專利名稱：彈性弓形車體地面機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及地面機器人，特別涉及一種彈性弓形車體地面機器人。
背景技術：
隨著計算機技術和人工智能技術的飛速發展，機器人在功能和技術層次上有了很 大的提高。機器人按照用途可分為水下機器人、空間機器人、空中機器人、地面機器人、微 小型機器人等各種用途的機械人。 現有的地面機器人基本都是方形鋁制的殼體機身，在滿足一定的長度、寬度、高度 的同時，必然不能滿足體重與速度的要求。帶來的負面影響是，體重相應增加，在相同電機 功率下，機器人的行駛速度必然下降。如果機器人重量太大，則會使運動速度減慢，越障能 力差，負載能力差。 而地面機器人的地面履帶車型的運動能力是該類移動機器人的核心技術之一，提 高運動性能的關鍵之一在于減輕機器人的重量。機器人輕了，才可以跑的快，裝的多，所需 電機功率小，相應的蓄電池容量也可以減小。然而由于地面機器人在越野能力方面的要求， 使得地面機器人必需要有一定的長度、寬度、高度，因而，如何使地面機器人體積基本固定 的情況下，減輕地面機器人的重量就成為關鍵因素。
發明內容
本發明實施例的目的是針對上述現有技術的缺陷，提供了一種彈性弓形車體地面
機器人，它能夠在保證地面機器人有一定的長度、寬度、高度的基本體積的情況下，具有減 輕車體重量，增強車體的運動性能的優點。 為了實現上述目的本發明實施例所采取的技術方案是一種彈性弓形車體地面機 器人，包括車體，所述車體包括至少一對背對背設置且中間固定的弓片，所述弓片的兩個端 部各設置一個車輪，所述車體同側的車輪上套設有履帶。 為了保證前后兩車輪的平行，所述弓片上設有導向機構，導向機構用于引導所述 車輪的方向，保證前后輪的對正，使履帶能正常轉動。
具體的，所述導向機構為導向桿。 為了實現多履帶車體結構，所述車體包括多對弓片，所述每對弓片組成一個車體
受力骨架，所述相鄰的車體受力骨架之間通過螺栓連接并且在連接處增設電機。 本發明實施例的有益效果是相比現有技術中地面機器人的方形鋁制殼體的車
體，本發明所述車體采用了背對背設置的兩個弓片結構，由于弓形形狀的特性，故在滿足外
形尺寸的條件下，可以形成體積較大的輕型結構，因此本發明能夠在保證地面機器人有一 定的長度、寬度、高度的基本體積且達到相同的硬度強度的情況下，具有減輕車體重量，增 強車體的運動性能的優點。由于弓形體本身的彈性，在車體受到沖擊、跌落時，可以緩沖沖 擊力，弓片形車體可以起到減震的作用。
圖1是本發明實施例所述地面機器人的車體的整體結構平面示意圖；
圖2是圖1的立體圖； 圖3是本發明所述兩弓形車體橫向并聯形成四履帶的示意圖。 圖中1弓片，2固定連接點，3車輪，4電機和減速器，5導向桿，6履帶。
具體實施例方式
下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作為對本發明的限定。
如圖l及圖2所示，本發明實施例所述的一種彈性弓形車體地面機器人，包括車 體，車體包括兩個背對背設置的弓片1，兩個弓片的中間為固定連接點2。兩個弓片中間固 定后形成車體的受力骨架，每個弓片1的端點各固定一個車輪3，其中前端的車輪3連接有 電機和減速器4。履帶6套在車體同側的車輪3上，車輪3上的外齒驅動履帶6上的內齒， 使履帶6轉動。履帶6同時可以作為弓片1的弓弦。弓片1可以自動形成履帶6的張緊機 構，對履帶6張緊，省掉了專門的張緊機構。故，本發明所述車體結構簡單。
其中，弓片1為輕質彈性材料，在達到相同的硬度強度條件下，采用塑料或鋁制材 料均可。弓形的材料不限于此，還包括其他可以制成此形狀且能夠達到本發明效果的材料。 本發明實施例采用對稱的輕型彈性材料制成的弓片型車體的受力骨架，從而減輕了車體重 量，增強了車體的運動性能。 如圖1及圖2所示，為了保證前后的兩個車輪3的平行，弓片1上設有導向機構， 本例中導向機構為導向桿5。導向機構用于引導所述車輪3的方向，保證前后的車輪3對 正，使履帶6能正常轉動。 參見圖1及圖3，一對弓片可以形成一個受力骨架，幾個受力骨架可以橫向或縱向 串聯，形成四履帶、六履帶、多履帶車體結構。具體參見圖3，根據實際需要，通過長螺栓穿過 兩并排車輪3形成固定聯接，在同步的情況下，實現兩個骨架的并排聯接，即形成四履帶兩 電機車體機構。同理可實現六履帶、多履帶車體結構，根據實際情況在連接處增加另外車體 的驅動即電機。 本發明車體使用的是塑性塑料或鋁制彈性弓片，在與傳統的方形鋁制殼體對比 中，由于弓形形狀的特性，滿足外形尺寸的條件下，可以形成體積較大的輕型結構。由于弓 形體本身的彈性，能保證履帶張緊，省掉了張緊機構。而且在車體受到沖擊、跌落時，可以緩 沖沖擊力時，弓形體可以起到減震的作用。弓片具有一定的強度與硬度，保證車體受力扭 曲、撞擊時能保證履帶張緊，車體正常工作。 以上所述的實施例，只是本發明較優選的具體實施方式
的一種，本領域的技術人 員在本發明技術方案范圍內進行的通常變化和替換都應包含在本發明的保護范圍內。
權利要求
一種彈性弓形車體地面機器人，包括車體，其特征在于所述車體包括至少一對背對背設置且中間固定的弓片，所述弓片的兩個端部各設置一個車輪，所述車體同側的車輪上套設有履帶。
2. 根據權利要求1所述的彈性弓形車體地面機器人，其特征在于所述弓片上設有導 向機構，導向機構用于引導所述車輪的方向。
3. 根據權利要求2所述的彈性弓形車體地面機器人，其特征在于所述導向機構為導 向桿。
4. 根據權利要求1-3任一權利要求所述的彈性弓形車體地面機器人，其特征在于所 述車體包括多對弓片，所述的每對弓片組成一個車體受力骨架，所述相鄰的車體的受力骨 架之間通過螺栓連接并且在連接處增設電機。
全文摘要
本發明提供了一種彈性弓形車體地面機器人，包括車體，所述車體包括至少一對背對背設置且中間固定的弓片，所述弓片的兩個端部各設置一個車輪，所述車體同側的車輪上套設有履帶。本發明所述車體采用了背對背設置的兩弓片結構，由于弓形形狀的特性，故在滿足外形尺寸的條件下，可以形成體積較大的輕型結構，因此本發明能夠在保證地面機器人有一定的長度、寬度、高度的基本體積且達到相同的硬度強度的情況下，具有減輕車體重量，增強車體的運動性能的優點。由于弓形體本身的彈性，能保證履帶張緊，省掉了張緊機構。而且在車體受到沖擊、跌落時，可以緩沖沖擊力，弓片形車體可以起到減震的作用。
文檔編號B62D25/00GK101723002SQ200910237448
公開日2010年6月9日 申請日期2009年11月6日 優先權日2009年11月6日
發明者徐坤, 高峻峣 申請人:北京理工大學