專利名稱：機器人復合底盤動力切換裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人復合底盤動力切換裝置。
背景技術：
目前有關報道機器人的底盤大概分為兩種，一種為輪式，如輪式移動機器人、電動 輪椅，另一種為履帶式，如消防、救援、防爆機器人，爬樓車等，輪式底盤具有速度快、轉向靈 活的特點，但越障能力差。而履帶式底盤的越障能力強，但速度慢、轉向靈活性差。如將二 者集成為一體，可采用一套動力的復合動力箱來解決二者在速度、動力傳輸方向的差異。但 機器人復合底盤有平地行走、跨坎、越溝、上下爬樓多種功能，因此需要一種根據不同的行 走功能，能在不另加外力而隨機構變化實現自動切換動力輸出的裝置來達到獲取動力或切 斷動力。
發明內容本實用新型的目的是提供一種機器人復合底盤動力切換裝置，該機器人復合底盤 動力切換裝置的結構緊湊、對復合底盤在實施的功能獲取動力，對不在實施的功能切舍動 力，而且可靠性強。 本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是包括復合動力箱和與復合動力 箱相連的換擋轉臂，在復合動力箱的箱體外鉸接翻板，翻板的一端聯動換擋轉臂，翻板的上 端面頂壓彈簧，翻板的下側設置滑塊，滑塊與拉索相連，滑塊的下方設置頂桿，頂桿與下側 的復合底盤頂塊相配合。 彈簧套裝在螺桿外，螺桿的上端設有螺母。 滑塊上設有一凸起部。 翻板的一端通過連桿聯動換擋轉臂。 本實用新型通過上述具體設計，可以隨機構動作變化對復合底盤在實施的功能獲 取動力，而對不在實施的功能切舍動力，具有結構緊湊、可靠性強的優點。
以下結合附圖和實施例說明本實用新型的詳細內容。
圖1是本實用新型的結構示意圖； 圖2是
圖1的A-A剖視圖； 圖3是本實用新型的輪式行走狀態圖； 圖4是本實用新型的人工推行狀態圖； 圖5是本實用新型的越障行走(平地跨坎、越溝)； 圖6是本實用新型的狀態圖越障行走(爬樓)狀態圖。
具體實施方式
如圖所示，本實用新型包括復合動力箱11和與復合動力箱11相連的換擋轉臂9， 在復合動力箱11的箱體外鉸接翻板IO，翻板10的一端聯動換擋轉臂9，翻板10的上端面 頂壓彈簧3，翻板10的下側設置滑塊l，滑塊1與拉索7相連，滑動凸塊1的下方設置頂桿 2，頂桿2與下側的復合底盤頂塊6相配合，彈簧3套裝在螺桿4外，螺桿4的上端設有螺母 5，彈簧3可對施加的壓力進行調整，滑塊1上設有一凸起部12，翻板10的一端通過連桿8 聯動換擋轉臂9。本實用新型具體的結構內容、工作原理和機構實現的方法如下 A輪式行走時(見圖2)，由于越障履帶架由電動推桿向上提拉，使其離開地面，前 輪、后輪著地。復合底盤頂塊6帶動頂桿2、滑塊1、翻板10及連桿8上行將換擋轉臂9轉 過一定角度，使復合動力箱11切入輪式行走檔，平地行走機構獲取動力，越障行走機構失 去動力。 B人工推行(見圖3)，如平地行走時遇低電量或機器故障，拉動拉索7使滑塊1后 移，由于彈簧3的作用使翻板10下翻帶動連桿8下行將換擋轉臂9轉過一定角度，使復合 動力箱11切入護理人員推行檔，此時行走輪、越障履帶均失去動力，即可人工推行，通常使 用在電動爬樓輪椅。 C越障行走(平地跨坎、越溝見圖4)若遇坎、溝或凹凸不平的路面，越障履帶水平 接觸地面，行走前輪向上提起，后輪收攏于底盤內，復合底盤頂塊6離開頂桿2，由于彈簧3 的作用使翻板10及連桿8下行將轉臂轉過一定角度，使復合動力箱11切入越障行走檔，此 時，越障行走機構獲取動力，平地行走機構失去動力。 D越障行走(爬樓見圖5)若需跨越樓梯，越障履帶傾斜下放接觸地面，行走前輪向 上提起，后輪收攏于底盤內，復合底盤頂塊6離開頂桿2，由于彈簧3的作用使翻板10及連 桿8下行將轉臂轉過一定角度，使復合動力箱11切入越障行走檔，此時，越障行走機構獲取 動力，平地行走機構失去動力。
權利要求一種機器人復合底盤動力切換裝置，包括復合動力箱和與復合動力箱相連的換擋轉臂，其特征是在復合動力箱(11)的箱體外鉸接翻板(10)，翻板(10)的一端聯動換擋轉臂(9)，翻板(10)的上端面頂壓彈簧(3)，翻板(10)的下側設置滑塊(1)，滑塊(1)與拉索(7)相連，滑塊(1)的下方設置頂桿(2)，頂桿(2)與下側的復合底盤頂塊(6)相配合。
2. 根據權利要求l所述的機器人復合底盤動力切換裝置，其特征是彈簧(3)套裝在螺 桿(4)夕卜，螺桿(4)的上端設有螺母(5)。
3. 根據權利要求1或2所述的機器人復合底盤動力切換裝置，其特征是滑塊(1)上設 有一凸起部(12)。
4. 根據權利要求3所述的機器人復合底盤動力切換裝置，其特征是翻板(10)的一端通 過連桿(8)聯動換擋轉臂(9)。
專利摘要本實用新型涉及一種機器人復合底盤動力切換裝置，包括復合動力箱和與復合動力箱相連的換擋轉臂，在復合動力箱的箱體外鉸接翻板，翻板的一端聯動換擋轉臂，翻板的上端面頂壓彈簧，翻板的下側設置滑塊，滑塊與拉索相連，滑塊的下方設置頂桿，頂桿與下側的復合底盤頂塊相配合。本實用新型通過上述設計，對復合底盤在實施的功能獲取動力，對不在實施的功能切舍動力，具有結構緊湊、而且可靠性強的優點。
文檔編號B62D55/04GK201520350SQ20092020060
公開日2010年7月7日 申請日期2009年11月11日 優先權日2009年11月11日
發明者葉時光, 楊正港 申請人:浙江圣普電梯有限公司