專利名稱：一種滾動機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種滾動機器人，用于星球探測、軍事偵察、災(zāi)難救援等用途。
背景技術(shù)：
移動機器人在結(jié)構(gòu)化地面環(huán)境下以輪式移動機構(gòu)為主，近些年來隨著星球探測、 軍事偵察、災(zāi)難救援等用途的增加，對于新型移動機構(gòu)的創(chuàng)新變得越來越迫切，同時也涌現(xiàn) 出了許多優(yōu)秀、實用的發(fā)明。中國專利公告號CN2789106Y公開了一種“單動力滾動四桿機構(gòu)”，它解除了傳統(tǒng) 的四桿機構(gòu)的機架桿與地面間的固定約束，利用一個電機來驅(qū)動非機架的運動，利用電機 的驟停，將機構(gòu)的局部動能轉(zhuǎn)化為包括機架在內(nèi)的機構(gòu)整體的動能，使機架與地面脫離接 觸，從而達到滾動行進的目的。但是限于四桿機構(gòu)只有一個自由度，所以只能實現(xiàn)單一方向 的滾動，不能夠轉(zhuǎn)向和實現(xiàn)一些復(fù)雜步態(tài)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種實現(xiàn)平面內(nèi)任意方向滾動的滾動機器 人。本發(fā)明解決其技術(shù)問題的技術(shù)方案一種滾動機器人，該機器人包括第一、第二十字形構(gòu)件；第一至第四連接桿；第 一至第八十字軸；第一、第二驅(qū)動電機；第一、第二聯(lián)軸器；所述的各部分之間的連接為第一十字軸的s端插入第一十字形構(gòu)件的第十七滾動軸承中，第一十字軸的t端 插入第一連接桿的第二滾動軸承中，第一十字軸的U端插入第一連接桿的第一滾動軸承 中，第一十字軸的ν端插入第一十字形構(gòu)件的第十八滾動軸承中。第二十字軸的ο端插入第一十字形構(gòu)件的第十九滾動軸承中，第二十字軸的ρ端 插入第二連接桿的第六滾動軸承中，第二十字軸的r端插入第二連接桿的第五滾動軸承 中，第二十字軸的q端插入第一十字形構(gòu)件的第二十滾動軸承中。第三十字軸的ο端插入第一十字形構(gòu)件的第二十一滾動軸承中，第三十字軸的ρ 端插入第三連接桿的第十滾動軸承中，第三十字軸的r端插入第三連接桿的第九滾動軸承 中，第三十字軸的q端插入第一十字形構(gòu)件的第二十二滾動軸承中。第四十字軸的ο端插入第一十字形構(gòu)件的第二十三滾動軸承中，第四十字軸的ρ 端插入第四連接桿的第十四滾動軸承中，第四十字軸的r端插入第四連接桿的第十三滾動 軸承中，第四十字軸的q端插入第一十字形構(gòu)件的第二十四滾動軸承中。第五十字軸的O端插入第二十字形構(gòu)件的第二十五滾動軸承中，第五十字軸的P 端插入第一連接桿的第四滾動軸承中，第五十字軸的r端插入第一連接桿的第三滾動軸承 中，第五十字軸的q端插入第二十字形構(gòu)件的第二十六滾動軸承中。第六十字軸的s端插入第二十字形構(gòu)件的第二十七滾動軸承中，第六十字軸的t 端插入第二連接桿的第八滾動軸承中，第六十字軸的u端插入第二連接桿的第七滾動軸承中，第六十字軸的ν端插入第二十字形構(gòu)件的第二十八滾動軸承中。第七十字軸的ο端插入第二十字形構(gòu)件的第二十九滾動軸承中，第七十字軸的ρ 端插入第三連接桿的第十二滾動軸承中，第七十字軸的r端插入第三連接桿的第十一滾動 軸承中，第七十字軸的q端插入第二十字形構(gòu)件的第三十滾動軸承中。第八十字軸的ο端插入第二十字形構(gòu)件的第三十一滾動軸承中，第八十字軸的ρ 端插入第四連接桿的第十六滾動軸承中，第八十字軸的r端插入第四連接桿的第十五滾動 軸承中，第八十字軸的q端插入第二十字形構(gòu)件的第三十二滾動軸承中。第一驅(qū)動電機安裝于第一十字形構(gòu)件上，第一驅(qū)動電機的輸出軸通過第一聯(lián)軸器 與第一十字軸的w端連接。第二驅(qū)動電機安裝于第二十字形構(gòu)件上，第二驅(qū)動電機的輸出軸通過第二聯(lián)軸器 與第六十字軸的w端連接。第一、第二十字形構(gòu)件完全相同，第一至第四連接桿與第六十字軸完全相同。第 二、第三、第四、第五、第七、第八十字軸完全相同。本發(fā)明的有益效果是，利用結(jié)構(gòu)簡單的閉鏈六桿機構(gòu)，實現(xiàn)了平面內(nèi)任意方向、復(fù) 雜軌跡的滾動移動，相比于傳統(tǒng)的開鏈移動機構(gòu)具有自由度少，控制簡單，剛度大等優(yōu)點。
圖1滾動機器人的裝配圖。圖2第一、第三、第六、第八十字頭三維圖。圖3第一、第三、第六、第八十字頭立式三維圖。圖4第一、第三、第六、第八十字頭的凹槽示意圖。圖5第二、第四、第五、第七十字頭三維圖。圖6第二、第四、第五、第七十字頭立式三維圖。圖7第二、第四、第五、第七十字頭凸臺示意圖。圖8第一、第二、第三、第四十字頭裝配圖。圖9第一"h字形構(gòu)件主視圖。圖10第一"h字形構(gòu)件的A-A剖視圖。圖11第五、第六、第七、第八十字頭裝配圖。圖12第二十字形構(gòu)件主視圖。圖13第二十字形構(gòu)件的B-B剖視圖。圖14第一連接桿的裝配圖。圖15第二連接桿的裝配圖。圖16第三連接桿的裝配圖。圖17第四連接桿的裝配圖。圖18第二、第三、第四、第五、第七、第八十字軸的三維圖。圖19第一十字軸、第六十字軸的三維圖。
具體實施例方式結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。
一種滾動機器人，如圖1所示，該機器人包括第一、第二十字形構(gòu)件1-1、1_2 ；第 一至第四連接桿 3-1、3-2、3-3、3-4 ；第一至第八十字軸 4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4_7、 4-8 ；第一、第二驅(qū)動電機2-1、2-2 ；第一、第二聯(lián)軸器5-1、5-2 ；所述的各部分之間的連接 為第一十字軸4-1的s端插入第一十字形構(gòu)件1-1的第十七滾動軸承8-17中，第 一十字軸4-1的t端插入第一連接桿3-1的第二滾動軸承8-2中，第一十字軸4-1的u端 插入第一連接桿3-1的第一滾動軸承8-1中，第一十字軸4-1的ν端插入第一十字形構(gòu)件 1-1的第十八滾動軸承8-18中，如圖9、圖14、圖19。第二十字軸4-2的ο端插入第一十字形構(gòu)件1-1的第十九滾動軸承8-19中，第 二十字軸4-2的ρ端插入第二連接桿3-2的第六滾動軸承8-6中，第二十字軸4-2的r端 插入第二連接桿3-2的第五滾動軸承8-5中，第二十字軸4-2的q端插入第一十字形構(gòu)件 1-1的第二十滾動軸承8-20中，如圖10、圖15、圖18。第三十字軸4-3的ο端插入第一十字形構(gòu)件1-1的第二十一滾動軸承8-21中，第 三十字軸4-3的ρ端插入第三連接桿3-3的第十滾動軸承8-10中，第三十字軸4-3的r端 插入第三連接桿3-3的第九滾動軸承8-9中，第三十字軸4-3的q端插入第一十字形構(gòu)件 1-1的第二十二滾動軸承8-22中，如圖9、圖16、圖18。第四十字軸4-4的ο端插入第一十字形構(gòu)件1-1的第二十三滾動軸承8-23中，第 四十字軸4-4的ρ端插入第四連接桿3-4的第十四滾動軸承8-14中，第四十字軸4_4的r 端插入第四連接桿3-4的第十三滾動軸承8-13中，第四十字軸4-4的q端插入第一十字形 構(gòu)件1-1的第二十四滾動軸承8-M中，如圖10、圖17、圖18。第五十字軸4-5的ο端插入第二十字形構(gòu)件1-2的第二十五滾動軸承8_25中，第 五十字軸4-5的ρ端插入第一連接桿3-1的第四滾動軸承8-4中，第五十字軸4-5的r端 插入第一連接桿3-1的第三滾動軸承8-3中，第五十字軸4-5的q端插入第二十字形構(gòu)件 1-2的第二十六滾動軸承8- 中，如圖12、圖14、圖18。第六十字軸4-6的s端插入第二十字形構(gòu)件1-2的第二十七滾動軸承8_27中，第 六十字軸4-6的t端插入第二連接桿3-2的第八滾動軸承8-8中，第六十字軸4-6的u端 插入第二連接桿3-2的第七滾動軸承8-7中，第六十字軸4-6的ν端插入第二十字形構(gòu)件 1-2的第二十八滾動軸承8- 中，如圖13、圖15、圖19。第七十字軸4-7的ο端插入第二十字形構(gòu)件1-2的第二十九滾動軸承8- 中，第 七十字軸4-7的ρ端插入第三連接桿3-3的第十二滾動軸承8-12中，第七十字軸4_7的r 端插入第三連接桿3-3的第十一滾動軸承8-11中，第七十字軸4-7的q端插入第二十字形 構(gòu)件1-2的第三十滾動軸承8-30中，如圖12、圖16、圖18。第八十字軸4-8的ο端插入第二十字形構(gòu)件1-2的第三十一滾動軸承8_31中，第 八十字軸4-8的ρ端插入第四連接桿3-4的第十六滾動軸承8-16中，第八十字軸4_8的r 端插入第四連接桿3-4的第十五滾動軸承8-15中，第八十字軸4-8的q端插入第二十字形 構(gòu)件1-2的第三十二滾動軸承8-32中，如圖13、圖17、圖18。第一驅(qū)動電機2-1安裝于第一十字形構(gòu)件1-1的第一十字頭6-1的電機座上，第 一驅(qū)動電機的輸出軸通過第一聯(lián)軸器5-1與第一十字軸4-1的w端連接，見圖1。第二驅(qū)動電機2-2安裝于第二十字形構(gòu)件1-2的第六十字頭6-6的電機座上，第二驅(qū)動電機的輸出軸通過第二聯(lián)軸器5-2與第六十字軸4-6的w端連接。第一、第二十字形構(gòu)件1-1、1_2完全相同，第一至第四連接桿3-1、3-2、3-3、3_4完 全相同；第一十字軸4-1與第六十字軸4-6完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十 字軸 4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8 完全相同。所述的第一十字形構(gòu)件1-1，如圖9、圖10，包括第一、第二、第三、第四十字頭 6-1、6-2、6-3、6-4 ；第一、第二、第三、第四角鋁7-1、7_2、7-3、7_4 ；第十七、第十八、第十九、 第二十、第二i^一、第二十二、第二十三、第二十四滾動軸承8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、 8-22,8-23,8-24ο如圖2、圖3、圖4所示，第一、第三、第六、第八十字頭的頭部為半圓弧形狀，頭部有 用于安裝軸承的軸承孔，尾部有用于安裝電機的電機座。如圖5、圖6、圖7所示第二、第四、 第五、第七十字頭的頭部為半圓弧形狀，頭部有用于安裝軸承的軸承孔。如圖8所示，第一、第三十字頭6-1、6_3有用于定位的凹槽，凹槽的端面為a，b，c， d ；第二、第四十字頭6-2、6-4有用于定位的凸臺，凸臺的端面為e，f，g，h ；第一十字頭6_1 的a面與第二十字頭6-2的h面貼合，第一十字頭6-1的b面與第二十字頭6-2的g面貼 合，通過第一角鋁7-1由螺栓連接，第二十字頭6-2的e面與第三十字頭6-3的c面貼合，第 二十字頭6-2的f面與第三十字頭6-3的d面貼合，通過第二角鋁7-2由螺栓連接，第三十 字頭6-3的a面與第四十字頭6-4的h面貼合，第三十字頭6-3的b面與第四十字頭6_4的 g面貼合，通過第三角鋁7-3由螺栓連接，第四十字頭6-4的e面與第一十字頭6-1的c面 貼合，第四十字頭6-4的f面與第一十字頭6-1的d面貼合，與第四角鋁7-4由螺栓連接，第 十七、第十八軸承8-17，8-18安裝在第一十字頭6-1的兩個軸承孔中，第十九、第二十軸承 8-19，8-20安裝在第二十字頭6-2的兩個軸承孔中，第二十一、第二十二軸承8_21，8-22安 裝在第三十字頭6-3的兩個軸承孔中，第二十三、第二十四軸承8-23，8-M安裝在第四十字 頭6-4的兩個軸承孔中，再由第一頂板9-1、第一底板10-1覆蓋形成第一十字形構(gòu)件1-1。如圖12、圖13所示，所述的第二十字形構(gòu)件1-2包括第五、第六、第七、第八十字頭 6-5、6-6、6-7、6-8 ；第五、第六、第七、第八角鋁7-5、7-6、7-7、7-8 ；第二十五、第二十六、第 二十七、第二十八、第二十九、第三十、第三i^一、第三十二滾動軸承8-25、8-26、8-27、8-28、 8-29,8-30,8-3U8-32 ο如圖11所示，第六、第八十字頭6-6、6_8有用于定位的凹槽，凹槽的端面為a，b，c， d ；第五、第七十字頭6-5、6-7有用于定位的凸臺，凸臺的端面為e，f，g，h。第六十字頭6_6 的a面與第七十字頭6-7的h面貼合，第六十字頭6-6的b面與第七十字頭6-7的g面貼 合，通過第六角鋁7-6由螺栓連接，第七十字頭6-7的e面與第八十字頭6-8的c面貼合，第 七十字頭6-7的f面與第八十字頭6-8的d面貼合，通過第七角鋁7-7由螺栓連接，第八十 字頭6-8的a面與第五十字頭6-5的h面貼合，第八十字頭6-8的b面與第五十字頭6_5 的g面貼合，通過第八角鋁7-8由螺栓連接，第五十字頭6-5的e面與第六十字頭6-6的c 面貼合，第五十字頭6-5的f面與第六十字頭6-6的d面貼合，與第五角鋁7-5由螺栓連 接，第二十五、第二十六軸承8-25，846安裝在第五十字頭6-5的兩個軸承孔中，第二十七、 第二十八軸承8-27,8- 安裝在第六十字頭6-6的兩個軸承孔中，第二十九、第三十軸承 8-29,8-30安裝在第七十字頭6-7的兩個軸承孔中，第三十一、第三十二軸承8_31，8_32安 裝在第八十字頭6-8的兩個軸承孔中，再由第二頂板9-2、第二底板10-2覆蓋形成第二十字形構(gòu)件1-2。如圖14所示，所述的第一連接桿3-1包括第一豎直桿11-1，第一至第四滾動軸承 8-1、8-2、8-3、8-4，第一豎直桿11_1為一 “H”型桿件，第一至第四滾動軸承8-1、8_2、8_3、 8-4安裝在第一豎直桿11-1端部的軸承孔中。如圖15所示，所述的第二連接桿3-2包括第二豎直桿11-2，第五至第八滾動軸承 8-5、8-6、8-7、8-8，第二豎直桿11_2為一 “H”型桿件，第五至第八滾動軸承8-5、8_6、8_7、 8-8安裝在第二豎直桿11-2端部的軸承孔中。如圖16所示，所述的第三連接桿3-3包括第三豎直桿11-3，第九至第十二滾動軸 承8-9、8-10、8-11、8-12，第三豎直桿11_3為一 “H”型桿件，第九至第十二滾動軸承8_9、 8-10、8-11、8-12安裝在第三豎直桿11-3端部的軸承孔中。如圖17所示，所述的第四連接桿3-4包括第四豎直桿11-4，第十三至第十六滾動 軸承8-13、8-14、8-15、8-16，第四豎直桿11-4為一 “H”型桿件，第十三至第十六滾動軸承 8-13、8-14、8-15、8-16安裝在第四豎直桿11_4端部的軸承孔中。滾動機器人通過控制電機的驟停，利用慣性，將運動桿件的動能，轉(zhuǎn)化為包括接觸 地面桿件在內(nèi)的整個機器人的動能，實現(xiàn)機器人的翻滾。當(dāng)?shù)谝弧⒌诙?qū)動電機2-1、2-2只 有一個工作時，機器人沿工作電機軸向的垂直方向滾動。當(dāng)?shù)谝弧⒌诙?qū)動電機2-1、2-2同 時驅(qū)動時，沿著第一、第二驅(qū)動電機2-1、2-2軸向的夾角方向滾動。通過控制第一、第二驅(qū) 動電機2-1、2-2，機器人可以實現(xiàn)平面內(nèi)任意方向的滾動運動。
權(quán)利要求
1. 一種滾動機器人，其特征在于，該機器人包括第一、第二十字形構(gòu)件(1-1、1_2)； 第一至第四連接桿(3-1、3-2、3-3、3-4)；第一至第八十字軸(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4_6、 4-7,4-8)；第一、第二驅(qū)動電機0-1、2-2)；第一、第二聯(lián)軸器(5-1、5-2)；所述的各部分之 間的連接為第一十字軸的s端插入第一十字形構(gòu)件(1-1)的第十七滾動軸承(8-17)中，第 一十字軸的t端插入第一連接桿(3-1)的第二滾動軸承(8- 中，第一十字軸(4-1) 的u端插入第一連接桿(3-1)的第一滾動軸承(8-1)中，第一十字軸的ν端插入第 一十字形構(gòu)件(1-1)的第十八滾動軸承(8-18)中；第二十字軸G-2)的ο端插入第一十字形構(gòu)件(1-1)的第十九滾動軸承(8-19)中，第 二十字軸(4- 的ρ端插入第二連接桿(3- 的第六滾動軸承(8-6)中，第二十字軸(4-2) 的r端插入第二連接桿(3-2)的第五滾動軸承(8-5)中，第二十字軸G-2)的q端插入第 一十字形構(gòu)件(1-1)的第二十滾動軸承(8-20)中；第三十字軸G-3)的ο端插入第一十字形構(gòu)件(1-1)的第二十一滾動軸承(8-21)中， 第三十字軸G-3)的ρ端插入第三連接桿(3-3)的第十滾動軸承(8-10)中，第三十字軸 (4-3)的r端插入第三連接桿(3- 的第九滾動軸承(8-9)中，第三十字軸(4- 的q端插 入第一十字形構(gòu)件(1-1)的第二十二滾動軸承(8-22)中；第四十字軸(4-4)的ο端插入第一十字形構(gòu)件(1-1)的第二十三滾動軸承(8-23)中， 第四十字軸(4-4)的ρ端插入第四連接桿(3-4)的第十四滾動軸承(8-14)中，第四十字軸 (4-4)的r端插入第四連接桿(3-4)的第十三滾動軸承(8-1 中，第四十字軸的q 端插入第一十字形構(gòu)件(1-1)的第二十四滾動軸承(8-24)中；第五十字軸G-5)的ο端插入第二十字形構(gòu)件(1-2)的第二十五滾動軸承(8-25)中， 第五十字軸G-5)的ρ端插入第一連接桿(3-1)的第四滾動軸承(8-4)中，第五十字軸 (4-5)的r端插入第一連接桿(3-1)的第三滾動軸承(8- 中，第五十字軸的q端插 入第二十字形構(gòu)件(1-2)的第二十六滾動軸承(8-26)中；第六十字軸G-6)的s端插入第二十字形構(gòu)件(1- 的第二十七滾動軸承(8-27)中， 第六十字軸G-6)的t端插入第二連接桿(3-2)的第八滾動軸承(8-8)中，第六十字軸 (4-6)的u端插入第二連接桿(3- 的第七滾動軸承(8-7)中，第六十字軸(4-6)的ν端插 入第二十字形構(gòu)件(1-2)的第二十八滾動軸承(8-28)中；第七十字軸G-7)的ο端插入第二十字形構(gòu)件(1- 的第二十九滾動軸承(8-29)中， 第七十字軸G-7)的ρ端插入第三連接桿(3- 的第十二滾動軸承(8-1 中，第七十字軸 (4-7)的r端插入第三連接桿(3-3)的第十一滾動軸承(8-11)中，第七十字軸G-7)的q 端插入第二十字形構(gòu)件(1-2)的第三十滾動軸承(8-30)中；第八十字軸G-8)的ο端插入第二十字形構(gòu)件(1-2)的第三十一滾動軸承(8-31)中， 第八十字軸G-8)的P端插入第四連接桿(3-4)的第十六滾動軸承(8-16)中，第八十字軸 (4-8)的r端插入第四連接桿(3-4)的第十五滾動軸承(8-1 中，第八十字軸的q 端插入第二十字形構(gòu)件(1- 的第三十二滾動軸承(8-3 中；第一驅(qū)動電機安裝于第一十字形構(gòu)件(1-1)上，第一驅(qū)動電機的輸出軸通過第 一聯(lián)軸器(5-1)與第一十字軸的w端連接；第二驅(qū)動電機(2-2)安裝于第二十字形構(gòu)件(1-2)上，第二驅(qū)動電機的輸出軸通過第二聯(lián)軸器(5-2)與第六十字軸G-6)的w端連接；第一、第二十字形構(gòu)件(1-1、1_2)完全相同，第一至第四連接桿(3-1、3-2、3-3、3-4完 全相同；第一十字軸與第六十字軸(4-6)完全相同；第二、第三、第四、第五、第七、第 八十字軸 G-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8)完全相同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滾動機器人，其特征在于所述的第一十字形構(gòu)件(1-1)包括第一、第二、第三、第四十字頭(6-1、6-2、6-3、 6-4)；第一、第二、第三、第四角鋁(7-1、7-2、7-3、7-4)；第十七、第十八、第十九、第二十、第 二i^一、第二十二、第二十三、第二十四滾動軸承(8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、8-22、8-23、 8-24)；第一、第三十字頭(6-1、6-3)有用于定位的凹槽，凹槽的端面為a，b，c，d;第二、第四十 字頭(6-2、6-4)有用于定位的凸臺，凸臺的端面為e，f，g，h;第一十字頭(6-1)的a面與 第二十字頭(6-2)的h面貼合，第一十字頭(6-1)的b面與第二十字頭(6-2)的g面貼合， 通過第一角鋁(7-1)由螺栓連接，第二十字頭(6-2)的e面與第三十字頭(6-3)的c面貼 合，第二十字頭(6-2)的f面與第三十字頭(6-3)的d面貼合，通過第二角鋁(7-2)由螺栓 連接，第三十字頭(6-3)的a面與第四十字頭(6-4)的h面貼合，第三十字頭(6-3)的b面 與第四十字頭(6-4)的g面貼合，通過第三角鋁(7-3)由螺栓連接，第四十字頭(6-4) We 面與第一十字頭(6-1)的c面貼合，第四十字頭(6-4)的f面與第一十字頭(6-1)的d面 貼合，通過第四角鋁(7-4)由螺栓連接，第十七、第十八軸承(8-17，8-18)安裝在第一十字 頭(6-1)的兩個軸承孔中，第十九、第二十軸承(8-19，8-20)安裝在第二十字頭(6- 的兩 個軸承孔中，第二十一、第二十二軸承(8-21,8-2 安裝在第三十字頭(6- 的兩個軸承孔 中，第二十三、第二十四軸承(8-23，8-24)安裝在第四十字頭(6-4)的兩個軸承孔中，再由 第一頂板(9-1)、第一底板(10-1)覆蓋形成第一十字形構(gòu)件(1-1)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滾動機器人，其特征在于所述的第二十字形構(gòu)件(1- 包括第五、第六、第七、第八十字頭(6-5、6-6、6-7、 6-8)；第五、第六、第七、第八角鋁(7-5、7-6、7-7、7-8)；第二十五、第二十六、第二十七、第 二十八、第二十九、第三十、第三i^一、第三十二滾動軸承(8-25、8力6、8-27、8-觀、8-29、 8-30、8-31、8-32)；第六、第八十字頭(6-6、6-8)有用于定位的凹槽，凹槽的端面為a，b，c，d;第五、第七十 字頭(6-5、6-7)有用于定位的凸臺，凸臺的端面為e，f，g，h;第六十字頭(6-6)的a面與 第七十字頭(6-7)的h面貼合，第六十字頭(6-6)的b面與第七十字頭(6-7)的g面貼合， 通過第六角鋁(7-6)由螺栓連接，第七十字頭(6-7)的e面與第八十字頭(6-8)的c面貼 合，第七十字頭(6-7)的f面與第八十字頭(6-8)的d面貼合，通過第七角鋁(7-7)由螺 栓連接，第八十字頭(6-8)的a面與第五十字頭(6-5)的h面貼合，第八十字頭(6-8)的b 面與第五十字頭(6-5)的g面貼合，通過第八角鋁(7-8)由螺栓連接，第五十字頭(6-5)的 e面與第六十字頭(6-6)的c面貼合，第五十字頭(6-5)的f面與第六十字頭(6_6)的d 面貼合，通過第五角鋁(7-5)由螺栓連接，第二十五、第二十六軸承(8-25，8-26)安裝在第 五十字頭(6- 的兩個軸承孔中，第二十七、第二十八軸承(8-27，8-28)安裝在第六十字頭 (6-6)的兩個軸承孔中，第二十九、第三十軸承(8- ，8-30)安裝在第七十字頭(6-7)的兩 個軸承孔中，第三十一、第三十二軸承(8-31,8-3 安裝在第八十字頭(6-8)的兩個軸承孔中，再由第二頂板(9-2)、第二底板(10- 覆蓋形成第二十字形構(gòu)件(1-2)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種滾動機器人，其特征在于所述的第一連接桿(3-1)包括第一豎直桿(11-1)，第一至第四滾動軸承(8-1、8-2、 8-3、8-4)，第一豎直桿(11-1)為一 “H”型桿件，第一至第四滾動軸承(8-1、8-2、8-3、8-4) 安裝在第一豎直桿(11-1)端部的軸承孔中；所述的第二連接桿(3- 包括第二豎直桿(11-2)，第五至第八滾動軸承(8-5、8-6、 8-7、8-8)，第二豎直桿(11-2)為一 “H”型桿件，第五至第八滾動軸承(8-5、8-6、8-7、8-8) 安裝在第二豎直桿(11-2)端部的軸承孔中；所述的第三連接桿(3- 包括第三豎直桿(11- ，第九至第十二滾動軸承(8-9、8-10、 8-11、8-12)，第三豎直桿(11-3)為一“H”型桿件，第九至第十二滾動軸承(8-9、8_10、8_11、 8-12)安裝在第三豎直桿(11-3)端部的軸承孔中；所述的第四連接桿(3-4)包括第四豎直桿(11-4)，第十三至第十六滾動軸承(8-13、 8-14、8-15、8-16)，第四豎直桿(11_4)為一 “H”型桿件，第十三至第十六滾動軸承(8_13、 8-14、8-15、8-16)安裝在第四豎直桿(11_4)端部的軸承孔中。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種滾動機器人，它包括第一、第二十字形構(gòu)件(1-1、1-2)；第一至第四連接桿(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字軸(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驅(qū)動電機(2-1、2-2)。第一、第二十字形構(gòu)件(1-1、1-2)通過第一至第八十字軸(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)與第一至第四連接桿(3-1、3-2、3-3、3-4)連接，第一、第二驅(qū)動電機(2-1、2-2)分別安裝在第一、第二十字形構(gòu)件(1-1、1-2)上。形成的滾動機器人利用慣性，能夠?qū)崿F(xiàn)平面內(nèi)任意方向滾動?？捎糜谛乔蛱綔y、軍事偵察等用途。
文檔編號B62D57/02GK102145719SQ20111006123
公開日2011年8月10日 申請日期2011年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月15日
發(fā)明者姚燕安, 李銳明 申請人:北京交通大學(xué)