一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械的制作方法

一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械，該設備包括：接收裝置，用于接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；處理裝置，根據非電控轉向橋的轉角值計算得到電控轉向橋的目標轉角值，并據此得到目標轉角值序列和實際轉角值序列，所述處理裝置還用于進行容錯判斷，包括：根據目標轉角值序列和實際轉角值序列得到目標轉角值變化率絕對值序列和實際轉角值變化率絕對值序列，并據此確定是否允許車輛轉向。本發明通過對接收到的車輛的電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值的變化率的判斷，實現了對車輛轉向進行容錯，從而在駕駛安全的情況下提高了駕駛員的舒適性。
【專利說明】一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械【技術領域】
[0001]本發明涉及自動化控制領域中的工程機械的轉向控制技術，具體地，涉及一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械。
【背景技術】
[0002]車輛轉向系統是影響車輛操縱穩定性和安全性的重要系統。車輛轉向系統在確保車輛的安全行駛、減少交通事故及保護駕駛員的人身安全、改善駕駛員的工作條件等方面都起著重要的作用。
[0003]若車輛轉向系統確定車輛存在轉向故障，則將進行報警并鎖定轉向橋，此時駕駛員需要通過重新斷電上電來解除轉向橋的鎖定，然而，在某些狀態下并非存在轉向故障。例如，在泥濘的道路上，電控轉向橋所控制的車輪在轉向時會受到泥濘等外界干擾，可能導致輪胎轉動較慢，從而使電控轉向橋實際轉角值與目標轉角值偏差過大，此時如果鎖定轉向橋就需要駕駛員斷電再上電來接觸鎖定，這將對系統的可靠性和駕駛員的舒適性造成嚴重的影響。

【發明內容】

[0004]本發明的目的是提供一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械，用于解決車輛轉向容錯的問題。
[0005]為了實現上述目的，本發明提供了一種車輛轉向容錯判斷設備，該設備包括:接收裝置，用于接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；以及處理裝置，用于執行以下步驟:根據所述非電控轉向橋的轉角值，計算得到每個電控轉向橋的目標轉角值，從而得到電控轉向橋的包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列；根據所接收的電控轉向橋的實際轉角值，得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列；進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括:根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列，并根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向。
[0006]相應地，本發明提供了一種車輛轉向容錯判斷系統，包括:采集裝置，用于采集所述非電控轉向橋的轉角值和所述非電控轉向橋的實際轉角值；以及上述車輛轉向容錯判斷設備。
[0007]相應地，本發明提供了一種工程機械，包括上述車輛轉向容錯判斷系統。
[0008]相應地，本發明提供了一種車輛轉向容錯判斷方法，該方法包括:接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；以及根據所述非電控轉向橋的轉角值，計算得到電控轉向橋的目標轉角值，從而得到包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列；根據所接收的所述電控轉向橋的實際轉角值，得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列；進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括:根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列，并根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向。
[0009]通過上述技術方案，本發明通過對接收到的車輛的電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值的變化率的判斷，實現了對車輛轉向進行容錯，從而在駕駛安全的情況下提高了駕駛員的舒適性。
[0010]本發明的其他特征和優點將在隨后的【具體實施方式】部分予以詳細說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的【具體實施方式】一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中:
[0012]圖1是本發明提供的車輛轉向容錯判斷設備的結構框圖；
[0013]圖2是本發明提供的車輛轉向容錯判斷系統的結構框圖；
[0014]圖3是本發明提供的車輛轉向容錯判斷方法的流程圖；以及
[0015]圖4是本發明【具體實施方式】提供的車輛轉向容錯判斷方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]以下結合附圖對本發明的【具體實施方式】進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。
[0017]圖1是本發明提供的車輛轉向容錯判斷設備的結構框圖，如圖1所示，該設備包括接收裝置10和處理裝置20。接收裝置10接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值。處理裝置20根據非電控轉向橋的轉角值計算得到電控轉向橋的目標轉角值，得到電控轉向橋的包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列al，并根據所接收的電控轉向橋的實際轉角值得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列a2，該處理裝置20還用于進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括:根據目標轉角值序列al和實際轉角值序列a2得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列Kl和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列K2，并根據目標轉角值變化率絕對值序列Kl和實際轉角值變化率絕對值序列K2來確定是否允許車輛轉向。具體來說，在處理裝置20判斷得到目標轉角值有朝向實際轉角值變化的趨勢的情況下允許車輛轉向，否則不允許車輛轉向。
[0018]具體來說，也就是接收裝置10可以實時或每隔固定時間間隔接收電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值，為了便于以后的計算，將接收到的目標轉角值和實際轉角值按時間順序進行排序，由此得到包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列al和包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列a2。然后，處理裝置20根據該目標轉角值序列al和實際轉角值序列a2進行容錯判斷，該容錯判斷過程具體如下:通過目標轉角值序列al中的多個目標轉角值可以計算出隨時間變化的目標轉角值變化率，同理可以得到隨時間變化的實際轉角值變化率，從而構成了目標轉角值變化率絕對值序列Kl和實際轉角值變化率絕對值序列K2，然后據此來確定是否允許車輛轉向。[0019]其中，可以根據目標轉角值序列al中每相鄰的兩個目標轉角值計算出目標轉角值變化率絕對值序列K1。當然，本發明不限于此，也可以根據需要在目標轉角值序列al中每隔固定的間隔計算一個目標轉角值變化率。同理，也可以根據實際轉角值序列a2中每相鄰的兩個世紀轉角值計算出實際轉角值變化率絕對值序列K2，還可以根據需要在實際轉角值序列a2中每隔固定的間隔計算一個實際轉角值變化率。
[0020]為了排除一定的誤差，可以計算目標轉角值變化率絕對值序列Kl中的多個目標轉角值變化率絕對值的平均值，記為AVGl，還可以計算實際轉角值變化率絕對值序列K2中的多個實際轉角值變化率絕對值的平均值，記為AVG2。在AVGl與AVG2滿足AVGl>nlAVG2或AVGl〈n2AVG2的情況下，處理裝置20允許車輛轉向，否則不允許車輛轉向，nl、n2為預設系數。nl、n2可以根據實際情況進行設定，例如，nl可以為0.5，n2可以為2。可以看出，只要實際轉角值有向目標轉角值靠攏的趨勢，則允許車輛轉向，從而達到電控轉向鎖定容錯的目的。
[0021]由于采集裝置可能存在自身的擾動，例如，角度傳感器會存在因自身數值跳動量引起的擾動，所以，可以設定每固定個數值求取一次平均值，或者可以計算多個連續固定個數值(該固定個數值例如可以為10個連續固定數值)的平均值，即滑動平均值。也就是說以上AVGl和AVG2既可以為平均值，也可以為滑動平均值。
[0022]處理裝置20還可以通過以下步驟判斷是否允許車輛轉向:判斷在實際轉角值變化率絕對值序列K2中是否存在大于預設值的實際轉角值變化率絕對值，若不存在則允許車輛轉向，若存在則不允許車輛轉向。因為正常情況下，不會出現車輛以非常大的角度轉向的情況。
[0023]處理裝置20還可以通過以下步驟判斷是否允許車輛轉向:分別計算目標轉角值變化率絕對值序列Kl中的目標轉角值變化率絕對值與在實際轉角值變化率絕對值序列K2中與該目標轉角值變化率絕對值相對應的實際轉角變化率絕對值的差值，得到包括多個差值的差值序列K3 ;接著判斷在差值序列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉向，若不存在則允許車輛轉向。因為在存在小于零的差值的情況下，說明電控轉向橋的實際轉角與目標轉角的變化趨勢不一致，從而可以判斷出車輛轉向出現故障。
[0024]本發明提供的車輛轉向容錯判斷設備還可以包括報警裝置30，在以上處理裝置20得到不允許車輛轉向的情況下，可以通過報警裝置30進行報警。
[0025]此外，本發明提供處理裝置20還可以執行以下操作:判斷電控轉向橋的目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值是否大于第一預定閾值，若該差值大于第一預定閾值，則進行容錯判斷，否則，認為是正常情況，允許車輛轉向。
[0026]并且，接收裝置10還可以通過兩路電路分別接收非電控轉向橋的轉角值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值大于第二預定閾值的情況下，處理裝置20不允許車輛轉向。在通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值小于或等于第二預定閾值的情況下，處理裝置20根據電控轉向橋的目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值是否大于第一預定閾值來確定是否允許車輛轉向。
[0027]以上第一預定閾值與第二預定閾值僅用于區別兩個不同的預定閾值，相互間無邏輯關系。
[0028]上述兩路電路分別接收到的非電控轉向橋的轉角值可以為主用轉角值和輔用轉角值，首先對主用轉角值是否錯誤進行判斷，也就是判斷主用轉角值是否大于預先設定的轉角閾值，若主用轉角值大于該預先設定的轉角閾值，則直接確定存在轉向故障，不允許車輛轉向；否則，處理裝置20通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值差值是否大于第二預定閾值來確定是否允許車輛轉向。
[0029]需要說明的是，本領域技術人員應當理解，在車輛上電后，駕駛員需要選擇一種轉向模式，例如公路轉向模式、全輪轉向模式等，而在每一種轉向模式下，根據非電控轉向橋的轉角值計算得到的非電控轉向橋的目標轉角值是不同的，所以處理裝置20可結合駕駛員所選擇的轉向模式來計算非電控轉向橋的目標轉角值。
[0030]此外，本領域技術人員應當理解，即使在電控轉向橋的目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值大于第一預定閾值的情況下，也可以不立即進行容錯判斷，可以在此設定一延時時間，若在該延時時間之后差值大于第一預定閾值，再進入容錯判斷，以給系統處理裝置20留出一定的響應時間。同時，還可以在此對車輛是否處于特殊轉向模式進行判斷，如果車輛不是處于特殊轉向模式再進行容錯判斷。這里所述的特殊轉向模式可能是空模式，即未選擇任何轉向模式。當然，根據不同的車型，技術人員可以設定各種特殊轉向模式。
[0031]圖2是本發明提供的車輛轉向容錯判斷系統的結構框圖，如圖2所示，該系統不僅包括以上車輛轉向容錯判斷設備的接收裝置10、處理裝置20和報警裝置30，還包括采集裝置40，用于采集非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值。一般情況下，采集裝置40采集的是距離駕駛室最近的非電控轉向橋的轉角值。其中，采集裝置40可以為角位移傳感器。
[0032]相應地，本發明還提供了一種工程機械，對應于該工程機械的每個電控轉向橋包括一以上所述的車輛轉向容錯系統。因為，工程機械，如車輛，具有多個電控轉向橋，每個電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值均可能不同，所以有必要對每個電控轉向橋采用一以上所述的車輛轉向容錯系統來進行容錯判斷。
[0033]圖3是本發明提供的車輛轉向容錯判斷方法的流程圖，如圖3所示，首先接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值，然后根據非電控轉向橋的轉角值計算得到電控轉向橋的目標轉角值，得到包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列al，并根據所接收的電控轉向橋的實際轉角值得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列a2，根據接收到的目標轉角值和實際轉角值進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括:根據目標轉角值序列al和實際轉角值序列a2得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列Kl和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列K2，并根據目標轉角值變化率絕對值序列Kl和實際轉角值變化率絕對值序列K2來確定是否允許車輛轉向。
[0034]以下通過圖4對本發明提供的車輛轉向容錯判斷方法進行具體闡述，如圖4所示，在步驟401處，通過兩路電路分別接收非電控轉向橋的轉角值。在步驟402處，判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值中的主用轉角值是否大于預先設定的轉角閾值，若主用轉角值 > 轉角閾值，則直接進入步驟414，即不允許車輛轉向，否則進入步驟403。在步驟403處，計算兩路非電控轉向橋的轉角值的差值。接著在步驟404處判斷兩路非電控轉向橋的轉角值的差值是否大于第二預定閾值，若大于，則直接進入步驟414，否則，進入步驟405。在步驟405處，根據非電控轉向橋的轉角值計算電控轉向橋的目標轉角值并接收電控轉向橋的實際轉角值。在步驟406處，根據電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值得到目標轉角值序列al和實際轉角值序列a2。在步驟407處，判斷電控轉向橋的目標轉角值與實際轉角值的差值是否大于第一預定閾值，若該差值小于或等于第一預定閾值，則直接進入步驟413，即允許車輛轉向，若該差值大于第一預定閾值，則進入步驟408。然后在步驟408處根據目標轉角值序列al和實際轉角值序列a2計算得到目標轉角值變化率絕對值序列Kl和實際轉角值變化率絕對值序列K2。接著在步驟409處根據目標轉角值變化率絕對值序列Kl和實際轉角值變化率絕對值序列K2求取目標轉角值變化率絕對值的平均值AVGl和實際轉角值變化率絕對值的平均值AVG2，以及求取目標轉角值變化率絕對值序列Kl中的目標轉角值變化率絕對值與在實際轉角值變化率絕對值序列K2中與該目標轉角值變化率絕對值相對應的實際轉角變化率絕對值的差值，得到包括多個差值的差值序列K3。在步驟410處判斷AVGl與AVG2是否滿足AVGl>nlAVG2或AVGl〈n2AVG2，若滿足則進入步驟411，若不滿足則進入步驟414。在步驟411處判斷實際轉角值變化率絕對值序列K2中是否存在大于預設值的實際轉角值變化率絕對值，若存在則進入步驟414，若不存在則進入步驟412。在步驟412處判斷差值序列K3中是否存在小于零的值，若存在則進入步驟414，若不存在則進入步驟413。其中，在進入步驟414之后，操作人員需要通過重新上電來啟動車輛。其中，步驟410、步驟411和步驟412可以同時進行。
[0035]需要說明的是，有關本發明提供的車輛轉向容錯判斷方法的具體細節及益處與本發明提供的車輛轉向容錯判斷設備相對應，于此不再贅述。
[0036]以上結合附圖詳細描述了本發明的優選實施方式，但是，本發明并不限于上述實施方式中的具體細節，在本發明的技術構思范圍內，可以對本發明的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發明的保護范圍。
[0037]本發明適用于電控轉向車輛，引入了容錯判斷過程，通過轉角變化率來實時監測電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值的變化趨勢，解決了轉向橋頻繁鎖定的問題，能夠在保證駕駛安全的情況下提高駕駛員的舒適性。
[0038]另外需要說明的是，在上述【具體實施方式】中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。為了避免不必要的重復，本發明對各種可能的組合方式不再另行說明。
[0039]此外，本發明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發明的思想，其同樣應當視為本發明所公開的內容。
【權利要求】
1.一種車輛轉向容錯判斷設備，其特征在于，該設備包括: 接收裝置，用于接收車輛的4 _電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；以及 處理裝置，用于執行以下步驟: 根據所述非電控轉向橋的轉角值，計算得到電控轉向橋的目標轉角值，從而得到電控轉向橋的包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列； 根據所接收的電控轉向橋的實際轉角值，得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列； 進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括: 根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列，并根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向。
2.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述處理裝置根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到目標轉角值變化率絕對值序列和實際轉角值變化率絕對值序列包括以下步驟: 根據所述目標轉角值序列中每相鄰的兩個目標轉角值計算出所述目標轉角值變化率絕對值序列；以及 根據所述實際轉角值序列中每相鄰的兩個實際轉角值計算出所述實際轉角值變化率絕對值序列。
3.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述處理裝置根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向包括以下步驟: 計算所述目標轉角值變化率絕對值序列中的多個目標轉角值變化率絕對值的平均值AVGl及所述實際轉角值變化率絕對值序列中的多個實際轉角值變化率絕對值的平均值AVG2 ； 在八￥61與4￥62滿足々￥61>11認￥62或4￥61〈1124￥62的情況下，允許車輛轉向，否則不允許車輛轉向，其中nl、n2為預設系數。
4.根據權利要求3所述的設備，其特征在于，所述AVGl和AVG2為滑動平均值。
5.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述處理裝置還用于執行以下步驟: 判斷所述實際轉角值變化率絕對值序列中是否存在大于預設值的實際轉角值變化率絕對值，若不存在則允許車輛轉向，若存在則不允許車輛轉向。
6.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述處理裝置還用于執行以下步驟: 分別計算所述目標轉角值變化率絕對值序列中的目標轉角值變化率絕對值與在所述實際轉角值變化率絕對值序列中與該目標轉角值變化率絕對值相對應的實際轉角變化率絕對值的差值，得到包括多個差值的差值序列；以及 判斷在所述差值序列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉向，若不存在則允許車輛轉向。
7.根據權利要求1-6中任一項權利要求所述的設備，其特征在于，該設備還包括: 報警裝置，用于在所述處理裝置得到不允許車輛轉向的情況下進行報警。
8.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述處理裝置還用于: 判斷所述目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值是否大于第一預定閾值，在所述目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值大于第一預定閾值的情況下，所述處理裝置進行容錯判斷，否則所述處理裝置允許車輛轉向。
9.根據權利要求8所述的設備，其特征在于，所述接收裝置通過兩路電路分別接收非電控轉向橋的轉角值，所述處理裝置判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值是否大于第二預定閾值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值大于第二預定閾值的情況下則不允許車輛轉向，否則所述處理裝置根據電控轉向橋的所述目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值是否大于第一預定閾值來確定是否允許車輛轉向。
10.根據權利要求9所述的設備，其特征在于，所述處理裝置還用于: 判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值中主用轉角值是否大于預先設定的轉角閾值，若該主用轉角值大于該預先設定的轉角閾值，則不允許車輛轉向，否則所述處理裝置通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值是否大于第二預定閾值來確定是否允許車輛轉向。
11.一種車輛轉向容錯判斷系統，其特征在于，包括: 采集裝置，用于采集所述非電控轉向橋的轉角值和所述非電控轉向橋的實際轉角值；以及 權利要求1-10中任一項權利要求所述的設備。
12.—種工程機械，其特征在于，包括權利要求11所述的系統。
13.—種車輛轉向容錯判斷方法，其特征在于，該方法包括: 接收車輛的4^電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；以及 根據所述非電控轉向橋的轉角值，計算得到電控轉向橋的目標轉角值，從而得到包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列； 根據所接收的所述電控轉向橋的實際轉角值，得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列； 進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括: 根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列，并根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向。
14.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到目標轉角值變化率絕對值序列和實際轉角值變化率絕對值序列包括以下步驟:` 根據所述目標轉角值序列中每相鄰的兩個目標轉角值計算出所述目標轉角值變化率絕對值序列；以及 根據所述實際轉角值序列中每相鄰的兩個實際轉角值計算出所述實際轉角值變化率絕對值序列。
15.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向包括以下步驟: 計算所述目標轉角值變化率絕對值序列中的多個目標轉角值變化率絕對值的平均值AVGl及所述實際轉角值變化率絕對值序列中的多個實際轉角值變化率絕對值的平均值AVG2 ； 在八￥61與4￥62滿足々￥61>11認￥62或4￥61〈1124￥62的情況下，允許車輛轉向，否則不允許車輛轉向，其中nl、n2為預設系數。
16.根據權利要求15所述的方法，其特征在于，所述AVGl和AVG2為滑動平均值。
17.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 判斷所述實際轉角值變化率絕對值序列中是否存在大于預設值的實際轉角值變化率絕對值，若不存在則允許車輛轉向，若存在則不允許車輛轉向。
18.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 分別計算所述目標轉角值變化率絕對值序列中的目標轉角值變化率絕對值與在所述實際轉角值變化率絕對值序列中與該目標轉角值變化率絕對值相對應的實際轉角變化率絕對值的差值，得到包括多個差值的差值序列；以及 判斷在所述差值序 列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉向，若不存在則允許車輛轉向。
19.根據權利要求13-18中任一項權利要求所述的方法，其特征在于，在不允許車輛轉向的情況下進行報警。
20.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 判斷所述目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值是否大于第一預定閾值，在所述目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值大于第一預定閾值的情況下，所述處理裝置進行容錯判斷，否則允許車輛轉向。
21.根據權利要求20所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 通過兩路電路分別接收非電控轉向橋的轉角值；以及 判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值是否大于第二預定閾值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值大于第二預定閾值的情況下，則不允許車輛轉向，否則根據電控轉向橋的所述目標轉角值與所對應的實際轉角值之間的差值是否大于第一預定閾值來確定是否允許車輛轉向。
22.根據權利要求21所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值中主用轉角值是否大于預先設定的轉角閾值，若該主用轉角值大于該預先設定的轉角閾值，則不允許車輛轉向，否則所述處理裝置通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉向橋的轉角值的差值是否大于第二預定閾值來確定是否允許車輛轉向。
【文檔編號】B62D6/00GK103723187SQ201310685197
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年12月13日 優先權日:2013年12月13日
【發明者】高曼, 黎鑫溢, 方杰平, 黃碩 申請人:中聯重科股份有限公司