帶有輔助動力的車輛的制作方法

專利名稱：帶有輔助動力的車輛的制作方法
技術領域：
本發明涉及能夠通過輔助動力驅動車輪而行走的帶有輔助動力的車輛。
背景技術：
一直以來，提出了各種能夠并用基于人力的車輪驅動和基于輔助人力的輔助動力 的車輪驅動而行走的帶有輔助動力的車輛。例如有專利文獻1中公開的帶有輔助動力的平板車(電動輔助平板車)30。如圖 7所示，帶有輔助動力的平板車30，在其后部設有把手31。把手31，其下端部通過銷32而 轉動自如地被支撐，并且被由彈簧部件33從前后兩側所夾持。因此，把手31能夠朝帶有輔 助動力的平板車30的前后方向搖動。當帶有輔助動力的平板車30的使用者對把手施加人 力而把手31傾斜時，該傾斜被由設置于比銷32稍靠上方的電位器34所檢測。而且，計算 出對應于由該電位器34檢測出的人力的輔助動力(輔助力)，并以所述輔助動力驅動連接 于車輪35的電動馬達，從而可實現并用人力和輔助動力的車輪驅動。然而，在以往的帶有輔助動力的平板車中，例如，當使用者裝載較大的貨物等而進 行操作等時，可能會產生過大的輔助動力。例如，因裝載于平板車上的貨物而遮擋視線等情 況下，存在因使用者無法察覺的臺階或障礙物等，車輪無法進一步前進的情況。在這樣的情 況下，使用者為了推動該帶有輔助動力的平板車而施加較大的操作力(人力)的情況為多。 其結果，存在使帶有輔助動力的平板車產生過大的輔助動力的可能性。此時，帶有輔助動力 的平板車的動作變得不穩定。最壞的情況下，存在導致帶有輔助動力的平板車失去控制亂 跑、翻倒的可能性。專利文獻1 日本專利公開公報特開平10-109647號

發明內容
本發明的目的在于提供一種即使在施加較大的操作力帶有輔助動力的車輛不動 彈的情況下，也不產生過大的動力，能夠安全動作的帶有輔助動力的車輛。本發明所涉及的帶有輔助動力的車輛，包括車輪驅動部，通過能夠連接或斷開動 力傳遞的離合器將來自內部的動力源的輔助動力傳遞至車輪；輸入旋轉角度檢測部，檢測 所述離合器的輸入軸的旋轉角度；輸出旋轉角度檢測部，檢測所述離合器的輸出軸的旋轉 角度；以及輔助動力算出部，算出由所述輸入旋轉角度檢測部檢測出的所述離合器的輸入 軸的旋轉角度與由所述輸出旋轉角度檢測部檢測出的所述離合器的輸出軸的旋轉角度之 間的相對角度差，且以規定的周期將該相對角度差清零，并基于該每個周期的所述相對角 度差算出所述輔助動力。


圖1是本發明的實施方式1所涉及的帶有輔助動力的平板車的立體圖。圖2是從圖1的A方向觀察本發明的實施方式1所涉及的帶有輔助動力的平板車的圖。圖3是表示本發明的實施方式1所涉及的帶有輔助動力的平板車的系統結構的方 框圖。圖4是本發明的實施方式1所涉及的帶有輔助動力的平板車的動作控制的流程 圖。
圖5是用于說明面積SS的導出方法的圖。圖6是本發明的其他實施方式所涉及的看護用電動輪椅的側視圖。圖7是以往的帶有輔助動力的平板車的側視圖。
具體實施例方式以下，利用附圖對本發明的實施方式進行說明。另外，以下的實施方式用于舉例說 明本發明，可在本領域技術人員能夠想到的范圍內進行適當變更。本發明不受以下所述的 實施方式限定。另外，在以下的說明中，有時對相同結構賦予相同符號而省略其說明。(實施方式1)圖1是本發明的實施方式1的帶有輔助動力的平板車的立體圖。圖2是從圖1的 A方向觀察本實施方式1的帶有輔助動力的平板車的圖。圖3是表示本實施方式1的帶有 輔助動力的平板車的系統結構的方框圖。另外，為了便于理解，如圖1所示地設定了固定在 帶有輔助動力的平板車(帶有輔助動力的車輛)1、且與帶有輔助動力的平板車1 一起移動 的平板車坐標系Σ r(具有三個相互正交的X軸、Y軸和Z軸的坐標系)。由平板車坐標系 Σ r的X軸和Y軸構成的平面是平行于作為帶有輔助動力的平板車1移動的移動面的地面 (路面)的水平面。另外，X軸指向帶有輔助動力的平板車1的前方。關于帶有輔助動力的平板車1的運動在平板車坐標系Σ r中定義。在這些圖中， 帶有輔助動力的平板車1具備載置物品(省略圖示)而進行搬運的平板車部2、用于對平 板車部2施加行走力(travel force)的車輪部3、以及用于驅動車輪部3的車輪驅動部4。 這里，平板車部2具備矩形形狀的載置臺10、配置于載置臺10的下面的平板車支撐部11、 以及使用者能夠把持的把手12。使用者推壓平板車1時，對把手12施加人力。在載置臺10具備測量載置的物品的重量的重量測量部10a(參照圖3)和檢測行 走的路面的傾斜角度的傾斜角檢測部IOb (參照圖3)。作為重量測量部10a，可采用壓力傳 感器等裝置。另外，作為傾斜角檢測部10b，可采用將傾斜引起的液面變化作為靜電容量的 變化而掌握的靜電容量式傾斜角傳感器。平板車支撐部11用于穩定地支撐平板車部2，具備能夠基于施加的力全方向移動 的被動車輪。在本實施方式1中，作為平板車支撐部11，采用作為能夠全方向移動的被動車 輪的腳輪。四個腳輪(平板車支撐部11)配置于載置臺10的下面的四個角。另外，在本實 施方式1中，平板車坐標系Er的原點設定于以該四個腳輪的位置為各頂點的矩形的中心。把手12由管狀的構件構成為門型，并且配置于載置臺10的后部區域。在把手12 的中央部具備能夠判斷使用者是否正在把持的把持判斷部12a。作為把持判斷部12a，可采 用檢測因人(使用者)觸摸而引起的靜電容量的變化的靜電容量式觸摸傳感器。車輪部3具備能夠獨立驅動的兩個車輪13a、13b。車輪13a、13b配置于載置臺10 的下面的中央兩端部且朝向X軸方向，即，車輪13a、13b的旋轉軸與Y軸垂直(應為平行)地配置。作為車輪13a、13b，可采用中空車輪等。在車輪13a、13b上分別安裝有用于檢測車 輪的旋轉角度的輸出旋轉角度檢測部14a、14b。作為輸出旋轉角度檢測部14a、14b，可采用 編碼器等裝置。車輪驅動部4具備作為用于對車輪13a、13b施加動力的動力源的電動馬達15a、 15b，用于驅動控制電動馬達15a、15b的伺服驅動裝置16a、16b，用于檢測電動馬達15a、15b 的驅動軸的旋轉角度的輸入旋轉角度檢測部17a、17b，以及用于將電動馬達的15a、15b的 動力傳遞至車輪13a、13b或切斷該傳遞的離合器(clutch) 18a、18b。離合器18a、18b的輸 入軸連接于電動馬達15a、15b，離合器18a、18b的輸出軸連接于車輪13a、13b。在本實施方式1中，作為離合器18a、18b，具備能夠向雙方向實現動力的傳遞/切 斷的兩用離合器(two-way clutch)。這里，兩用離合器是指能夠將電動馬達15a、15b的動 力傳遞至車輪13a、13b的離合器。而且是，在電動馬達15a、15b停止的情況下，或者在電動 馬達15a、15b雖被驅動，但車輪13a、13b以快于電動馬達15a、15b的轉速朝驅動軸的旋轉 方向旋轉的情況下，輸入軸和輸出軸之間被切斷的離合器。該動作在電動馬達15a、15b的 驅動軸朝正向或逆向中的任一方向旋轉時均進行。該兩用離合器，若使輸入軸(電動馬達 15a、15b)旋轉，基于此旋轉輸出軸(車輪13a、13b)也旋轉。還有，該兩用離合器具有如下 特征，即若在切斷狀態下使輸出軸側旋轉，則輸出軸自身自由旋轉，不向輸入軸傳遞動力。 通過采用這樣的兩用離合器，針對帶有輔助動力的平板車1的前后動作和旋轉動作，可對 人力(使用者施加的力)進行輔助。作為輸入旋轉角度檢測部17a、17b，可采用編碼器等裝置。另外，帶有輔助動力的 平板車1具備算出車輪13a、13b的速度的車輪速度算出部25a、25b ；算出自身的移動速度 及移動加速度的移動速度及加速度算出部26 ；算出電動馬達15a、15b的目標旋轉角度的 馬達目標角度算出部27a、27b ；以及算出電動馬達15a、15b的速度的馬達速度算出部28a、 28b。在本實施方式1中，移動速度檢測部，對將輸出旋轉角度檢測部14a、14b的輸出信號進 行差分而得到的信號，利用后述的雅可比矩陣(Jacobian matrix)算出移動速度。移動加 速度檢測部對移動速度檢測部算出的移動速度進行差分算出移動加速度。移動速度及加速 度算出部26也可以采用分別構成移動速度檢測部和移動加速度檢測部的結構。另外，作為 移動速度及加速度算出部26，也可以在帶有輔助動力的平板車1搭載能夠檢測自身移動加 速度的加速度傳感器等裝置。此時，移動速度及加速度算出部26也可以根據其輸出信號算 出移動加速度，并根據其積分值算出移動速度。另外，在平板車1中，作為移動速度及加速 度算出部26，也可以搭載能夠檢測13a、13b的旋轉角速度的測速發電機(Tachogenerator) 這樣的裝置。此時，移動速度及移動加速度算出部26也可以對其輸出信號利用后述的雅可 比矩陣算出移動速度，根據其信號的差分算出移動加速度。如圖3所示，帶有輔助動力的平板車1具備基于由使用者施加的力，算出車輪部 3應產生的輔助動力的輔助動力算出部20a、20b;將算出的輔助動力轉換為帶有輔助動力 的平板車1整體的輔助動力的輔助動力轉換部21 ；根據算出的整體的輔助動力進行阻抗控 制的阻抗控制部22 ；以及將由阻抗控制部22算出的帶有輔助動力的平板車1整體的目標 速度轉換成車輪部3的目標速度、并向伺服驅動裝置16a、16b發出指示的車輪控制部23。輔助動力算出部20a、20b以車輪13a、13b的旋轉角度、電動馬達15a、15b的旋轉 角度和電動馬達15a、15b的目標旋轉角度作為輸入信息，算出車輪13a、13b應產生的輔助
6動力。所算出的輔助動力被輸入至輔助動力轉換部21。輔助動力轉換部21以算出的輔助 動力作為輸入信息，算出帶有輔助動力的平板車1整體的輔助動力。所算出的平板車1整 體的輔助動力被輸入至阻抗控制部22。在阻抗控制部22中，以所算出的平板車1整體的輔 助動力作為輸入信息，算出滿足被設定的阻抗特性的目標速度信息。所算出的目標速度信 息被輸入至車輪控制部23。在車輪控制部23中，以帶有輔助動力的平板車1整體的目標 速度作為輸入信息，算出車輪13a、13b的目標速度，并對伺服驅動裝置16a、16b發出指示。 此時，由于伺服驅動裝置16a、16b被進行速度控制，因此，以使車輪13a、13b追隨該目標速 度的方式，驅動電動馬達15a、15b。通過這樣的結構，能夠按照基于使用者施加的人力的輔 助動力而使電動馬達15a、15b進行驅動。另外，在本實施方式1中，輔助動力轉換部21、阻 抗控制部22和車輪控制部23包含于車輪驅動部4中。另外，在圖3中，連接于輔助動力算 出部20a的上側的傾斜角檢測部IOb和連接于輔助動力算出部20b的下側的傾斜角檢測部 IOb為同一裝置，但是在圖3中為了方便而在兩個部位畫出。重量測量部10a、把持判斷部 12a、模式開關29也相同。接著，利用如圖4所示的流程圖，說明實施方式1中的具體控制流程。另外，為了 便于理解，以下，設同時進行車輪13a、13b的輔助動力的算出而進行說明，但在圖4的流程 圖中，車輪13a、13b的輔助動力的算出以依次進行的方式用循環表示(步驟S100、S107)。首先，對由輸出旋轉角度檢測部14a、14b檢測出的車輪13a、13b的旋轉角度θ wa、 θ wb進行如下設定，另外對由輸入旋轉角度檢測部17a、17b檢測出的電動馬達15a、15b的 旋轉角度ΘΜ、θ mb進行如下設定。θ wa，ewb e Rθ ma, θ fflb e R考慮使用者對靜止的帶有輔助動力的平板車1的把手12施加力，使帶有輔助動力 的平板車1朝平板車坐標系Σ r的X軸正方向移動的情況。此時，對應于被施加的力，對 左右兩個車輪13a、13b施加轉矩，車輪13a、13b旋轉。其結果，在車輪13a、13b的旋轉角 度0wb、0wb與電動馬達15a、15b的旋轉角度θ ma、θ mb之間產生相對的旋轉角度差。此時， 輔助動力算出部20a、20b基于在車輪旋轉角度Θμ、θ wb與電動馬達15a、15b的旋轉角度 ema、ΘΛ之間產生的相對的旋轉角度差，利用下述公式1、公式2所示的算式，算出輔助動 力τ 、τΛ。S卩，輔助動力算出部20a、20b將旋轉角度差乘以系數所得的值作為輔助動力 而算出。Tma = Ka(0wa-0 J e R ……(公式 1)τ mb = Kb( θ wb- θ mb) e R ……(公式 2)其中，Ka，KbeR。Ka、Kb 為正轉增益常數(forward rotation gain constant)。上述公式 1、公式 2 根據因施加的人力產生的離合器18a、18b的輸入軸與輸出軸的相對的旋轉角度差，算出對 應于人力的輔助動力。首先，利用以上的關系，判斷車輪13a、13b與電動馬達15a、15b的旋轉角度間是否 存在相對的旋轉角度差(以下稱為相對角度差)(步驟S101)。在步驟SlOl判斷為存在相對角度差時(在步驟SlOl為“是”)，以規定的周期清 零該相對角度差(重置為零)(步驟S102)。
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這是由于，車輪13a、13b和電動馬達15a、15b經由離合器18a、18b連接，因此一旦 離合器前后產生相對旋轉角度差，則除非進行相互逆向的旋轉，則相對角度差不會減少，因 此進行該對策。另外，由于相對角度差不減少，根據上述公式1、公式2算出的輔助動力在使 用者沒有推壓平板車1時也繼續發生。對此，利用圖5進行說明。圖5是模式化地表示相 對角度差的推移的曲線，縱軸表示相對角度差，橫軸表示時間軸。這里，圖5的面積SS是表 示用從清零之后起到下次清零為止的期間內(即每個周期)的相對角度差的推移的推移曲 線，和表示相對角度差以零推移時的相對角度差的推移的推移直線所圍繞的面積。換而言 之，圖5的面積SS是以所述規定周期區分的一個周期內的相對旋轉角度差的積分值。在本 實施方式1中，將該面積SS除以周期來算出相對角度差的平均值，利用該平均值并由上述 公式1、公式2算出輔助動力τΜ、τΑ。從圖5可知，如果相對角度差不減小，則基于相對 角度差算出的輔助動力τ也繼續發生。通過如上所述地算出輔助動力，能夠算出基于人力 的順暢的輔助動力。因此，在該帶有輔助動力的平板車1中，能夠實現對使用者而言負擔更 小的輔助動作。此時，輔助動力算出部20a、20b根據行走條件，改變清零相對角度差的周期。具體 而言，在帶有輔助動力的平板車1從停止狀態開始移動時，輔助動力算出部20a、20b增大清 零相對角度差的周期。關于增大周期，例如可通過對存儲于存儲器的標準周期乘以規定的 系數而進行。據此，按每個周期算出的面積SS增大，能夠增大根據其平均值算出的輔助動 力的大小。因此，能夠實現對使用者而言負擔更小的輔助動作。作為進行該控制的情況，例 如有帶有輔助動力的平板車1的移動速度為正且移動加速度為正的情況，或者移動速度為 負且移動加速度為負等情況。另外，想要使帶有輔助動力的平板車1減速而停止時，輔助動 力算出部20a、20b減小清零相對角度差的周期。據此，按每個周期算出的面積SS減小，能 夠減小根據其平均值算出的輔助動力的大小。因此，能夠實現對使用者而言更加安全的輔 助動作。作為進行該控制的情況，例如有帶有輔助動力的平板車1的移動速度為正且移動 加速度為負的情況，或者移動速度為負且移動加速度為正等情況。另外，也可以根據由重量測量部IOa測量出的物品重量或由傾斜角檢測部IOb檢 測的傾斜角，改變清零相對角度差的周期。具體而言，當由重量測量部IOa測量出的物品重 量較重時，輔助動力算出部20a、20b增大清零相對角度差的周期。據此，即使是相同的相對 角度差，也能夠增大算出的輔助動力的大小。因此，能夠實現對使用者而言負擔更小的輔助 動作。相反，當由重量測量部IOa測量出的物品重量較輕時，輔助動力算出部20a、20b減小 清零相對角度差的周期。據此，按每個周期算出的面積SS減小，能夠減小根據其平均值算 出的輔助動力的大小。因此，能夠實現對使用者而言更加安全的輔助動作。同樣，在上坡，當由傾斜角檢測部IOb檢測出的傾斜角較大時，輔助動力算出部 20a、20b也可以增大清零相對角度差的周期。據此，按每個周期算出的面積SS增大，能夠 增大根據其平均值算出的輔助動力的大小。因此，能夠實現對使用者而言負擔更小的輔助 動作。相反，當由傾斜角檢測部IOb檢測出的傾斜角較小時，或者在下坡，輔助動力算出部 20a、20b也可以減小清零相對角度差的周期。據此，由于按每個周期算出的面積SS減小，能 夠減小根據其平均值算出的輔助動力的大小，因此，能夠實現對使用者而言更加安全的輔 助動作。另外，帶有輔助動力的平板車1當具有多個動作模式(定位模式或長距離移動模式等)時，也可以根據其動作模式而改變清零相對角度差(重置為零)的周期。此時，使用 者能夠通過模式開關29而選擇動作模式，從而選擇適宜于其狀況的輔助動作。定位模式是 將平板車1定位于目標位置的情況下選擇的模式。在該動作模式下，通過使周期小于標準 周期而降低輔助動力。據此，由于能夠使帶有輔助動力的平板車1按照使用者的操作而移 動，因此，能夠容易地定位于目標位置。另一方面，長距離移動模式是使帶有輔助動力的平 板車1等速度移動的情況下選擇的模式。在該動作模式下，通過使周期大于標準周期而增 大輔助動力。據此，能夠降低帶有輔助動力的平板車1的移動時的使用者的負擔。另外，變更清零相對角度差的周期的步驟為圖4中的步驟S103。這里，考慮對平板車1施加人力，使車輪13a、13b朝與電動馬達15a、15b旋轉的方 向相反的方向旋轉的情況。此時，由于離合器18a、18b的輸入軸正在旋轉，根據兩用離合 器的特性(如果使輸入軸旋轉，則輸出軸也旋轉的特性)，離合器18a、18b的輸出軸不能夠 自由地朝與輸入軸的旋轉方向相反的方向旋轉。因此，不能夠使車輪13a、13b的旋轉角度 ΘΜ、θ wb與電動馬達15a、15b的旋轉角度Θμ、θ mb之間產生相對角度差，不能根據上式公 式1、公式2算出對應于人力的輔助動力。這里，在本實施方式1中，將上述公式1、公式2 變形為下述公式3、公式4，使得即使在車輪13a、13b朝與電動馬達15a、15b旋轉的方向相 反的方向旋轉地施加人力的情況下，也能夠算出對應于人力的輔助動力。
權利要求
一種帶有輔助動力的車輛，其特征在于包括車輪驅動部，通過能夠連接或斷開動力傳遞的離合器將來自動力源的輔助動力傳遞至車輪；輸入旋轉角度檢測部，檢測所述離合器的輸入軸的旋轉角度；輸出旋轉角度檢測部，檢測所述離合器的輸出軸的旋轉角度；以及輔助動力算出部，算出由所述輸入旋轉角度檢測部檢測出的所述離合器的輸入軸的旋轉角度與由所述輸出旋轉角度檢測部檢測出的所述離合器的輸出軸的旋轉角度之間的相對角度差，且以規定的周期將該相對角度差清零，并基于該每個周期的所述相對角度差算出所述輔助動力。
2.根據權利要求1所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于所述輔助動力算出部，基于用表示所述相對角度差的時間推移的推移曲線和表示所述 相對角度差為零的推移直線所圍繞的所述每個周期的面積，算出所述輔助動力。
3.根據權利要求1或2所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于還包括移動速度及加速度算出部，算出所述帶有輔助動力的車輛的移動速度及移動加速度， 其中，所述輔助動力算出部，根據由所述移動速度及加速度算出部算出的所述帶有輔助動力 的車輛的移動加速度及移動速度中的至少其中之一，改變清零所述相對角度差的周期。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于還包括重量測量部，測量載置于所述帶有輔助動力的車輛的物品的重量，其中，所述輔助動力算出部，根據由所述重量測量部檢測出的重量，改變清零所述相對角度 差的周期。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于還包括傾斜角檢測部，檢測移動面的傾斜角，其中，所述輔助動力算出部，根據由所述傾斜角檢測部檢測出的所述移動面的傾斜角，改變 清零所述相對角度差的周期。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于具有多種動 作模式，其中，所述輔助動力算出部，根據被選擇的動作模式，改變清零所述相對角度差的周期。
7.根據權利要求1至6中任一項所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于所述離合器是能夠進行正反雙向旋轉的動力傳遞和切斷動力傳遞的兩用離合器。
8.根據權利要求7所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于所述輔助動力算出部，基于所述相對角度差和向所述動力源發出指示的實測值與目標 值的偏差，算出所述輔助動力。
9.根據權利要求8所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于所述輔助動力算出部，當所述相對角度差為零時，基于向所述動力源發出指示的實測 值與目標值的偏差，算出所述輔助動力。
10.根據權利要求8所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于所述車輪驅動部，具備檢測所述離合器的輸入軸的轉矩的輸入轉矩檢測部，所述輔助動力算出部，當所述相對角度差為零時，基于賦予所述離合器的輸入軸的目標轉矩與由所述輸入轉矩檢測部檢測出的所述離合器的輸入軸的轉矩之差，算出所述輔助 動力。
11.根據權利要求1至10中任一項所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于所述車輪驅動部，具有由所述帶有輔助動力的車輛的表面上的質量特性和表面上的粘 性特性構成的阻抗特性，并根據所述阻抗特性調整所述輔助動力從而驅動所述動力源。
12.根據權利要求11所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于包括移動速度及加速度算出部，算出所述帶有輔助動力的車輛的移動速度及移動加速度， 其中，所述車輪驅動部，根據由所述移動速度及加速度算出部算出的所述帶有輔助動力的車 輛的移動加速度及移動速度中的至少其中之一，改變所述阻抗特性的所述表面上的質量特 性及所述表面上的粘性特性中的至少其中之一的大小。
13.根據權利要求11或12所述的帶有輔助動力的車輛，其特征在于具有多個動作模 式，其中，所述輔助動力算出部，根據被選擇的動作模式，改變所述阻抗特性的所述表面上的質 量特性及所述表面上的粘性特性中的至少其中之一的大小。
全文摘要
本發明提供一種帶有輔助動力的車輛，包括通過能夠連接或斷開動力傳遞的離合器(18a、18b)將馬達的動力作為輔助動力而傳遞至車輪(13a、13b)的車輪驅動部(4)；檢測離合器(18a、18b)的輸入軸的旋轉角度的輸入旋轉角度檢測部(17a、17b)；檢測離合器(18a、18b)的輸出軸的旋轉角度的輸出旋轉角度檢測部(14a、14b)；以及算出離合器(18a、18b)的輸入軸的旋轉角度與離合器(18a、18b)的輸出軸的旋轉角度的相對角度差，且以規定的周期清零該相對角度差，并基于直至清零為止的所述相對角度差算出輔助動力的輔助動力算出部(20a、20b)。
文檔編號B62B3/00GK101970276SQ20108000122
公開日2011年2月9日 申請日期2010年1月14日 優先權日2009年1月29日
發明者中村徹, 久米洋平, 塚田將平, 河上日出生 申請人:松下電器產業株式會社