平衡電動車通過電路系統實現與客戶端的無線通訊。
2.根據權利要求1所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述電路系統包括微處理器、電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、速度傳感器、上車檢測傳感器、通訊芯片、電機驅動電路，微處理器是電路系統的核心，用來采集電源模塊、加速度計、陀螺儀、霍爾傳感器、速度傳感器、上車檢測傳感器、通訊芯片傳來的信息以及對電機及其他部件進行控制。
3.根據權利要求1或2所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述操縱桿包括把手、把手連接件、調整旋鈕、伸縮桿、操縱桿復位裝置、磁鐵，所述調整旋鈕用來調整伸縮桿的長短，操縱桿復位裝置用于在操縱桿被旋轉后，將操縱桿彈回初始位置；磁鐵位于操縱桿底部，用于供霍爾傳感器測量操縱桿轉角。
4.根據權利要求1或2所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述車體包括外殼、擋泥板、腳踏板、充電口、尾燈、保險杠、顯示面板；擋泥板位于腳踏板的兩偵牝用于阻擋車輪在行駛時濺起的污物；腳踏板位于外殼的頂部，是操縱者放置腳的位置；充電口位于車體的后部，用來插入充電器接口 ；尾燈位于車體后部，用來裝飾以及對車輛的行駛狀態進行提示；保險杠布置于車輛的四周，用來對車體進行保護；顯示面板位于外殼頂部，用來顯示車輛狀態和電量。
5.根據權利要求1或2所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述電路系統通過檢測操縱者的前后重心的變化進而通過電機控制車輛的前進和后退；電路系統中的加速度計和陀螺儀每隔一定周期對車輛的傾角進行檢測，并將測得的數據發送給微處理器，微處理器根據平衡算法算出車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，從而控制車輛的前進和后退。`
6.根據權利要求5所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述的平衡算法通過以下方式實現:算法首先根據陀螺儀與加速度計測得的數據求出當前車體的傾斜角，然后根據傾斜角算出其所對應的車輛速度值，最后根據車輛的速度值得出左右兩臺電機的轉速。
7.根據權利要求1或2所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述電路系統通過檢測操縱桿轉動角度的變化進而通過電機控制車輛的轉動，當操縱桿發生轉動時，位于操縱桿底部的磁鐵將發生轉動，電路系統中的霍爾傳感器每隔一定周期對磁鐵的轉動角度進行測量，并將測得的數據發送給微處理器，微處理器根據轉向算法算出左右車輪的轉速，通過電機驅動電路控制左右兩個車輪轉動，由轉速差使車輛進行拐彎。
8.根據權利要求7所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述的轉向算法通過以下方式實現，算法首先根據霍爾傳感器測得的操縱桿轉角得出車輛的轉角，然后根據車輛轉角計算出兩輪的轉速差，然后結合速度傳感器測得的車輛當前速度得出左右兩輪的轉速，由轉速差控制車輛進行拐彎。
9.根據權利要求1或2所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述兩輪自平衡電動車還包括遙控器、充電器，所述遙控器用于控制車輛的開關以及對車輛行駛模式的控制。
10.根據權利要求1或2所述的可以實現無線通訊的兩輪自平衡電動車，其特征在于，所述電池 組位于車體內部，用于向控制電路、驅動電機、顯示面板以及尾燈供電。
【文檔編號】B62M6/60GK203593123SQ201320684163
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2013年11月3日 優先權日:2013年11月3日
【發明者】王嵩林, 劉峰, 程洛然, 李文成 申請人:南京萊格威智能機器有限公司