專利名稱：仿生機械恐龍的制作方法
技術領域：
本發明涉及四足機器人，具體涉及仿生機械恐龍。
背景技術：
機器人技術是近幾十年來迅速發展起來的一門高新技術，它綜合了機械、微電子與計算機、自動控制、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果，是機電一體化技術的典型載體。大型四足仿生機械恐龍是四足步行機器人的一種重要應用，廣泛應用于娛樂、影視等領域。大型四足仿生機械恐龍的基本要求是要具備與實際恐龍關節一致的腿部關節，能夠靈活的實現邁腿動作；同時脖子、尾巴和嘴巴都可實現自由的運動。因此，實現上述功能 的大型四足仿生機械恐龍實際上是一個多變量、強耦合、非線性和時變的復雜動力學系統。眾所周知，行走穩定性是四足機器人研制的難點和核心，穩定性決定了四足機器人研制的成敗。目前，雖然可以通過安裝各類傳感設備，例如陀螺儀、傾角計、重心傳感器等提高步態穩定性，但是還沒有達到理想的效果。對于真實的恐龍，由于頭尾部的重量較大，在行走過程中，重心的調整不僅靠四肢的配合實現，同時，軀體的左、右傾斜和搖頭、擺尾的相互配合也起著非常重要的作用，因此，對于大型四足仿生機械恐龍而言，機械結構的設計至關重要，尤其是腿部關節和頭頸部、尾部關節的結構。當前四足機器人均沒有考慮到頭尾部重量對行走穩定性的影響，其機械結構普遍存在以下一些缺陷(I)腿部關節只有大腿關節和小腿關節兩個自由度，這種結構只能實現抬腿、落腿動作，不能使軀體側傾，無法協助進行穩定性調節；(2)頭頸部和尾部至多只有一個自由度，主要是在靜止狀態下實現俯仰動作。不能實現全方位的搖頭、擺尾，以協助進行穩定性調節。有鑒于此，需要對大型四足仿生機械恐龍的機械結構進行優化設計，使其具有結構簡單，重量輕，能夠實現多種復雜的動作，并且方便進行重心調整，從而提高大型四足仿生機械恐龍的行走穩定性。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是解決如何簡化大型四足仿生機械恐龍的機械結構，提高行走穩定性的問題。為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是提供一種仿生機械恐龍，包括軀干部以及連接在所述軀干部上的頭頸部、尾部和四條機械腿，所述頭頸部和尾部上分別設有實現頸部和尾部全方位轉動的第一機械關節，每一條所述機械腿包括依次連接的髖關節、大腿關節和小腿關節，所述髖關節、大腿關節和小腿關節分別包括用于改變機械腿與軀干部、髖關節與大腿關節以及大腿關節與小腿關節之間角度的第二機械關節。在上述方案中，所述第一機械關節包括頸部第一支架和頸部第二支架，所述頸部第一支架上固定設有頸部第一電機和頸部轉軸，所述頸部第一電機與所述頸部轉軸的軸線垂直但不相交，且所述頸部第一電機的電機軸上固定有用于連接嘴巴或加長尾桿的連接件；所述頸部第二支架上固定設有頸部第二電機，所述頸部第二電機與所述頸部轉軸的軸線平行，所述頸部轉軸轉動設置在所述頸部第二支架上，且所述頸部轉軸的一端穿出所述第二支架后固定設有頸部第一齒輪；所述頸部第一、第二電機的軸線相互垂直，所述頸部第二電機的電機軸上設有頸部第二齒輪，所述頸部第一、第二齒輪哨合。在上述方案中，所述頭頸部還包括實現嘴巴張合的第三機械關節，所述第三機械關節包括下顎部和轉動設置在所述下顎部上的上顎部，所述下顎部上固定有嘴部伺服電機，所述嘴部伺服電機的輸出軸上固定設有下顎第一齒輪，所述上顎部上固定設有上顎第一齒輪，所述上顎第一齒輪與所述下顎第一齒輪嚙合；所述下顎部通過所述連接件與所述頸部第一支架固定。在上述方案中，所述第二機械關節包括機械腿第一 支架和機械腿第二支架，所述機械腿第一支架包括第一、第二側板以及腿部伺服電機，所述第一、第二側板平行設置，所述腿部伺服電機固定在所述第一、第二側板之間，所述腿部伺服電機的輸出端固定連接一個蝸桿；所述機械腿第二支架的一端固定設有腿部轉軸，所述第一、第二側板的一端分別轉動設置在所述腿部轉軸的兩端，所述腿部轉軸的中部固定設有腿部蝸輪，所述腿部蝸輪與所述蝸桿嚙合；所述大腿關節和小腿關節的腿部轉軸軸線平行，且各自的腿部伺服電機的軸線方向沿機械腿的縱向設置；所述髖關節的腿部轉軸軸線與所述大腿關節的腿部轉軸軸線垂直，且髖關節中的腿部伺服電機軸線朝向所述軀干部的內部。在上述方案中，所述腿部蝸輪具有一個軸套部和一個齒部，所述齒部為扇形不完全蝸輪，并通過扇形連接部與所述軸套部連接，所述扇形連接部的厚度小于齒部的厚度，且沿周向均布設有多個通孔。在上述方案中，所述腿部轉軸的兩端分別設有滾動軸承，所述滾動軸承的兩側分別設有第一、二擋板，所述第一、第二側板的一端分別套裝在所述滾動軸承上并通過所述第一、第二擋板軸向限位。在上述方案中，所述第一、第二側板的一端具有一個弧形凸出部，另一端具有一個與所述弧形凸出部相適配的弧形凹陷部，所述弧形凸出部的一側設有一個矩形凸出部，所述腿部伺服電機傾斜設置且固定在所述矩形凸出部上。在上述方案中，所述大腿關節和小腿關節中的腿部伺服電機均位于相應關節中的腿部蝸輪下方。在上述方案中，所述軀干部包括構成軀干外形的軀干支架以及固定在所述軀干支架上的承重支架，所述承重支架包括左前、右前、左后、右后方盒，所述左前、右前、左后、右后方盒單面敞口，且敞口方向朝外，所述左前、右前方盒通過前連接桿固定連接，所述左后、右后方盒通過后連接桿固定連接；所述左前、左后方盒通過左上、左下連接桿固定連接，且左上連接桿的前端位于左前方盒的頂面上，后端位于左后方盒的前側面上部，左下連接桿的前端位于左前方盒的后側面上，后端位于左后方盒的底面上；所述右前、右后方盒通過右上、右下連接桿固定連接，且右上連接桿的前端位于右前方盒的頂面上，后端位于右后方盒的前側面上部，右下連接桿的前端位于右前方盒的后側面上，后端位于右后方盒的底面上。在上述方案中，所述軀干支架包括中部固定支架以及固定在所述中部固定支架前后端的前、后環形架，所述前、后環形架的上、下端分別通過上、下弧形管連接，所述上、下弧形管上自前向后間隔地固定設有多個環形管。本發明，腿部增加了髖關節，頸部和尾部可以全方位轉動，從而在行走過程中，可以通過軀體的左、右傾斜和搖頭、擺尾的相互配合進行重心調整，大大提高了大型四足仿生機械恐龍的行走穩定性。另外，機械腿中的各機械關節，利用板式結構取代箱式結構，結構緊湊、簡單，大大降低了整體重量，并且傳動機構采用了蝸輪蝸桿機構，具有自鎖性，提高了相應的伺服電機的使用壽命。
圖I為本發明提供的仿生機械恐龍立體結構示意圖；圖2為本發明中第一機械關節的立體結構示意圖； 圖3為圖I所示的第一機械關節分解結構示意圖；圖4為本發明中的頸部第一支架結構示意圖；圖5為本發明中的頸部第二支架結構示意圖；圖6為本發明中的第三機械關節結構示意圖；圖7為本發明中的機械腿結構示意圖；圖8為本發明中的第二機械關節結構示意圖；圖9為本發明中的第二機械關節的內部結構示意圖；圖10為本發明中的第二機械關節側視圖；圖11為本發明中的機械腿第一支架結構示意圖；圖12為本發明中的機械腿第二支架結構示意圖；圖13為本發明中的機械腿第二支架組裝示意圖；圖14為本發明中的腿部齒輪結構示意圖；圖15為本發明中的軀干部結構示意圖；圖16為本發明中的軀干支架結構示意圖；圖17為本發明中的承重支架結構示意圖。
具體實施例方式本發明提供的仿生機械恐龍，具有結構簡單、緊湊，體積小，重量輕等優點，最重要的是腿部增加了髖關節，頸部和尾部可以全方位轉動，從而在行走過程中，可以通過軀體的左、右傾斜和搖頭、擺尾的相互配合進行重心調整，大大提高了大型四足仿生機械恐龍的行走穩定性。下面結合附圖和具體實施例對本發明作出詳細的說明。圖I為本發明提供的仿生機械恐龍的立體結構示意圖，如圖I所示，仿生機械恐龍包括軀干部I以及連接在軀干部I上的頭頸部2、尾部3和四條機械腿4。頭頸部2和尾部I上分別設有實現頸部和尾部全方位轉動的第一機械關節10，通過第一機械關節10可以完成頸部和尾部的全方位轉動，實現搖頭、擺尾功能。如圖2、圖3所示，本發明中的第一機械關節10包括頸部第一支架110和頸部第二支架120，頸部第一支架110上固定設有頸部轉軸150，頸部轉軸150的兩端轉動設置在頸部第二支架120上。頸部第一支架110上固定設有頸部第一電機130，頸部第二支架120上固定設有頸部第二電機140,頸部第一電機130和頸部第二電機140均為減速電機且軸線相互垂直但不相交，同時頸部第二電機140的電機軸與頸部轉軸150的軸線平行。頸部轉軸150的一端穿出第二支架120后固定設有頸部第一齒輪151，頸部第二電機140的電機軸上設有頸部第二齒輪152，頸部第一、第二齒輪151、152相互嚙合。頸部第一支架110的結構如圖4所示，由第一 U形板111和第一連接板112組成。第一 U形板111包括上條形板113、下條形板114以及連接在上條形板113和下條形板114右端的第一后條形板115,第一連接板112固定在第一后條形板115的后端面中部,第一連接板112的自由端呈半圓形，且設有一個第一通孔116。一個第一貫穿通孔117沿上、下方向貫穿上條形板113和下條形板114設置，第一貫穿通孔117與第一通孔116的軸線垂直但不相交。再參見圖2，頸部第一電機130通過法蘭連接方式固定在頸部第一支架110的上條形板113的頂面上，頸部第一電機130的輸出軸插裝在第一貫穿通孔17內，連接件118套裝在頸部第一電機130的電機軸上且通過鍵配合連接，連接件118設置在上條形板113和下條形板114之間，用于固定仿生機械恐龍的頸部連桿或尾部連桿。·頸部第二支架120的結構如圖5所示，由第二 U形板121和第二連接板122組成。第二 U形板121包括左條形板123、右條形板124以及連接在左條形板123和右條形板124后端的第二后條形板125,右條形板124的后端向后延伸形成第二連接板122,第二連接板122的后端部呈半圓形且設有第二通孔126，左條形板123和右條形板124的前端呈半圓形，第二貫穿通孔127沿左、右方向貫穿左條形板123和右條形板124設置，第二貫穿通孔127與第二通孔126的軸線平行。頸部第二電機140固定在第二后條形板125的右端面上，頸部第二電機140的輸出軸穿出第二通孔126后與頸部第二齒輪152固定，第一連接板112設置在左條形板123、右條形板124之間，頸部轉軸150穿過第一通孔116并通過鍵連接方式與頸部第一支架110固定，頸部轉軸150的兩端分別穿過頸部第二支架120上的第二貫穿通孔127形成轉動連接。頸部轉軸150的一端穿出第二貫穿通孔127后與頸部第一齒輪151固定，頸部第一、第二齒輪151、152相互嚙合。當頸部第一電機130轉動時，驅動連接件118繞第一貫穿通孔117轉動，實現機械恐龍的左右擺頭或左右擺尾動作；當頸部第二電機140轉動時，通過頸部第二齒輪152和頸部第一齒輪151嚙合傳動帶動頸部轉軸150轉動，由于頸部轉軸150與頸部第一支架110通過鍵連接固定，因此，使頸部第一支架110繞頸部轉軸150轉動，實現機械恐龍的頸部俯仰或尾部俯仰動作。另外，如圖3所示的左、右兩部分重量相等，整個第一機械關節在俯仰平面內的質心落在頸部轉軸150的軸線上，這樣，在控制系統進行穩定性控制計算時，整個第一機械關節可以簡化為質點，便于控制系統實時計算質心位置。頭頸部2還包括實現嘴巴張合的第三機械關節50，如圖6所示，第三機械關節50包括上顎部51和下顎部52，下顎部52上固定有嘴部伺服電機53，嘴部伺服電機53的輸出軸上固定設有下顎第一齒輪54，上顎部52上固定設有上顎第一齒輪55，下顎第一齒輪54與上顎第一齒輪55嚙合，下顎部52通過連接桿件與頸部第一支架110上的連接件118固定。機械腿4的結構如圖7所示，包括自上而下依次連接的髖關節20、大腿關節30和小腿關節40，小腿關節40的下端固定設有減震橡膠墊50。髖關節20、大腿關節30和小腿關節40分別包括用于改變機械腿4與軀干部I、髖關節20與大腿關節30以及大腿關節30與小腿關節40之間角度的第二機械關節5，通過髖關節20可以改變機械腿4與軀干部I之間的角度，實現左、右側傾；通過大腿關節30和小腿關節40可以改變髖關節20與大腿關節30以及大腿關節30與小腿關節40之間的角度，完成機械腿的抬腿、落腿動作，實現行走功倉泛。第二機械關節的結構如圖8、圖9、圖10所示，第二機械關節包括機械腿第一支架210和機械腿第二支架220。機械腿第一支架210的結構如圖11所示，包括第一、第二側板211、212以及腿部伺服電機213，第一、第二側板211、212平行設置，腿部伺服電機213固定在第一、第二側板211、212之間，腿部伺服電機213為減速電機，其輸出端固定連接一個蝸 桿214。機械腿第二支架220的下端固定設有一腿部轉軸221，機械腿第二支架220的上端設有與相鄰關節連接的安裝孔，腿部轉軸221的兩端分別轉動設置在第一、第二側板211、212上，腿部轉軸221的中部固定設有腿部蝸輪222，腿部蝸輪222與蝸桿214嚙合。腿部伺服電機213轉動時，通過蝸桿214帶動腿部蝸輪222轉動，由于腿部蝸輪222與第二支架220固定，因此，機械腿第二支架220隨伺服電機213的轉動而轉動，使機械腿第一支架210與機械腿第二支架220之間的夾角增大或減小。再參見圖12、圖13，圖12為本發明中的機械腿第二支架的結構示意圖，圖13為圖12所示機械腿第二支架的分解結構示意圖。機械腿第二支架220的下端設有第一缺口227，腿部蝸輪222位于第一缺口 227內且與腿部轉軸221通過鍵連接，同時，鍵也將腿部轉軸221和機械腿第二支架220連接。腿部轉軸221的兩端伸出機械腿第二支架220后分別設有滾動軸承223，滾動軸承223的兩側分別設有第一、二擋板224、225，第一擋板224呈圓片狀，第二擋板225具有一個圓片狀擋板本體2251，且擋板本體2251的中心處設有一個軸套2252，第一、二擋板224、225分別設置在第一缺口 227的一個側壁的兩側，第一、第二側板211、212的上端分別套裝在滾動軸承223上，且第二擋板225上的軸套2252同時套裝在滾動軸承223的外圈上，蓋板226設置在第二擋板225的外側，第一、第二擋板224、225以及蓋板226均固定在第一缺口 227的側壁上，第一擋板224通過腿部轉軸221上的軸肩進行軸向限位，第一、第二擋板224、225用于防止第一、第二側板211、212沿腿部轉軸221的軸向移動，蓋板226用于封堵腿部轉軸221上的鍵，防止鍵滑出，滾動軸承223的內圈則通過腿部轉軸221上的彈簧擋圈限位。第二擋板225的結構，可以使第一、第二側板的厚度小于滾動軸承的厚度，減輕了第一、第二側板的重量。為了減輕機械關節重量，本發明對腿部蝸輪221的結構進行了優化設計，如圖14所示，腿部蝸輪221具有一個軸套部2211和一個齒部2212，軸套部2211用于與腿部轉軸221連接，齒部2212用于與蝸桿214嚙合。齒部2212為扇形不完全蝸輪，并通過扇形連接部2213與軸套部2211連接，扇形連接部2213的厚度小于齒部2212的厚度，且沿周向均布設有多個通孔2214，通過扇形不完全蝸輪形成的齒部2212以及設置通孔2214，既滿足了使用要求，又可以大大減輕了腿部蝸輪221的重量。第一、第二側板211、212結構相同，如圖11所示，第二側板212的一端具有一個弧形凸出部2121，另一端具有一個與弧形凸出部2121相適配的弧形凹陷部2122，弧形凸出部2122的一側設有一個傾斜設置的矩形部2123，腿部伺服電機213傾斜設置且固定在矩形部2123上。第二側板212以及矩形部2123上分別開有通孔2124，從而進一步減輕了第二側板212的重量。對于機械腿4而言，大腿關節和小腿關節的腿部轉軸軸線相互平行，腿部伺服電機的軸線方向沿腿部連桿方向(第一、第二側板的縱向)設置，髖關節的腿部轉軸軸線與大腿關節的腿部轉軸軸線相互垂直，髖關節中的腿部伺服電機的軸線朝向軀體內部。大腿關節和小腿關節中的腿部伺服電機均位于相應關節中的腿部齒輪下方，這樣，使得機械腿的結構更加緊湊、重量大大減輕。如圖15所示，軀干部I包括構成軀干外形的軀干支架11以及固定在軀干支架11上的承重支架21，軀干支架11由鋁合金材料制成，主要用于覆蓋恐龍的表皮，承重支架21由鋼材制成，主要用來負重。這種設計，大大降低了恐龍的重量。如圖16所示，軀干支架11包括中部固定支架12以及固定在中部固定支架12前 后端的前、后環形架13、14，前、后環形架13、14的上、下端分別通過上、下弧形管15、16連接，上、下弧形管15、16上自前向后間隔地固定設有多個環形管17 (見圖15)。如圖17所示，承重支架21包括左前、右前、左后、右后方盒22、23、24、25，左前、右前、左后、右后方盒22、23、24、25單面敞口，且敞口方向朝外，即左前、左后方盒22、24的敞口方向向左，右前、右后方盒23、25的敞口方向向右，髖關節中的第一、第二側板分別插裝在承重支架21的相應方盒內固定。左前、右前方盒22、23通過前連接桿26固定連接，左后、右后方盒24、25通過后連接桿27固定連接。左前、左后方盒22、24通過左上、左下連接桿28、29固定連接，且左上連接桿28的前端位于左前方盒22的頂面上，后端位于左后方盒24的前側面上部，左下連接桿29的前端位于左前方盒22的后側面上，后端位于左后方盒24的底面上。右前、右后方盒23、25之間的連接方式與左前、左后方盒22、24相同，在此不再贅述。承重支架21的側視圖類似梯形，通過ANSYS對承重支架21進行有限元建模分析，建模的過程中固定其中3個連接部位，通過在第四個連接部位上分別添加集中力和力矩來分析其變形量，集中力為700N，力矩為lOOONm，分析結果表明，在爬行步態的時候，跨步腿在承受700牛頓力的情況下承重支架21的變形量為4mm，扭轉作用下的最大變形為0. 4mm,在強度上滿足要求。大型四足仿生機械恐龍具有體積大、重量大且分散的特點，因此，本發明采用的軀干部的設計，既滿足了強度要求，而且結構緊湊、重量輕。總而言之，本發明提供的仿生機械恐龍具有以下突出的優點(I)增加了髖關節，從而使機械恐龍可以左、右側傾，方便了行走穩定性的調節。(2)結構簡單、緊湊。機械腿利用板式結構取代箱式結構，大大降低了整體重量。(3)機械腿的傳動機構采用了蝸桿結構，具有自鎖性，因此，在機械恐龍停止運動的狀態下，各關節能夠繼續保持原有的狀態，保持穩定性；并且伺服電機不受力，提高了伺服電機的使用壽命。(4)頸部以及尾部都可以全方位的轉動，從而有利于提高行走的穩定性。(5)軀干部采用軀干支架與承重支架組合而成，軀干支架選用鋁合金，承重支架選用鋼材，并對承重支架進行了優化設計，既提高了結構強度，又減輕了重量。
本發明不局限于上述最佳實施方式，任何人應該得知在本發明的啟示下作出的結 構變化，凡是與本發明具有相同或相近的技術方案，均落入本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.仿生機械恐龍，包括軀干部以及連接在所述軀干部上的頭頸部、尾部和四條機械腿，其特征在于，所述頭頸部和尾部上分別設有實現頸部和尾部全方位轉動的第一機械關節，每一條所述機械腿包括依次連接的髖關節、大腿關節和小腿關節，所述髖關節、大腿關節和小腿關節分別包括用于改變機械腿與軀干部、髖關節與大腿關節以及大腿關節與小腿關節之間角度的第二機械關節。
2.如權利要求I所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第一機械關節包括， 頸部第一支架，其上固定設有頸部第一電機和頸部轉軸，所述頸部第一電機與所述頸部轉軸的軸線垂直但不相交，且所述頸部第一電機的電機軸上固定有用于連接嘴巴或加長尾桿的連接件； 頸部第二支架，其上固定設有頸部第二電機，所述頸部第二電機與所述頸部轉軸的軸線平行，所述頸部轉軸轉動設置在所述頸部第二支架上，且所述頸部轉軸的一端穿出所述第二支架后固定設有頸部第一齒輪； 所述頸部第一、第二電機的軸線相互垂直，所述頸部第二電機的電機軸上設有頸部第二齒輪，所述頸部第一、第二齒輪嚙合。
3.如權利要求2所述的仿生機械恐龍，其特征在于， 所述頭頸部還包括實現嘴巴張合的第三機械關節，所述第三機械關節包括下顎部和轉動設置在所述下顎部上的上顎部，所述下顎部上固定有嘴部伺服電機，所述嘴部伺服電機的輸出軸上固定設有下顎第一齒輪，所述上顎部上固定設有上顎第一齒輪，所述上顎第一齒輪與所述下顎第一齒輪嚙合； 所述下顎部通過所述連接件與所述頸部第一支架固定。
4.如權利要求I所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第二機械關節包括 機械腿第一支架，包括第一、第二側板以及腿部伺服電機，所述第一、第二側板平行設置，所述腿部伺服電機固定在所述第一、第二側板之間，所述腿部伺服電機的輸出端固定連接一個蝸桿； 機械腿第二支架，其一端固定設有腿部轉軸，所述第一、第二側板的一端分別轉動設置在所述腿部轉軸的兩端，所述腿部轉軸的中部固定設有腿部蝸輪，所述腿部蝸輪與所述蝸桿哨合； 所述大腿關節和小腿關節的腿部轉軸軸線平行，且各自的腿部伺服電機的軸線方向沿機械腿的縱向設置；所述髖關節的腿部轉軸軸線與所述大腿關節的腿部轉軸軸線垂直，且髖關節中的腿部伺服電機軸線朝向所述軀干部的內部。
5.如權利要求4所述的仿生機械恐龍，其特征在于 所述腿部蝸輪具有一個軸套部和一個齒部，所述齒部為扇形不完全蝸輪，并通過扇形連接部與所述軸套部連接，所述扇形連接部的厚度小于齒部的厚度，且沿周向均布設有多個通孔。
6.如權利要求4所述的仿生機械恐龍，其特征在于 所述腿部轉軸的兩端分別設有滾動軸承，所述滾動軸承的兩側分別設有第一、二擋板，所述第一、第二側板的一端分別套裝在所述滾動軸承上并通過所述第一、第二擋板軸向限位。
7.如權利要求4所述的仿生機械恐龍，其特征在于所述第一、第二側板的一端具有一個弧形凸出部，另一端具有一個與所述弧形凸出部相適配的弧形凹陷部，所述弧形凸出部的一側設有一個矩形凸出部，所述腿部伺服電機傾斜設置且固定在所述矩形凸出部上。
8.如權利要求4所述的仿生機械恐龍，其特征在于 所述大腿關節和小腿關節中的腿部伺服電機均位于相應關節中的腿部齒輪下方。
9.如權利要求I所述的仿生機械恐龍，其特征在于， 所述軀干部包括構成軀干外形的軀干支架以及固定在所述軀干支架上的承重支架，所述承重支架包括左前、右前、左后、右后方盒，所述左前、右前、左后、右后方盒單面敞口，且敞口方向朝外，所述左前、右前方盒通過前連接桿固定連接，所述左后、右后方盒通過后連接桿固定連接；所述左前、左后方盒通過左上、左下連接桿固定連接，且左上連接桿的前端位于左前方盒的頂面上，后端位于左后方盒的前側面上部，左下連接桿的前端位于左前方盒的后側面上，后端位于左后方盒的底面上；所述右前、右后方盒通過右上、右下連接桿固定連接，且右上連接桿的前端位于右前方盒的頂面上，后端位于右后方盒的前側面上部，右下連接桿的前端位于右前方盒的后側面上，后端位于右后方盒的底面上。
10.如權利要求9所述的仿生機械恐龍，其特征在于， 所述軀干支架包括中部固定支架以及固定在所述中部固定支架前后端的前、后環形架，所述前、后環形架的上、下端分別通過上、下弧形管連接，所述上、下弧形管上自前向后間隔地固定設有多個環形管。
全文摘要
本發明公開了一種仿生機械恐龍，包括軀干部以及連接在所述軀干部上的頭頸部、尾部和四條機械腿，所述頭頸部和尾部上分別設有實現頸部和尾部轉動的第一機械關節，每一條所述機械腿包括依次連接的髖關節、大腿關節和小腿關節，所述髖關節、大腿關節和小腿關節包括用于改變機械腿與軀干部、髖關節與大腿關節以及大腿關節與小腿關節角度的第二機械關節。本發明，腿部增加了髖關節，頸部和尾部可以全方位轉動，從而在行走過程中，可以通過軀體的左、右傾斜和搖頭、擺尾的相互配合進行重心調整，大大提高了大型四足仿生機械恐龍的行走穩定性。
文檔編號B62D57/032GK102795275SQ20121030176
公開日2012年11月28日 申請日期2012年8月22日 優先權日2012年8月22日
發明者韓曉建, 朱位, 孫宇, 方書明 申請人:中科宇博(北京)文化有限公司