專利名稱：車輛用控制裝置、具備該控制裝置的車輛及其控制方法
技術領域：
本發明涉及通過選擇開關選擇對駕駛感產生影響的多個駕駛模式，接著，通過順向調節開關及逆向調節開關以規定的順序或其相反的順序使各駕駛模式中的多個控制階段變化，從而進行所述駕駛模式的選擇及各駕駛模式中的控制階段的調節的車輛用控制裝置、車輛及其控制方法。
背景技術：
在車輛中有多個可以通過駕駛員的開關操作調節控制階段的駕駛模式。這些模式中，作為影響駕駛感的駕駛模式存在發動機輸出相關的模式、驅動力控制裝置性能相關的模式、及限速相關的模式等。又，作為與發動機無直接關系的駕駛模式有與ABS、電子懸掛、擋風玻璃等相關的模式。以往，為了將各駕駛模式切換為所期望的控制階段，而對于每個駕 駛模式具備專用的開關(日本特開2004-196297號公報)。但是，與駕駛模式的增加相應地配設專用的開關時，開關數量過度增加，為此開關用部件數量增加，且需要寬的開關配置空間。此外，在駕駛中，騎手在尋找需調節的駕駛模式的開關時費事。尤其是，在具備車把的摩托車中，如果開關數量過度增加時，必須在偏離手柄的位置配置開關，從而駕駛中開關操作變得困難。
發明內容
本發明的目的是提供相對于應調節的駕駛模式的增加，可以抑制操作用的開關的增加，此外，可以調節控制階段至根據駕駛員的意圖的狀態的控制裝置、車輛及其控制方法。為了解決所述問題，根據本發明的車輛用控制裝置是具備具有影響駕駛感的多個駕駛模式，在駕駛中可從所述多個駕駛模式選擇所期望的駕駛模式的選擇開關；按照規定的順序切換由該選擇開關選擇的駕駛模式中的多個控制階段的順向調節開關；以及以與所述規定的順序相反的順序切換所述多個控制階段的逆向調節開關；并根據從所述選擇開關、所述順向調節開關及所述逆向調節開關輸入的信號進行所述駕駛模式的選擇及各駕駛模式中的控制階段的調節的車輛用控制裝置，其中，所述選擇開關形成每當從該選擇開關輸入選擇信號時，按照預定的順序切換應調節的所述駕駛模式的結構；所述順向調節開關是每當從該順向調節開關輸入順向調節信號時，從當前的控制階段以所述規定的順序使所述控制階段變化，直至達到順向最終階段的狀態下，即使從所述順向調節開關輸入所述順向調節信號，也維持所述順向最終階段；所述逆向調節開關是每當從該逆向調節開關輸入逆向調節信號時，從當前的控制階段以與所述規定的順序相反的順序使所述控制階段變化，直至達到逆向最終階段的狀態下，即使從所述逆向調節開關輸入所述逆向調節信號，也維持所述逆方向最終階段。所述控制階段是并不限于下面所述的控制量的增減，除了控制力的強弱、開啟關閉或頻率的高低等之外，還包含僅僅將多個狀態以I至5或A至D等的順序排列的階段等各種階段。上述階段也可以是如上述開啟關閉的兩個階段，但是較佳地是設定三個階段以上。根據本發明的車輛用控制裝置是，除了上述結構以外，還可以具備以下的特征。(a)所述規定的順序是對應于各控制階段的控制量依次增量的順序，所述反順序是對應于各控制階段的控制量依次減量的順序，所述順向調節開關是依次向控制量增量側切換的開關，所述逆向調節開關是依次向控制量減量側切換的開關。(b)被選擇的所述駕駛模式及被調節的所述階段中的至少一方是與所對應的所述選擇開關或所述調節開關的動作相對應地顯示在模式確認用顯示部上。(C)在未從所述選擇開關輸入選擇信號的初期標準狀態下，根據從所述調節開關輸入的所述調節信號，改變所述駕駛模式以外的模式的控制階段。(d)應調節的所述駕駛模式被選擇的狀態下，未從所述選擇開關或所述調節開關 輸入所述信號一定時間時，來自所述調節開關的調節信號為無效，直至重新從所述選擇開關輸入選擇信號為止。(e)應調節的所述駕駛模式被選擇的狀態下，未從所述選擇開關或所述調節開關輸入所述信號時，維持最后操作的控制階段，以返回至未從所述選擇開關輸入選擇信號的狀態。(f)所述選擇開關也可以選擇駕駛模式以外的模式，所述調節開關可以切換由所述選擇開關選擇的駕駛模式以外的模式中的多個控制階段。駕駛模式以外的模式為指揚聲器的音量、零件顯示及無線通信的開啟/關閉。(g)所述控制裝置搭載在具備車把的車輛上。所述選擇開關及所述調節開關配置在所述車把的手柄附近。此外，所述選擇開關及所述調節開關獨立于控制向所述車輛外部發射報知用或照射用的光或聲音的裝置的開關設置。(h)影響駕駛感的所述駕駛模式是車輛的驅動力的輸出控制。(i)影響駕駛感的所述駕駛模式是與車輛的輸出控制用執行器不同的執行器的控制模式。又，本申請提供具備根據所述本發明的車輛用控制裝置的車輛，還提供以下的控制方法。車輛的控制方法是，具備具有影響駕駛感的多個駕駛模式，在駕駛中可從所述多個駕駛模式選擇所期望的駕駛模式的選擇開關；按照規定的順序切換由該選擇開關選擇的駕駛模式中的多個控制階段的順向調節開關；以及以與所述規定的順序相反的順序切換所述多個控制階段的逆向調節開關；并根據從所述選擇開關、所述順向調節開關及所述逆向調節開關輸入的信號進行所述駕駛模式的選擇及各駕駛模式中的控制階段的調節的車輛的控制方法，其中，所述選擇開關形成每當從該選擇開關輸入選擇信號時，按照預定的順序切換應調節的所述駕駛模式的結構；所述順向調節開關是每當從該順向調節開關輸入順向調節信號時，從當前的控制階段以所述規定的順序使所述控制階段變化，直至達到順向最終階段的狀態下，即使從所述順向調節開關輸入所述順向調節信號，也維持所述順向最終階段；所述逆向調節開關是每當從該逆向調節開關輸入逆向調節信號時，從當前的控制階段以與所述規定的順序相反的順序使所述控制階段變化，直至達到逆向最終階段的狀態下，即使從所述逆向調節開關輸入所述逆向調節信號，也維持所述逆向最終階段。(I)根據本發明，通過選擇開關切換到應調節的駕駛模式，接著，對于所選擇的應調節的駕駛模式，通過各調節開關調節控制階段，因此對于多個駕駛模式可以使調節開關共通化。由此，沒有必要對每個駕駛模式設置調節開關，減少開關用的部件數量，可以使開關配置空間緊湊化。(2)在駕駛中，即使繼續從順向調節開關輸入順向調節信號，或者繼續從逆向調節開關輸入逆向調節信號的情況下，控制階段也維持各自的最終階段。因此，在駕駛中，時常可以根據駕駛員的意圖使控制階段變化。即，可以防止控制階段急劇變化至與駕駛員意圖相反的調節側。由此，可以良好地保持駕駛感。(3)關于控制階段的調節，由于分別設置順向調節開關和逆向調節開關，因此駕駛員不用注視儀表畫面，也可以按照意圖進行調節。(4)根據結構(a)，所調節的控制階段包括控制量，通過順向調節開關使控制量向控制量增量側變化，通過逆向調節開關使控制量向控制量減量側變化。由此，在駕駛中，即使在從順向調節開關向增量側繼續輸入調節信號，或者從逆向調劑開關向減量側繼續輸入調節信號的情況下，控制量也維持最大值或最小值，在駕駛中可以防止控制量向與駕駛員 的意圖相反的傾向側的變化。(5)根據結構(b)，由于應調節的駕駛模式或控制階段(控制量等)與開關操作連動地顯示在儀表等的運轉狀態確認用顯示部中，因此在確認駕駛模式或控制階段(控制量等)的同時可以進行調節。(6)根據結構(C)，在未從所述選擇開關輸入選擇信號的初期標準狀態下，即使操作所述調節開關，所述駕駛模式也不會變化，可以防止錯誤操作。又，可以減少部件數量。(7)根據結構(d)，已選擇駕駛模式的狀態放置一定時間時，自動地變成選擇模式結束的狀態，而無需輸入選擇結束指令。由此，可以防止忘記按下選擇開關的情況，可以防止駕駛狀態向不期望的狀態變化。(8)根據結構(e)，已選擇駕駛模式的狀態放置一定時間時，維持最后操作的控制階段，而無需輸入選擇結束指令，從而返回至未從所述選擇開關輸入選擇信號的狀態。由此，可以防止忘記按下選擇開關的情況，可以防止駕駛狀態向不期望的狀態變化。(9)根據結構(f)，由于所述選擇開關也可以選擇駕駛模式以外的模式，因此選擇開關的利用范圍廣泛。(10)根據結構(g)，對于如摩托車那樣的具備車把的車輛，駕駛員可以在握住手柄的狀態下操作選擇開關、調節開關，從而在駕駛中容易操作開關。又，選擇開關及調節開關獨立于產生報知用或照射用的光及聲音的開關配置，因此開關操作變得容易。(11)根據結構(h)，利用所述選擇開關及調節開關選擇并調節驅動力的輸出控制，因此輸出控制變得容易。通過節氣門及燃料噴射閥等的操作，主要通過調節燃料噴射量及進氣量來進行上述驅動力的輸出控制。作為其模式具有功率水平(滿功率和低功率等)的切換、節能模式和普通模式之間的切換等。又，也可以通過燃料供給圖或切換電子節氣門控制特性來控制。(12)根據結構(i)，可以容易地控制不同于輸出控制用執行器，例如燃料噴射器、電子節氣門、點火器的執行器的控制模式，例如ABS、擋風玻璃、手柄加熱器、電子控制懸掛、轉向減震器。(13)在具備根據本發明的控制裝置的車把型車輛中，雖然增加控制用的功能，但是在有限的配置空間內無需增加開關。(14)根據本發明控制方法發揮與所述效果(I)、(2)及(3)同樣的效果。
從下文結合附圖的具體實施方式
，將更清楚地理解本發明的上述及其它目的、特征及優點；其中
圖I是具備根據本發明的控制裝置的摩托車的右側視 圖2是圖I的摩托車的轉向裝置及儀表單元的俯視 圖3是圖2的轉向裝置的左手柄附近的后視 圖4是圖3的IV-IV剖視圖；
圖5是示出控制系統的配線的方框 圖6是示出通過根據本發明的控制方法的控制的流程的方框 圖7是儀表單元的平板顯示部的俯視 圖8中的(a)、(b)及(c)分別是三通道型開關機構的變形例的主視 圖9是示出通過根據本發明的另外控制方法的控制的流程的方框圖。
具體實施例方式「摩托車的結構」
圖I是具備根據本發明的控制裝置的摩托車的右側視圖，圖2是轉向裝置及儀表單元的俯視圖，圖3是左手柄部近旁的后視圖。在圖I中，車身框架I具備前端的頭管2、和從該頭管2向左右分叉而向后方延伸的主框架3。在該主框架3的后端部上一體形成有向下方延伸的搖臂支架4，同時固定有向后方延伸的后部框架5。在頭管2的上側配置有車把型的轉向裝置13。在主框架3的下側搭載有發動機6。在主框架3的上側配置有燃料箱7等。在后部框架5的上側配置有座椅8。左右一對的前叉11通過轉向軸2a及上下一對的支架(圖2中僅圖示上側支架9)支持在頭管2上。前車輪12支持在該前叉11的下端部上。向后方延伸的搖臂10上下搖動自如地支持在搖臂支架4上。后車輪34支持在搖臂10的后端部上。在頭管2的前方設置有前罩17。在該前罩17上設置有可調節高度或角度的擋風玻璃19。在圖2中，轉向裝置13的車把14由固定在上側支架9的左端部上的左側車把部分14a和固定在上側支架9的右端部上的右側車把部分14b構成。在左側車把部分14a設置有左手柄15。在右側車把部分14b設置有節氣門手柄16。在上側支架9的左右方向中央部上設置有主開關28。在左側車把部分14a上安裝有尚合器桿(未圖不)。在右側車把部分14b上安裝有制動桿18 (圖I)。在上側支架9的前方配置有儀表單元29。該儀表單元29具有支持在頭管2上的儀表支架30。在儀表支架30上形成有速度表安裝孔31、轉速表安裝孔32及平板顯示部安裝孔33。在速度表安裝孔31中安裝有速度表(未圖示)。在轉速表安裝孔32中安裝有轉速表。在平板顯示部安裝孔33中安裝有如圖7所示的平板顯示部35。在圖3中，在左手柄15的右鄰接位置上，左側開關安裝臺20固定在左側車把部分14a上。在左側開關安裝臺20的左半區域上，從上方依次配置有車頭燈高低切換開關21、轉向燈開關22及喇叭開關23。在左側開關安裝臺20的右半部分區域的上部配置有根據本發明的三通道型開關機構25。在左側開關安裝臺20的右半區域的下部配置有危險開關24。另外，在圖2中，在右側車把部分14b上的右手柄16的左側位置上固定有右側開關安裝臺26。在右側開關安裝臺26上設置有上述以外的各種開關27。[三通道型開關機構25的結構]
圖4是圖3的IV-IV剖視圖，三通道型開關機構25具有按鈕式的選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42，順向調節開關41及逆向調節開關42配置為從上下夾住選擇開關40。選擇開關40是選擇影響駕駛感的多個駕駛模式的開關。順向調節開關41是使通 過所述選擇開關40選擇的駕駛模式中的多個控制階段按規定的順序變化的調節開關。逆向調節開關42是使所述多個控制階段以與所述規定的順序相反的順序變化的調節開關。選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42是支持在共用的開關殼44中。順向調節開關41是配置在選擇開關40的上側。逆向調節開關42是配置在選擇開關40的下側。另外，在該實施形態中，安裝有三通道型開關機構25的左側開關臺20的上部安裝面20a是面向下方向后方傾斜的傾斜面。因此，正確地說是順向調節開關41相對于所述選擇開關40配置在前上方位置上。又，逆向調節開關42相對于所述選擇開關40配置在后下方位置上。順向調節開關41及逆向調節開關42是相互一體地結合的交互轉換開關。交互轉換開關的順向調節開關41及逆向調節開關42是通過轉動支軸可轉動地支持在開關殼44上。因此，以箭頭Rl方向按壓順向調節開關41時，逆向調節開關42以與箭頭R2反方向地上升。相反，以箭頭R2方向按壓逆向調節開關42時，順向調節開關41以與箭頭Rl方向反方向地上升。選擇開關40是通過螺旋彈簧46向關閉位置側(與箭頭RO方向相反的方向側)施力。選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42分別與配置在開關殼44內的可動銷40a、41a、42a接觸。各可動銷40a、41a、42a通過彈簧構件分別向選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42側施力。通過抵抗螺旋彈簧46按壓選擇開關40，以此選擇開關用的可動銷40a被按壓而選擇用的接點被連接，發出選擇信號。通過按壓順向調節開關41，順向調節開關用的可動銷41a被按壓，順向調節用的接點被連接，發出順向調節信號。通過按壓逆向調節開關42，以此逆向調節開關用的可動銷42a被按壓，逆向調節用的接點被連接，發出逆向調節信號。又，在該實施形態中，選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42可以進行在規定時間(例如3秒乃至4秒左右)內解除推入的狀態的短按操作、和持續維持推入狀態直到超過所述規定時間為止的長按操作。長按操作和短按操作的交替使用將通過在后述的三通道型開關機構25的控制內容的欄中進行說明。另外，順向調節開關41及逆向調節開關42的同時按壓是判斷為取消狀態。該取消狀態等同于任意調節開關41、42都沒有按壓的狀態。圖5是示出搭載在車輛的ECU (發動機控制單元)50、和車輛的各執行器及控制對象工作部之間的電氣配線的方框圖。E⑶50的一個輸入輸出用連接端口 50a和儀表單元29及ABS單元51通過CAN用通信線(CANH線及CANL線)55相連接。由此，構筑具有多重通信功能的 CAN 通信系統(Control Area Network Communication System)。另一方面，ECU50的另一個輸入輸出用連接端口通過通常的串行通信用的電氣配線62與作為發動機控制用的執行器的燃料噴射用的噴射器58、電子節氣門59及點火裝置60等連接。又，擋風玻璃19的升降動作部52通過中繼電路53a及信號線53與E⑶50的輸入部連接。又，其他的手柄開關類(21、22、23、24)是通過電路與報警器等的報知裝置或方向指示燈等的照射裝置連接。如用虛線(56a)所示，所述三通道型開關機構25也可以直接與E⑶50的連接端口連接。但是，在本實施形態中，所述三通道型開關機構25通過通常的信號線(串行通信用電氣配線)56與儀表單元29連接。因此，來自所述三通道型開關機構25的選擇信號、增量信號及減量信號等通過儀表單元29及CAN用通信線55傳遞至E⑶50。另外，三通道型開關機構25是直接與儀表單元29連接，因此也可以利用與儀表單元29內的控制部之間的通信直接進行儀表單元29自身的控制(顯示畫面的切換等)，而不通過ECU50。對于其他開關也可以不通過E⑶50連接。·總而言之，在本實施形態中，三通道型開關機構25可傳遞信號地與配置在該開關機構附近的作為車載電氣設備的儀表單元29連接，該儀表單元29可傳遞信號地與ECU(控制裝置主體)50連接。而且，連接儀表單元29和E⑶50的信號線是將E⑶50和多個車載電氣設備總線連接的線，多個車載電氣設備共用一個通信電路并進行信號的發送和接收。即，如前面所述，儀表單元29通過CAN通信與ECU50進行信號的發送和接收。儀表單元29是根據與三通道型開關機構25連接的信號線56的電氣變化，例如根據電壓變化判斷駕駛員的操作指令。儀表單元29轉換表示通過三通道型開關機構25的駕駛員的操作指令的信號以允許CAN通信，并將轉換后的信號發送至ECU50。這樣，三通道型開關機構25通過連接儀表單元29和E⑶50的CAN用通信線55向E⑶50發送駕駛員的操作指令，與直接連接三通道型開關機構25和E⑶50的情況相比，可以減少信號線長度、數量
坐寸ο以CAN通信連接的車載電氣設備除了儀表單元29、ABS單元51之外，還假定有電子控制懸掛系統控制單元、防盜裝置等的防盜單元、AFS單元等。[平板顯示部35的構成]
圖7示出平板顯示部35的一個示例。平板顯示部35是根據來自E⑶50或儀表單元29內的控制部分的信息，在儀表單元29內運算應在儀表中顯示的信息，并顯示所運算的信息。在平板顯示部35上顯示示出通過駕駛員的操作可進行調節的駕駛模式狀態的第一信息、示出通過駕駛員的操作可切換顯示且與駕駛模式無關的信息的第二信息、除了第一信息及第二信息以外的第三信息。第一信息是輸出階段、牽引力控制及節能模式等。第二信息是耗油量、可行駛里程、電池電壓、外部氣溫等及兩種類的累計行駛里程等。第三信息是水溫、齒輪比、燃料剩余量、錯誤信息及時鐘等。說明顯示區域的劃分的一個示例。在上部的第一顯示區域SI上顯示各種耗油量中瞬間耗油量。在上部的第二顯示區域S2上顯示變速擋位。在中部的第三顯示區域S3上顯示水溫。在中部的第四顯示區域S4上顯示當前的時刻。在中部的第五顯示區域S5上顯示各種行駛里程中累計行駛里程。在下部的第六顯示區域S6上顯示所設定的輸出階段。在下部的第七顯示區域S7上顯示與牽引力控制相關的控制值等。此外，在右端位置的第八顯示區域S8上顯示燃料剩余量。在下部的左端位置的第九顯示區域S9上顯示示出以耗油量優先的輸出特性控制發動機的情況的“節能模式”。在該實施形態中，上部的顯示區域中的第一顯示區域SI的顯示內容是通過所述三通道型開關機構25可進行切換。例如，可通過駕駛員的操作變更顯示所述瞬間耗油量、平均耗油量、可行駛里程、電池電壓及外部氣溫中的任意一個。該切換操作在駕駛中也可以進行。在顯示輸出階段的下部的第六顯示區域S6上，與功率狀態的切換相對應地顯示或反映表示不限制發動機輸出的滿功率狀態的顯示符號“F”、和表示限制發動機輸出的低功率狀態的顯示符號“L”中的任意一個。即，滿功率狀態下顯示或反映顯示符號“F”，低功率狀態下顯示或反映顯示符號“L”。所述第六顯示區域S6成為駕駛模式確認用的顯示部。在顯示牽引力控制性能的下部的第七顯示區域S7上，通過所述三通道型開關機構25與牽引力控制性能的切換相對應地顯示或反映表示牽引力控制性能的高低的數值或·符號“OFF、I、2、3”中的任意一個。此外，在顯示上述數值等“OFF、I、2、3”的框的右邊鄰接處，通過片段數量的增減反映實際的牽引力的可用性的強弱。所述可用性的強弱是指駕駛時的輸出抑制量。實時顯示該輸出抑制量，隨著抑制量增大所顯示的片段量增加。所述第七顯示區域S7也成為駕駛模式確認用的顯示部。通過牽引力控制開始起作用時的驅動輪(后側輪)側的空轉量的值，例如通過前車輪和后車輪之間的速度差和牽引力控制正起作用時的輸出控制的值的組合，分別設定所述牽引力控制性能的高低的階段“0FF、1、2、3”。例如關閉“OFF”的階段是牽引力控制被解除的狀態。在該關閉“OFF”的階段中，無論驅動輪(后車輪)如何變大，其空轉是不會被阻止。第一階段“I”為以大的空轉量牽弓I力控制開始起作用，且設定為使輸出控制達到最小的階段。即為牽引力控制難以起作用，且輸出控制最小的階段。而且，隨著從第一階段“I”切換至第二階段“2”及第三階段“3”，牽引力控制變得容易起作用，并設定為使輸出控制變大。關于所述各表示內容及調節內容，盡管也有重復說明之處，但是總結后如下。關于所述輸出階段的調節，滿功率是沒有最大輸出的限制，低功率是根據狀況限制最大輸出以使不產生過剩輸出。在滿功率設定時和低功率設定時，用前述的“F”和“L”來改變顯示。而且，將輸出從小的狀態達到大的狀態的順序設定為“規定的順序”。因此，短按操作順向調節開關41時變成滿功率，短按操作逆向調節開關42時變成低功率。關于牽引力控制，將不執行打滑抑制控制的情況作為“0FF”，將執行打滑抑制控制的情況根據其抑制程度分為I 3的三階段。將抑制程度從小的值達到大的階段的順序設定為“1、2、3”。即，值“3”是抑制程度最大的狀態。抑制程度是也可以綜合地設定開始打滑抑制的打滑量、與打滑量相應的抑制率、抑制期間等，根據階段改變顯示。例如也可以設定打滑量超過第一設定值時開始打滑抑制的情況(I)、打滑量超過小于第一設定值的第二設定值時開始打滑抑制的情況(2)、打滑量超過小于第二設定值的第三設定值時開始打滑抑制的情況(3)的三個階段。又所關注的打滑量下的抑制量也可以被設定為小(I)、中(2)、大(3)的三個階段。關于節能模式，非節能模式是沒有限制的狀態，節能模式是以耗油量優先的輸出特性控制發動機，并相對于加速器手柄變化延遲輸出變化，或者在恒速時使輸出力矩變小。而且，在設定非節能模式時設定節能模式時改變顯示。[通過三通道型開關機構25的操作的控制內容]
圖6是示出三通道型開關機構25的操作及根據其操作的控制的一個示例。作為通過選擇開關40能夠選擇的駕駛模式，能夠按照以下順序依次切換第一階段中所示的初期標準狀態、第二階段中所示的輸出可切換狀態、第三階段中所示的牽引力控制可切換狀態。第二階段的輸出可切換狀態及第三階段的牽引力控制可切換狀態是可以調節影響駕駛感的駕駛模式的狀態。初期標準狀態是可以調節不影響駕駛感的模式的狀態。上述三個模式是每短按一次選擇開關40時，由第一階段的初期標準狀態依次切換為第二階段的輸出可切換狀態及第三階段的牽引力控制可切換狀態。從第三階段的牽引力控制可切換狀態進一步短按選擇開關40時，返回至第一階段的初期標準狀態。又，在第二階段或第三階段的選擇狀態下，在以沒有按壓選擇開關40及調節開關41、42中的任意一個開關的狀態經過規定時間時，自動地返回第一階段的狀態。 又，在該實施形態中，除了上述三個模式之外，還可以選擇如最低階段所示的系統菜單可切換狀態。從初期標準狀態長按一次選擇開關40時變成系統菜單可切換狀態，進一步長按選擇開關40時返回至初期標準狀態。此外，在所述系統菜單可切換狀態下，在以沒有按壓選擇開關40及調節開關41、42中的任意開關的狀態經過規定時間時自動地返回至第一階段的狀態。接著，根據圖6及圖7說明可調節狀態下的通過順向調節開關41及逆向調節開關42的控制量等的控制階段的調節或切換操作。[初期標準狀態下的切換操作]
在圖6的第一階段中所示的初期標準狀態中，可調節與駕駛感無關的模式。例如，關于第一顯示區域SI的耗油量等的顯示，每短按順向調節開關41時，從瞬間耗油量的顯示依次切換為平均耗油量、可續航距離、電池電壓及外部氣溫的顯示，從外部氣溫顯示狀態進一步短按順向調節開關41，以此返回至瞬間耗油量的顯示。又，在將第一顯示區域SI設定為平均耗油量的狀態下，通過長按順向調節開關41，平均耗油量的顯示重新設定為“O”。之后，顯示重新設定后的平均耗油量。關于第五顯示區域S5的行駛里程等的顯示，每一次短按逆向調節開關42時，從示出不可重設的累計行駛里程的里程表(ODO)顯示依次切換為示出可重設的任意區間的行駛里程的旅程A顯示及旅程B顯示。從旅程B顯示進一步短按逆向調節開關42，以此返回至里程表顯示。又，將第五顯示區域S5設定為旅程A或旅程B的顯示時，通過長按逆向調節開關42，以此行駛里程顯示重新設定為“ O ”，之后，顯示重新設定后的平均耗油量。[輸出可切換狀態下的控制量調節操作]
從所述初期標準狀態短按一次選擇開關40，以此切換為第二階段的輸出可切換狀態。在輸出可切換狀態下，在平板顯示部35中閃爍著第六顯示區域S6的顯示。即，成為將變成輸出切換畫面的情況向駕駛員示出的狀態。所述第二階段的可切換狀態下，現階段為滿功率時顯示“F”。從該滿功率階段短按逆向調節開關42時，逆向調節信號從圖5的三通道型開關機構25通過儀表單元29傳遞至E⑶50。此外，控制信號從E⑶50傳遞至平板顯示部35、噴射器58及電子節氣門59等。由此，平板顯示部35的第六顯示區域S6的輸出顯示從“F”切換為“L”，同時燃料噴射量及進氣量被控制，發動機的輸出狀態變更為低功率狀態。即使從上述低功率狀態進一步短按逆向調節開關42，低功率狀態也不會變化，平板顯示部35的第六顯示區域S6的輸出顯示也維持“L”。另一方面，在低功率狀態下，短按順向調節開關41時，順向調節信號從圖5的開關機構25通過儀表單元29傳遞至E⑶50。此外，控制信號從E⑶50傳遞至平板顯示部35、噴射器58及電子節氣門59等。由此，燃料噴射量及進氣量等被調節，發動機的輸出狀態變更為滿功率狀態，同時平板顯示部35的第六顯示區域S6的輸出顯示由“L”切換為“F”。即使從上述滿功率狀態進一步短按順向調節開關41，發動機的滿功率狀態也不會變化，平板顯示部35的第六顯示區域S6的輸出顯示也維持“F”的狀態。[牽引力控制可切換狀態下的調節操作]·
從輸出可切換狀態進一步短按選擇開關40，以此切換為第三階段的牽引力控制可切換狀態。在牽引力控制可切換狀態下，平板顯示部35的第七顯示區域S7的顯示在閃爍。SP，將變成牽引力控制切換畫面的情況向駕駛員示出。在該狀態下，短按順向調節開關41時，順向調節信號從圖5的開關機構25通過儀表單元29傳遞至E⑶50。此外，控制信號從E⑶50傳遞至儀表單元29的平板顯示部35、噴射器58及電子節氣門59等。由此，平板顯示部35的第七顯示區域S7的牽引力控制性能顯示由現階段向高性能側變化一級，同時燃料噴射量及進氣量(甚至點火時期等)等被調節，從而牽弓I力控制性能向高性能側變化一級。S卩，牽引力控制性能是如果當前為“OFF”狀態，則通過短按一次順向調節開關41，以此變化為高一級的“I”狀態。又，牽引力控制性能是如果當前為“I”狀態，則通過短按一次順向調節開關41，以此變化為高一級的“2”狀態。此外，牽引力控制性能是如果當前為“2”狀態，則變化為高一級的“3”狀態。但是，牽引力控制性能是如果當前為“3”狀態，則即使短按順向調節開關41，也維持“3”狀態。牽引力控制可切換狀態下，短按逆向調節開關42時，逆向調節信號從圖5的開關機構25通過儀表單元29傳遞至E⑶50。此外，控制信號從E⑶50傳遞至儀表單元29的平板顯示部35、噴射器58及電子節氣門59等。由此，平板顯示部35的第七顯示區域S7的牽引力控制性能顯示從現階段向低性能側變化一級，同時燃料噴射量及進氣量(甚至是點火正時等)等被控制，牽引力控制性能向低性能側變化一級。S卩，牽引力控制性能是如果當前為“3”狀態，則短按一次逆向調節開關42，以此變化為低一級的“2”狀態。又，牽引力控制性能是如果當前為“2”狀態，則短按一次逆向調節開關42，以此變化為低一級的“I”狀態。此外，牽引力控制性能是如果當前為“I”狀態，則短按一次逆向調節開關42，以此變化為低一級的“OFF”狀態。但是，牽引力控制性能是如果當前為“OFF”狀態，則即使短按逆向調節開關42，也維持“OFF”狀態。[向初期標準狀態的選擇操作]
在所述牽引力控制可切換狀態下，進一步短按選擇開關40時，平板顯示部35返回至初期標準狀態及初期標準畫面。在本實施形態中，如圖6所示，從初期標準狀態長按選擇開關40時，平板顯示部35變成系統菜單可切換狀態。在系統菜單可切換狀態中，通過短按或長按順向調節開關41或逆向調節開關42，以此可以切換各種系統菜單的顯示。例如，可以將平板顯示部35的使用語言由英語切換為德語或其他語言，或者可以切換平板顯示部的亮度或顯示顏色，或者可以切換時鐘的顯示形式。此外，在本實施形態中，在圖6的第二階段的輸出可切換狀態或第三階段的牽引力控制可切換狀態下，如前面所述，如果規定時間(例如5秒內)內沒有進行調節開關操作，則平板顯示部35返回至初期標準狀態的初期標準畫面。[實施形態的效果]
(I)如圖2及圖3所示，在手柄15的附近配置有由選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42構成的三通道型開關機構25。而且，通過選擇開關40選擇想要調節的模式，即輸出或牽引力控制性能相關的模式，接著，對于所選擇的駕駛模式，通過順向調節開關41 或逆向調節開關42調節輸出或牽引力控制性能。由此，可以使調節開關在各模式中共通化。因此沒有必要每個駕駛模式設置調節開關，減少開關用的部件數量，可以使開關配置空間緊湊。又，駕駛員(騎手)能夠在握住手柄15的狀態下簡單地進行切換操作。又，除了轉向燈開關22、喇叭開關23及危險開關24以外，還設置駕駛模式切換調節用的三通道型開關機構25，因此容易進行開關操作。(2)駕駛員在駕駛中可以進行利用選擇開關40的選擇操作以及利用調節開關41、42的控制階段的調節操作。由此，駕駛員在實在感受到控制量等的控制階段的變化的同時能夠駕駛。(3)在右側的節氣門手柄16的相反側(左側)的手柄15附近配置有三通道型開關機構25。這樣，三通道型開關機構25難以對節氣操作產生妨礙作用。(4)在圖6的第二階段所示的輸出可切換狀態下，即使從順向調節開關41繼續輸入順向調節信號(增量信號)，也維持最大滿功率狀態，另一方面，即使從逆向調節開關42繼續輸入逆向調節信號(減量信號)，也維持最小低功率狀態。由此，可以防止駕駛狀態向與駕駛員的意圖相反的趨勢變化。即，在滿功率狀態時，即使駕駛員沒有認識到當前的輸出階段而想要提高功率，短按順向調節開關41，也不會從滿功率狀態變化為低功率狀態。(5)關于牽引力控制性能的控制，與所述輸出控制相同地即使通過從調節開關41繼續輸入順向調節信號，牽引力控制性能為最大值“3”狀態的情況下也維持最大值“3”狀態，另一方面，即使從逆向調節開關42繼續輸入逆向調節信號，牽引力控制性能為“OFF”狀態的情況下也維持“OFF”狀態。由此，可以防止牽引力控制性能向與駕駛員的意圖相反的趨勢變化。即，牽引力控制性能為最大值“3”時，即使駕駛員沒有認識到牽引力控制性能的階段，想要提高牽引力控制性能而短按順向調節開關41，也不會從最大值“3”變化為“OFF”狀態。(6)關于控制量等的控制階段的調節，分別設置順向調節開關41和逆向調節開關42。這樣，即使駕駛員沒有注視儀表畫面，也可以按照意圖調節。(7)應調節的駕駛模式及控制量等的控制階段與三通道型開關機構25的開關操作連動地顯示在平板顯示部35的規定的區域上。由此，駕駛員在確認駕駛模式及其控制階段的同時可以進行調節。例如，在輸出控制的情況下，第六顯示區域S6的顯示在閃爍，且顯示被切換的數值。又，在控制牽引力控制性能的情況下，第七顯示區域S7在閃爍，且顯示被切換的數值。(8)在未從選擇開關40輸入選擇信號的初期標準狀態下，即使操作所述調節開關41、42，所述駕駛模式也不會變化。由此，可以防止錯誤操作。又，可以減少部件數量。
(9)通過選擇開關40切換到所期望的模式后，開關未操作狀態繼續維持規定時間時返回至初期標準狀態。由此，可以防止忘記按下選擇開關40的情況，可以防止駕駛狀態向不期望的狀態變化。(10)在初期標準狀態中，通過配置在圖4的選擇開關40的上側的順向調節開關41進行配置在圖7的平板顯示部35的上部的第一顯示區域SI (耗油量顯示等)的切換操作。另一方面，通過配置在圖4的選擇開關40的下側的逆向調節開關42進行配置在平板顯示部35的中部的下側的第五顯示區域S5 (行駛里程)的切換操作。由此，成為切換對象的顯示區域和開關的上下位置分別對應，操作變得容易。(11)三通道型開關機構25獨立于如轉向燈開關22及喇叭開關23等的用于驅動向外部車輛報知用或外部照射用的放射裝置的開關設置。由此，報知操作等不會變得復雜，可以防止駕駛的負擔的增加。(12)與轉向燈開關22等的放射裝置用的開關相比，將三通道型開關機構25配置遠離手柄15的位置上。即，將駕駛中頻繁使用的轉向燈開關22等配置在手柄15的附近。由此，可以防止這種三通道型開關機構25阻礙對轉向燈開關22等的放射裝置的操作，可以優先進行對轉向燈開關22等的放射裝置的操作。(13)將三通道型開關機構25配置在手柄15的附近。由此，駕駛員在駕駛中可以握住手柄15的同時操作三通道開關機構25。(14)由于車把型的車輛在把手周圍可配置開關的區域少，因此可適合應用本發明。(15)將增加輸出或增大牽引力控制的可用性的順向調節開關41，與減少輸出或減小牽引力控制的可用性的逆向調節開關42相比配置在上方及前方。由此，駕駛員可容易直接地估計操作后的狀態。(16)由于在順向調節開關41和逆向調節開關42之間配置有選擇開關40，因此可以以一定間隔隔開順向調節開關41和逆向調節開關42。由此，例如，即使駕駛員帶著手套的狀態下，也可以防止順向調節開關41和逆向調節開關42之間的錯誤操作。S卩，可防止想要按壓順向調節開關41時出錯而操作逆向調節開關42的情況。(17)如圖4所示，選擇開關40的高度高于調節開關41、42，且從外殼44表面的突出量大。由此，即使選擇開關40配置在順向調節開關41和逆向調節開關42之間，也可以防止在按壓選擇開關40時出錯而按下調節開關41、42的情況。(18)由于順向調節開關41、逆向調節開關42及選擇開關40沿著手柄軸的周向排列，因此可以防止手柄長度方向上的大型化。又，駕駛員在握住手柄15的狀態下也可以用大拇指容易操作各開關。如圖4所示，三通道型開關機構25配置在開關安裝臺20的表面中的從前側面向后方向下方傾斜的傾斜面20a上。由此，駕駛員容易識別三通道型開關機構25。[其他的實施形態]
(I)前述實施形態的三通道型開關機構25是在選擇開關40的上下配置順向調節開關41及逆向調節開關42。但是，如圖8的(a)所示，也可以在選擇開關40的左右配置順向調節開關41及逆向調節開關42。又，如圖8的(b)所示，也可以以T字配置選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42。此外，如圖8的(c)所示，除了選擇開關40、順向調節開關41及逆向調節開關42之外，還可以具備用于調節另外的控制階段的一對開關71、72，并將這些調節開關41、42、71、72以十字狀配置在選擇開關40的周圍。(2)三通道型開關機構25的形狀并不限于前述各實施形態，只要駕駛中能夠操作各開關，也可以是其他形狀。又，在前述實施形態中，使順向調節開關41、逆向調節開關42及選擇開關40接近地配置。但是也可以將這些開關40、41、42相互遠離地配置。例如也可以在右手柄16附近上配置一個調節開關，在左手柄15附近配置其他調節開關。又，除了手動操作以外，也可以用腳操作開關。(3)在圖6的第二階段中所示的輸出可切換狀態中，可以將滿功率及表示其的“F” 作為無最大輸出限制的控制階段，低功率及表示其的“L”作為不使過剩輸出發生而根據狀況限制最大輸出的控制階段。(4)對于三通道型開關機構的控制，也可以配置為如果不是行駛停止狀態，則不能從初期標準狀態切換到圖6的最低階段所示的系統菜單可切換狀態。又，以系統菜單可切換狀態開始駕駛時，配置為能夠復位至初期標準狀態。(5)圖9進一步示出另一控制示例，在應調節的駕駛模式(例如功能C)被選擇的狀態下，未從所述選擇開關或所述調節開關輸入所述信號一定時間時，維持最后被操作的控制階段，并返回至為從所述選擇開關輸入選擇信號狀態(標準狀態)。(6)對于三通道型開關機構的控制，也可以是，當在初期標準狀態中顯示被變更時，畫面閃爍，以此從顯示變更前切換顯示直至經過規定時間為止。以此操作者可以識別顯示被變更的情況。(7)對于三通道型開關機構的控制，通過用配置在上側的調節開關可切換上下兩個的顯示區域中上側區域的顯示，用配置在下側的調節開關可切換上下兩個顯示區域中的下側區域的顯示，以此可以直接地容易理解調節開關和顯示切換。對于通過開關運算的顯示結果的重設也是同樣的。(8)在所述實施形態中，作為影響駕駛感的駕駛模式，設定輸出及牽引力控制性能相關的模式。但是，除了這些駕駛模式以外，也可以通過三通道型開關機構選擇及調節ABS單元的切換、擋風玻璃19的高度的切換、電子懸掛的性能的切換、動力轉向的增幅壓力切換、速度限制器的限制速度的切換。例如，ABS單元的情況下，也可以通過調節開關設定ABS動作的0N/0FF或者OFF、
1、2、3 (ABS的可用性程度)。此時，與牽引力控制的情況相同地階段越高ABS動作越容易。即，每短按順向調節開關41時接近“3”，每短按逆向調節開關42時接近“OFF”。擋風玻璃19的情況下，例如，每短按順向調節開關41時擋風玻璃的高度變高(角度變大)，每短按逆向調節開關42時擋風玻璃的高度變低。電子控制懸掛的情況下，例如，除了 0N/0FF的切換以外，順向調節開關41的按壓次數越多衰減越小，逆向調節開關42的按壓次數越多衰減越大。電子控制轉向的情況下，例如，除了 0N/0FF的切換以外，每短按順向調節開關41時衰減變小，每短按逆向調節開關42時衰減變大。
動力轉向的情況下，除了 0N/0FF的切換以外，每短按順向調節開關41時操作力的
增幅量變大。速度限制器的限制速度的情況下，例如，除了 0N/0FF的切換以外，每短按順向調節開關41時限制速度降低。自動巡航的情況下，除了0N/0FF的切換以外，每短按順向調節開關41時，自動巡航速度降低。AFS的情況下，除了 0N/0FF的切換以外，每短按順向調節開關41時，對于彎道(bank)的配光變大。其他，發動機制動器的可用性、空轉轉速等的調節也是可能的。此外，作為輸出控制調節，除了節能模式、功率級等之外，也可以切換準備多個階 段的燃料*FI圖。又，可以切換節氣響應(相對于加速器操作變化的節氣門的開度變化)的關系，或者也可以改變發動機特性、性質、輸出。(8)也可以通過三通道型開關機構25的操作進行不影響駕駛感的模式、例如音頻的FM/AM切換、手柄加熱器的開關切換等。(9)作為平板顯示部35，將本發明可以應用于數碼顯示速度表及轉速表的結構中。此情況下，例如可以通過調節開關切換車速的公里/h的顯示和英里/h的顯示。( 10)本發明除了摩托車以外還可應用于乘騎型四輪車及作業車等各種車輛的駕駛模式的切換及控制量調節。又，可應用于電動汽車中，此時輸出等的控制的對象是電動馬達而不是發動機。(11)在駕駛模式例如為下雨模式、普通模式、環形路線模式及摩托車越野賽模式等的發動機特性可切換的摩托車中，對于其模式的切換，可以應用所述三通道型開關機構25。(12)短按選擇開關40而被選擇的模式及畫面顯示的順序是可以根據用戶的喜好來變更。又，也可以形成為能夠將被選擇、被調節時的記錄存儲在ECU等中，按頻繁被選擇的模式的順序選擇的結構。(13)能夠將順向調節開關41及逆向調節開關42利用于儀表(平板顯示部)的初期設定中時，可以進一步減少部件數量。(14)并不限于將選擇開關、順向調節開關及逆向調節開關作為一個三通道型開關機構具備的結構，也可以形成將三個開關分散配置的結構。又，也可以將其他已知的開關作為調節開關來利用。(15)也可以采用根據駕駛狀態，限制用調節開關調節的控制量等的控制階段的變更的結構。例如，加速中、轉向中或空轉速度大時，變更被保留，而結束所述保留條件后變更。(16)又，也可以在定速狀態下，設置為可變更，在非定速狀態下減小變更幅度。此夕卜，可以構成為如果是ABS、牽引力控制或最高速度限制等的一些輸出抑制狀態，則在解除該抑制狀態后允許駕駛模式的變化。在抑制狀態等下無法變更的情況下，在顯示部上顯示該情況(例如加快閃爍的周期)，以便能夠知道。(17)在沒有CAN通信系統的情況下，三通道型開關機構25也可以直接與E⑶連接。
(18)在初期狀態下也可以進行擋風玻璃的上下動作，而不是儀表顯示切換。又，在 初期狀態下也可以進行音頻切換。又，也可以是輸出可切換狀態或牽引力控制切換中的任意一個，而不是儀表顯示切換。此外，不頻繁變更的駕駛模式是也可以根據用戶的喜好從通常的選擇畫面中除去。
權利要求
1.一種車輛用控制裝置， 所述車輛用控制裝置具備 具有影響駕駛感的多個駕駛模式，在駕駛中可從所述多個駕駛模式選擇所期望的駕駛模式的選擇開關； 按照規定的順序切換由該選擇開關選擇的駕駛模式中的多個控制階段的順向調節開關；以及 以與所述規定的順序相反的順序切換所述多個控制階段的逆向調節開關； 并根據從所述選擇開關、所述順向調節開關及所述逆向調節開關輸入的信號進行所述駕駛模式的選擇及各駕駛模式下的控制階段的調節，其特征在于， 所述選擇開關形成每當從該選擇開關輸入選擇信號時，按照預定的順序能夠切換應調節的所述駕駛模式的結構； 所述順向調節開關是每當從該順向調節開關輸入順向調節信號時，從當前的控制階段以所述規定的順序使所述控制階段變化，直至達到順向最終階段的狀態下，即使從所述順向調節開關輸入所述順向調節信號，也維持所述順向最終階段； 所述逆向調節開關是每當從該逆向調節開關輸入逆向調節信號時，從當前的控制階段以與所述規定的順序相反的順序使所述控制階段變化，直至達到逆向最終階段的狀態下，即使從所述逆向調節開關輸入所述逆向調節信號，也維持所述逆方向最終階段。
2.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 所述規定的順序是各控制階段的控制量依次增量的順序； 所述相反的順序是各控制階段的控制量依次減量的順序； 所述順向調節開關是依次向控制量增量側切換的開關； 所述逆向調節開關是依次向控制量減量側切換的開關。
3.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 被選擇的所述駕駛模式及被調節的所述階段中的至少一方是與所對應的所述選擇開關或所述調節開關的切換動作相對應地顯示在模式確認用顯示部上。
4.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 在未從所述選擇開關輸入選擇信號的初期標準狀態下，根據從所述調節開關輸入的所述調節信號，切換所述駕駛模式以外的顯示。
5.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 應調節的所述駕駛模式被選擇的狀態下，未從所述選擇開關或所述調節開關輸入所述信號一定時間時，來自所述調節開關的調節信號為無效，直至重新從所述選擇開關輸入選擇信號為止。
6.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 應調節的所述駕駛模式被選擇的狀態下，未從所述選擇開關或所述調節開關輸入所述信號一定時間時，維持最后操作的控制階段，以返回至未從所述選擇開關輸入選擇信號的狀態。
7.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 所述選擇開關也可以選擇駕駛模式以外的模式； 所述調節開關形成為可以切換由所述選擇開關選擇的駕駛模式以外的模式中的多個控制階段的結構。
8.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置搭載在具備車把的車輛上； 所述選擇開關、所述順向調節開關及所述逆向調節開關是配置在所述車把的手柄附近，且獨立于控制向所述車輛外部發射報知用或照射用的光或聲音的裝置的開關設置。
9.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 影響駕駛感的所述駕駛模式是車輛的驅動力的輸出控制。
10.根據權利要求I所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 影響駕駛感的所述駕駛模式是與車輛的輸出控制用執行器不同的執行器的控制模式。
11.一種具備權利要求I所述的車輛用控制裝置的車把型的車輛。
12.—種車輛的控制方法， 所述車輛具備 具有影響駕駛感的多個駕駛模式，在駕駛中可從所述多個駕駛模式選擇所期望的駕駛模式的選擇開關； 按照規定的順序切換由該選擇開關選擇的駕駛模式中的多個控制階段的順向調節開關；以及 以與所述規定的順序相反的順序切換所述多個控制階段的逆向調節開關； 并根據從所述選擇開關、所述順向調節開關及所述逆向調節開關輸入的信號進行所述駕駛模式的選擇及各駕駛模式下的控制階段的調節，其特征在于， 所述選擇開關形成每當從該選擇開關輸入選擇信號時，按照預定的順序能夠切換應調節的所述駕駛模式的結構； 所述順向調節開關是每當從該順向調節開關輸入順向調節信號時，從當前的控制階段以所述規定的順序使所述控制階段變化，直至達到順向最終階段的狀態下，即使從所述順向調節開關輸入所述順向調節信號，也維持所述順向最終階段； 所述逆向調節開關是每當從該逆向調節開關輸入逆向調節信號時，從當前的控制階段以與所述規定的順序相反的順序使所述控制階段變化，直至達到逆向最終階段的狀態下，即使從所述逆向調節開關輸入所述逆向調節信號，也維持所述逆方向最終階段。
全文摘要
本發明涉及一種車輛用控制裝置、具備該控制裝置的車輛及其控制方法，所述車輛用控制裝置是具有影響駕駛感的多個駕駛模式，例如輸出相關的模式或牽引力控制性能相關的模式，通過來自選擇開關、順向調節開關及逆向調節開關的輸入進行駕駛模式的選擇及控制階段的調節。每當從所述選擇開關輸入時，按預定的順序切換應調節的所述駕駛模式，每當從所述調節開關輸入時，對于所選擇的駕駛模式，對當前的控制階段使控制階段向預定的傾向方向變化，所述控制階段達到順向最終階段或逆向最終階段的狀態下，即使進一步輸入相同的調節信號，也維持所述各最終階段的狀態。
文檔編號B62J6/16GK102897254SQ20121026191
公開日2013年1月30日 申請日期2012年7月27日 優先權日2011年7月29日
發明者大島健, 高谷聰志, 梅谷一郎 申請人:川崎重工業株式會社