專利名稱：用于推動輪椅的系統和方法
用于推動輪椅的系統和方法背景常規的輪椅通常通過輪椅使用者抓住安裝在輪椅主輪上的推動輪緣(push rim) 并且向前推動推動輪緣以使輪旋轉，來被向前推進。為了最大化向前行進，使用者必須伸手 夠到他的或她的軀干后面并且從不利的解剖學位置迫使輪旋轉。這樣的動作在使用者的肩 膀上施加了過度的壓力并且需要用相對大的力量。當重復進行推進運動時，使用者的肩膀 可能遭受傷害和/或疼痛，甚至在使用者具有相對良好的上肢力量的情況下也是如此。對 于那些不具有良好的上肢力量的使用者來說，例如由于疾病、虛弱或受傷，在集中推動輪椅 所需力量的方面存在著進一步的問題。考慮到與常規輪椅相關的問題，已經開發了各種機構以輔助輪椅使用者推動他們 的輪椅。在一種此類機構中，提供了與主輪軸相連接的支架(armature)，使得允許使用者通 過推動支架來推動輪椅，而不是必須推動推動輪緣。盡管該機構在考慮到使用者不再必須 伸手夠到他的或她的身體后面以便開始推進動作的方面包括了超過常規輪椅的改進，但是 考慮到支架僅僅可以圍繞輪軸旋轉，推進仍然有點笨拙。特別地，因為支架與主輪的軸連接 并且進一步考慮到支架僅僅包括從軸徑向地延伸出的一個或多個管，所以使用者從第一相 對高的位置開始推動，并且在第二相對低的位置結束，使得在向前的行程期間劃出向下的 弧線。考慮到使用者必須在行程中不自然地向前和向下推動支架，因此這樣的運動在解剖 學上是非理想的。以上描述的推動機構(propelling mechanism)的另一缺點涉及杠桿作用。具體 地，使用者在主輪旋轉上具有的杠桿作用的量由支架管的長度限制，而所述長度由在輪軸 和推進行程期望的開始手的位置之間的距離限制。特別地，為了確保行程起始位置與使用 者的肩膀相一致，即使使用者動作的向前范圍能允許更大的杠桿作用，但只有有限量的杠 桿作用對使用者是可用的。考慮到以上，期望擁有用于輪椅的克服了上述缺點中的一個或多個的推進機構 (propulsion mechanism)。概述公開了用于推動輪椅的系統和方法。在一個實施方式中，輪椅包括支架，支架被 配置成在推進行程期間由輪椅的使用者操縱以驅動輪椅的至少一個輪，其中支架是可延伸 的，使得其長度在其移動離開輪椅使用者時增加。在另一實施方式中，輪椅包括齒輪機構，齒輪機構被配置成在至少一個方向上驅 動輪椅的輪，齒輪機構包括電子控制的致動器，電子控制的致動器被配置成控制輪可被驅 動的方向。附圖簡述附圖中的部件不一定按照比例繪制，而重點是放在明確地圖示本公開內容的原理 上。在附圖中，相同的參照數字指代所有這幾個圖中的對應部分。
圖1是輪椅實施方式的透視圖。圖2是圖1輪椅的支架實施方式的一部分的透視圖。
圖3是圖1輪椅的齒輪機構實施方式的透視分解圖。圖4是圖1輪椅的控制器實施方式的前透視圖。圖5是圖4控制器的后透視圖。圖6是圖3齒輪機構的一部分的透視圖。圖7A-7C是圖3齒輪機構的一部分的側視圖，其在不同方位上描繪了機構的有齒 構件，以實現不同類型的輪椅運動。圖8A-8C是圖1輪椅的側視圖，其描繪了對支架的操作，以在向前方向上推動輪 椅。詳述公開了用于推動輪椅的系統和方法。在一些實施方式中，提供了支架，支架包括 可延伸的臂，可延伸的臂使使用者能夠在整個推進行程期間在實質上水平的方向上推動或 拉動支架，從而可以使用更自然的動作推動輪椅。例如，支架臂包括兩段，所述兩段在鉸鏈 處樞轉地連接到彼此，使得臂能在它們相互之間形成相對小的角度的第一位置上開始并且 在它們相互之間形成相對大的角度的第二位置上結束，以便在向前的行程中延伸在使用者 的手和主輪軸之間的距離。除了使得能夠更水平地移動之外，在該更水平地移動中，起始位 置的高度幾乎等于結束位置的高度，還由于支架臂的延長而在輪子上提供了更大的杠桿作 用。圖1描述了輪椅10的實施方式，輪椅10包括用于在向前和向后兩個方向上推動 輪椅以及轉動輪椅的機構。如圖1所示，輪椅10通常包括框架12，框架12包括各種管節 (various sections of tubing)。框架12形成通常包括底座14和靠背16的座椅。主輪 18安裝在框架12上。由于軸20連接輪與框架，所以主輪18中的每個可相對于框架12旋 轉。次要前輪22也安裝在框架12上，次要前輪22可圍繞他們自己的軸24旋轉，并且由于 他們的安裝支架26的樞轉軸而樞轉。輪椅10還包括通常以參考數字28識別的推進機構。推進機構28包括鄰近輪軸 20中的每個的齒輪機構30。此外，推進機構28包括與齒輪機構30相關聯的支架32。支架 32包括安裝在輪軸20上的側向臂(lateral arm) 34。如圖1所示，臂34中的每個包括第 一臂段(arm segment) 36和在鉸鏈40處樞轉地連接到第一臂段的第二臂段38。在至少一 些實施方式中，支架32還包括橫梁42，橫梁42在每個臂34的第二臂段38之間延伸，從而 將兩個臂互相連接并且限制臂以同時移動。控制器44設置于橫梁42上，可用于控制推進 機構并且選擇使用者想要輪椅10在被推動時行進的各種方向。圖2描述了支架32的一部分和齒輪機構30中的一個。更具體地，描述了支架32 的左部和左齒輪機構30。如圖2所示，齒輪機構30包括被容納在外殼50中的關于圖3詳 細所述的各種部件。在圖2中，支架32被示出在完全延伸的位置，例如當支架在向前推進 行程期間已被向前推動至最大的程度時。如圖所示，第一臂段36和第二臂段38在相互之 間形成相對大的且小于180°的角度θ。在這樣的情況下，第二臂段38的遠端和主輪軸 20 (未示出)之間的長度幾乎是第一臂段和第二臂段36、38長度的總和。如以下所述，這樣 的長度為使用者在推動輪椅10中提供了相對大的程度的杠桿作用。然而，因為角度θ沒 有達到或超過180°，所以避免了第一臂段和第二臂段36、38的鎖住或束縛，例如當使用者 已經完全延伸支架32，并且隨后希望通過朝向他的或她的身體拉回支架來縮回支架時。例
6如，角度θ在支架32完全延伸時是大約170°至175°。鉸鏈40可包括簡單鉸鏈，其將第一臂段和第二臂段36的相對移動限制在單一平 面上。然而，在可選的實施方式中，鉸鏈40可以允許更大范圍的相對運動。如圖2進一步所述，第一臂段36包括調整孔52，調整孔52適合于接收制動器或緊 固件(未示出)，使得能夠調整第一臂段的長度以適合輪椅使用者的大小。在這樣的情況 下，第一臂段36可以包括外管(示出)和內管或軸(參見圖3)，外管和內管或軸能以各種 相對的位置連接在一起，使得外管能相對于內軸伸縮以增加或減少第一臂段的長度。圖3以分解圖描述了齒輪機構30的實施方式。如圖3所示，齒輪機構30，從右 至左，包括第一間隔件(spacer)和第二間隔件68和70。此外，齒輪機構30包括安裝盤 (mounting plate) 72，安裝盤72固定到輪椅的主輪18以及驅動齒輪74上。例如，安裝盤 72通過諸如螺栓(未示出)的螺紋緊固件安裝在驅動齒輪74上。繼續右到左，齒輪機構 30還包括將驅動齒輪74與第一臂段36分開的第三間隔件76。在圖3的實施方式中，示出 了第一臂段36的關于圖2首先提到的內軸78。在圖3中還示出了螺栓80，螺栓80延伸通 過以上所述的其他部件，以便保持這些部件的相對位置。在齒輪機構30中還包括有齒構件82，有齒構件82具有適合于與驅動齒輪74的齒 相配合的齒。有齒構件82通過緊固件83樞轉地安裝在第一臂段36上。如之后所述，有齒 構件82和驅動齒輪74 —起作用成棘輪裝置，在棘輪裝置中，驅動齒輪作為大齒輪，并且有 齒構件作為棘爪。齒輪機構30還包括致動器84，致動器84用于驅動有齒構件82，以使驅動齒輪74 能夠選擇性地僅在向前和向后兩個方向中的一個上行進。在圖3的實施方式中，致動器84 包括響應于控制器44接收的輸入而被電驅動的螺線管致動器(solenoid actuator)(圖 1)。致動器84每個包括主體或外殼86，軸88從主體或外殼86延伸。驅動致動器84導致 軸88根據期望而延伸或縮回。如圖3所示，致動器84可通過支架92和螺母94固定到第 一臂段36。一旦固定到內軸78，每個致動器84可被驅動以延伸其軸88并且調整有齒構件82 的位置。特別地，設置于致動器軸88頂部上的彈簧99可以推動從有齒構件82的背面延伸 的銷101，以使有齒構件樞轉，并且控制驅動齒輪74的旋轉。此外，齒輪機構30包括手動超越控制構件(manual override member) 100，手動超 越控制構件100通過其自己的軸102安裝在第一臂段36上并且通過緊固件106連接到旋 鈕104。當致動器84中的一個或兩個由于致動器的故障或由于不能向致動器提供控制信號 而不起作用的情況下，可以使用手動超越控制構件100來調整有齒元件82的方位。在這樣 的情況下，超越控制構件100可通過手動轉動旋鈕104而被扭轉到一個方向或另一方向。圖4和5描述了用于控制齒輪機構30和，更具體地，致動器84 (圖3)的控制器44 的實施方式。更具體地，圖4示出了控制器44的面向輪椅使用者的前側，并且圖5示出了 控制器的背向輪椅使用者的后側。從圖4開始，控制器44通常包括外殼120。在外殼120 上設置有左控制元件或按鈕122、中央控制元件或按鈕124和右控制元件或按鈕126，這些 控制元件或按鈕中的每個與至少一個內部電微動開關(未示出)相關聯。中央按鈕124用 于使兩個齒輪機構30的齒輪構件82與它們各自的驅動齒輪74相嚙合，使得當支架32被 使用者向前推動時，輪18將被迫使在向前的方向上轉動。
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左按鈕122用于在被推動時使輪椅10左轉。在一些實施方式中，可以實現兩種類 型的左轉。在這樣的情況下，通過按壓左按鈕122的外端產生第一或“正常的”左轉。在這 樣的情況下，右有齒構件82將與其驅動齒輪74相嚙合，使得當支架32被使用者向前推動 時，右輪18將被迫使在向前的方向上轉動。然而，左有齒構件82將完全不與其驅動齒輪74 嚙合，使得左輪18在任意一個方向上自由旋轉(空轉)。通過按下左按鈕122的內端產生 第二或“靜止的”左轉。在這樣的情況下，右有齒構件82將再一次與其驅動齒輪74相嚙合， 使得當支架32被使用者向前推動時，右輪18將被迫使在向前的方向上轉動。然而，左輪18 被至少地阻止在向前的方向上移動，以便能實現急轉彎。在一些實施方式中，使用制動機構 (未示出)來防止左輪18向前移動，諸如類似于在常規自行車上使用的那些制動機構。右按鈕126能以與左按鈕124相似的方式使用。因此，在一些實施方式中，可以通 過右按鈕126選擇正常的和靜止的右轉。當可能有兩種類型的左轉和右轉時，左按鈕和右 按鈕122和124中的每個可包括兩個內部的微動開關，一個在按壓按鈕的外端時記錄，并且 另一個在按壓按鈕的內端時記錄。翻到圖5，提供了第二中央按鈕128，當第二中央按鈕128被選擇時，其促使兩個齒 輪機構30的齒輪構件82與它們各自的驅動齒輪74相嚙合，使得當支架32被使用者向后 拉動時，輪18將被迫使在向后的方向上轉動。與其他按鈕一樣，第二中央按鈕128與內部 電微動開關(未示出)相關聯。考慮到以上，控制器44可用于實現向前運動、向后運動、正常左轉和急左轉，以及 正常右轉和急右轉。此外，當按壓中央按鈕124和128時，可以實現“空擋”狀態。在這樣 的情況下，有齒構件82中沒有一個嚙合它們的驅動齒輪74，使得兩個輪18在任意一個方向 上自由旋轉(空轉)。圖6描述了通過使用致動器84(圖3)對有齒構件82的操作。如圖6所示，有齒 構件82可圍繞其軸樞轉。在圖6的實施例中，有齒構件82逆時針樞轉，使得其齒142與驅 動齒輪74的齒相嚙合。由于有齒構件82的尺寸以及其與驅動齒輪74的鄰接，所以有齒構 件不能進一步在逆時針方向上旋轉。因此，驅動齒輪74不能相對于有齒構件82順時針旋 轉。在這樣的情況下，當支架32被向圖的左方推動時，驅動齒輪74將被迫使逆時針旋轉， 并且逆時針驅動其相關聯的輪18 (未示出)。然而，當支架32隨后被在圖的右方拉動時，由 于有齒構件翻過或嚙合驅動齒輪的齒，所以驅動齒輪74將不會被迫使順時針旋轉。因此， 推進機構28的操作與棘輪扳手的操作相似，在棘輪扳手的操作中，元件通過杠桿臂的旋轉 被積極地在第一方向上驅動，但是不能通過杠桿臂的反向旋轉而被在相反的方向上驅動。通過致動器84(參見圖3)能夠實現以上關于圖6所描述的動作。在圖6中，最左 邊的致動器軸88已被設置在收縮的位置中，而最右邊的致動器軸88已被設置在延伸的位 置中。通過如此致動，最右邊致動器軸88的彈簧99移動相關聯的有齒構件銷101至相對 高的位置，以便轉而將有齒構件82的方位轉換成圖6中所示的方位。因為彈簧99用于定 位有齒構件82，所以有齒構件在返回方向上能自由翻過驅動齒輪74的齒，如以上所述。同 樣如以上所述，致動器84通過使用控制器44輸入的信號來控制。特別地，信號從控制器44 沿電線(未示出)傳遞，以便適當地驅動致動器84并且移動緊固件92。繼續參照圖6，通過改變軸88的位置可在相反的方向上驅動輪18，使得最左邊的 致動器軸處于高位置，并且最右邊的致動器軸處于低位置。值得注意的是，當兩個軸88都移動至中間位置(未示出)時，由于彈簧99的存在，有齒構件82被保持在空擋位置，使得 齒142中的任何一個都不與驅動齒輪74嚙合。在這樣的情況下，驅動齒輪74和其相關聯 的輪18在任意一個方向上自由旋轉(空轉)。圖7A-7C示出了有齒構件82和驅動齒輪74的各種相對位置。在這些圖中，假設 有齒構件82和驅動齒輪74是在輪椅10左側上的左側齒輪機構30的那些。在圖7A中，有 齒構件82處于空擋位置(兩個致動器84都在中間位置)，其中有齒構件不能與驅動齒輪 74嚙合。在這樣的情況下，支架32在任何一個方向上(即，向前或向后)的操作將不會在 任何一個方向上驅動輪18。在圖7B中，如圖6的有齒構件82逆時針樞轉(左側致動器低 并且右側致動器高)，使得支架32如箭頭150所示的向前運動在向前方向上驅動驅動齒輪 74，如箭頭152所示。在圖7C中，有齒構件82逆時針樞轉(左側致動器高并且右側致動器 低)，使得支架32如箭頭154所示的向后運動在向后方向上驅動驅動齒輪74，如箭頭156 所示。從圖7A-7C，可意識到，通過左齒輪機構30和右齒輪機構30的所選定的方位的組 合，輪椅10的各種類型的運動都是可能的。例如，如果輪椅的兩個齒輪機構30都如圖7B 所示定向，那么輪椅10可通過向前推動輪椅支架32而被向前驅動。然而，當支架32被向 后拉動時，輪18不會通過以上描述的嚙合動作被向后驅動。引用另一實施例，如果輪椅左 側的齒輪機構30如圖7B所示定位，但輪椅右側的齒輪機構30如圖7A所示定向，那么左輪 18將通過向前推動支架32而被向前驅動，但是右輪將空轉，從而實現正常的右轉。本領域 的一般技術人員將意識到為實現其他輪椅移動所需的其他齒輪機構的方位。圖8A-8C描述了在向前行程期間支架32的方位。圖8A示出在初始或縮回位置上 的支架32，例如在開始向前行程時。圖8B示出在中間位置上的支架32，例如在向前行程的 中途。圖8C示出在最后或延伸位置上的支架32，例如在向前行程的最后。如從這些圖中 明顯所見，第二臂段38的遠端(和橫梁，當提供橫梁時)，和因此使用者手的位置，由于臂 32的延伸而沿著實質上水平的路徑行進，使得使用者的手的位置在整個行程期間在幾乎相 同的高度上。如從圖8A-8C中明顯所見，臂段36、38相對彼此樞轉，使得在段之間形成的角 θ從在向前行程開始時的大約90°增加到在向前行程結束時的略低于180°。對于輪椅使 用者來說，這樣的水平移動相對于先前的推進機構的純旋轉運動顯然更為自然，并且使使 用者能夠通過更好地利用上軀干的肌肉組織來使用更大的力驅動輪椅。此外，由于在臂段 36,38之間的角度擴大，所以從第二臂段38的遠端至輪軸20的距離增加，從而顯著地增加 了使用者在輪18上具有的杠桿作用或機械增益。在一些實施方式中，從遠端至輪軸20的 距離是之前的推進機構提供的距離的兩倍大小，對于使用者來說導致兩倍的杠桿作用。以上的結果是，輪椅使用者可以比以前的輪椅更容易并且更舒適地推動輪椅，且 具有肩膀受傷的較低風險。值得注意地，從臂32的延伸可以意識到另外的優點。例如，由于 以上描述的輪椅所給予的增加的杠桿作用，僅具有一只手臂或僅能控制一只手臂的人仍然 可以推動他們自己。此外，如果輪椅使用者最近喪失了對他或她手臂中的一只的完全使用， 例如由于中風，那么可主要使用功能完全的手臂來推動輪椅，而另一只手臂作為跟隨。隨著 時間的推移，如此兩手操作輪椅可以通過肌肉再訓練使“壞的”手臂得到康復。盡管以上已經描述了具體的實施方式，但是應當理解到，這些實施方式僅僅是所 公開裝置和方法的實施例實施。相應地，其他實施方式是可能的，并且所有這樣的實施方式
9意在屬于本公開內容的范圍。另一實施方式的一個實施例包括在輪椅的一側或兩側上提 供幾個齒輪，使得能以與多重速度自行車相似的方式按照不同的“速度”驅動輪椅的實施方 式。
權利要求
一種輪椅，包括輪；齒輪機構，其與所述輪相關聯，所述齒輪機構被配置成在至少一個方向上驅動所述輪；以及支架，其連接到所述齒輪機構，所述支架被配置成在推進行程期間由所述輪椅的使用者操縱以驅動所述齒輪機構，其中，所述支架被進一步配置成使得使用者的手在整個所述推進行程期間沿著實質上水平的路徑移動，以致使用者手的高度在整個所述行程期間不會顯著地改變。
2.根據權利要求1所述的輪椅，其中，所述輪包括所述輪椅的兩個主輪中的一個。
3.根據權利要求1所述的輪椅，其中，所述齒輪機構包括驅動齒輪和有齒構件，所述驅 動齒輪和有齒構件作為棘輪裝置一起操作。
4.根據權利要求1所述的輪椅，其中，所述支架包括側向臂，所述側向臂從所述齒輪機 構延伸，所述側向臂是可延伸的，以便在所述支架移動離開使用者時增加長度。
5.根據權利要求4所述的輪椅，其中，所述側向臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一 臂段和第二臂段在鉸鏈處樞轉地連接到彼此。
6.根據權利要求5所述的輪椅，其中，所述臂段在相互之間形成角度，所述角度在向前 推進行程期間連續地增加，使得所述角度在所述向前推進行程的初始位置上是相對小的， 并且在所述向前推進行程的終點位置上是相對大的。
7.根據權利要求1所述的輪椅，其中，所述支架包括兩個側向臂，每個側向臂包括樞轉 地連接在一起的第一臂段和第二臂段，所述支架還包括橫梁，所述橫梁在所述側向臂的遠 端之間延伸。
8.一種輪椅，包括輪；齒輪機構，其與所述輪相關聯，所述齒輪機構被配置成在至少一個方向上驅動所述輪， 所述齒輪機構包括電子控制的致動器，所述電子控制的致動器被配置成控制所述輪能被驅 動的方向；以及支架，其連接到所述齒輪機構，所述支架被配置成在推進行程期間由所述輪椅的使用 者操縱以驅動所述齒輪機構。
9.根據權利要求8所述的輪椅，其中，所述輪包括所述輪椅的兩個主輪中的一個。
10.根據權利要求8所述的輪椅，其中，所述齒輪機構還包括驅動齒輪和有齒構件，所 述驅動齒輪和有齒構件作為棘輪裝置一起操作。
11.根據權利要求10所述的輪椅，其中，所述致動器用于改變所述有齒構件的方位。
12.根據權利要求8所述的輪椅，其中，所述致動器是螺線管致動器。
13.根據權利要求8所述的輪椅，其中，所述致動器包括軸，所述軸能選擇性地從所述 致動器的外殼延伸和縮回所述致動器的外殼中。
14.根據權利要求8所述的輪椅，還包括控制器，所述輪椅的使用者能使用所述控制器 來控制所述輪能被驅動的所述方向。
15.根據權利要求14所述的輪椅，其中，所述控制器安裝在所述支架上。
16.根據權利要求14所述的輪椅，其中，所述控制器能用于選擇向前運動、向后運動、左轉和右轉。
17.一種輪椅，包括兩個主輪；齒輪機構，其與各自的輪相關聯，每個齒輪機構被配置成在至少一個方向上驅動其相 關聯的輪，每個齒輪機構包括共同作為棘輪裝置的驅動齒輪和有齒構件，每個齒輪機構還 包括電子控制的致動器，所述電子控制的致動器被配置成調整所述有齒構件的方位，以控 制相關聯的輪能被驅動的方向；以及支架，其被配置成在推進行程期間由所述輪椅的使用者操縱以驅動所述齒輪機構，所 述支架包括相對的側向臂，一個側向臂連接到各自的齒輪機構，每個側向臂包括第一臂段 和第二臂段，所述第一臂段和第二臂段在鉸鏈處樞轉地連接到彼此，每個側向臂通過所述 第一臂段和第二臂段的相對移動是可延伸的，使得每個側向臂在所述支架移動離開所述輪 椅的使用者時增加長度。
18.根據權利要求17所述的輪椅，其中，所述致動器是螺線管致動器。
19.根據權利要求17所述的輪椅，其中，所述致動器包括軸，所述軸能選擇性地從所述 致動器的外殼延伸和縮回所述致動器的外殼中。
20.根據權利要求17所述的輪椅，還包括控制器，所述輪椅的使用者能使用所述控制 器來控制每個輪能被驅動的所述方向。
21.根據權利要求20所述的輪椅，其中，所述控制器被安裝在所述支架上。
22.根據權利要求17所述的輪椅，其中，所述第一臂段和第二臂段在相互之間形成角 度，所述角度在向前推進行程期間連續增加，使得所述角度在所述向前推進行程的初始位 置上是相對小的，并且在所述向前推進行程的終點位置上是相對大的。
23. 一種輪椅推進機構，包括支架，其被配置成在推進行程期間由所述輪椅的使用者操縱以驅動所述輪椅的至少一 個輪，所述支架包括相對的側向臂，每個臂與一個輪軸相關聯，每個臂包括第一臂段和第二 臂段，所述第一臂段和第二臂段在鉸鏈處樞轉地連接到彼此，每個側向臂通過所述第一臂 段和第二臂段的相對移動是可延伸的，使得每個側向臂在所述支架移動離開所述輪椅的使 用者時增加長度。
24.根據權利要求23所述的推進機構，其中，所述第一臂段和第二臂段在相互之間形 成角度，所述角度在向前推進行程期間連續地增加，使得所述角度在所述向前推進行程的 初始位置上是相對小的，并且在所述向前推進行程的終點位置上是相對大的。
25.根據權利要求24所述的推進機構，其中，所述角度在所述初始位置處是大約90°。
26.根據權利要求24所述的推進機構，其中，所述角度永遠不會達到或超過180°。
27.根據權利要求24所述的推進機構，其中，所述角度達到大約170°至175°的最大值。
28.根據權利要求23所述的推進機構，其中，所述第一臂段和第二臂段中的至少一個 是可伸縮的，使得其長度能被調整以適合所述輪椅的使用者的大小。
29.根據權利要求23所述的推進機構，還包括齒輪機構，所述齒輪機構與各自的輪相 關聯，每個齒輪機構被配置成響應于由所述輪椅的使用者利用設置在所述支架上的控制器 來做出的選擇而在至少一個方向上驅動相關聯的輪。
30.根據權利要求29所述的推進機構，其中，每個齒輪機構包括共同作為棘輪裝置的 驅動齒輪和有齒構件，每個齒輪機構還包括電子控制的致動器，所述電子控制的致動器被 配置成響應于所述控制器提供的電信號而調整所述有齒構件的方位來控制所述相關聯的 輪能被驅動的方向。
全文摘要
在一個實施方式中，輪椅包括支架，該支架被配置成在推進行程期間由輪椅使用者操縱以驅動輪椅的至少一個輪，其中支架是可延伸的，使得其長度在其移動離開輪椅使用者時增加。在另一個實施方式中，輪椅包括齒輪機構，齒輪機構被配置成在至少一個方向上驅動輪椅的輪，齒輪機構包括電子控制的致動器，電子控制的致動器被配置成控制輪能被驅動的方向。
文檔編號B62M1/14GK101918268SQ200880124856
公開日2010年12月15日 申請日期2008年2月7日 優先權日2008年2月7日
發明者弗朗西斯·邁克爾·埃德爾, 永·泰·王, 維爾拉瓦特·里姆魯恩格魯恩格萊特 申請人:佐治亞州立大學研究基金會公司