專利名稱：多關節型履帶式移動機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種履帶式移動機器人，尤其是一種能夠產生多種變 形和大幅度變形的多關節型履帶式移動機器人。
背景技術：
目前已有的大部分移動機器人，都采單一的行走驅動方式，性能相對 單一，并且存在運載能力、越障能力、爬坡能力差等突出問題，只能適應 相對具體的特定環境，致使無法在復雜的環境中得到廣泛的應用。
實用新型內容
本實用新型的目的是克服己有技術中的不足之處，提供一種結構新 穎，越障能力和爬坡能力強，對環境適應性強的多關節型履帶式移動機器 人。
本實用新型的多關節型履帶式移動機器人，包括前后兩端對稱位置各
固定有兩對共4個伺服電機的底盤，底盤上的4個伺服電機的輸出軸各連 接有相同規格的小腿關節，各個小腿關節的下端連接有伺服電機，小腿關 節下端的伺服電機的輸出軸連接有大腿關節，大腿關節的下端連接有伺服 電機，大腿關節下端的伺服電機的輸出軸連接鏈輪組，鏈輪組上套有履帶。 所述的鏈輪組內部固定有步進電機。
本實用新型的有益效果是提高了移動機器人對環境的適應能力，增 加了移動機器人的穩定性，使移動機器人的運行方式變的靈活，簡化了移 動機器人的設計過程，該移動機器人能完成履帶式行走，腿式形走，履帶 腿復合行走等多種動作，通過腿式關節和履帶的組合，能夠翻越比自己身 高高的障礙物，移動方式靈活，適應各種復雜地形的移動。
圖1是本實用新型的結構主視圖； 圖2是本實用新型的結構俯視圖。
圖中伺服電機-1，底盤-2，小腿關節-3，鏈輪組-4，履帶-5，大腿 關節-6。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的一個實施例作進一步描述 如圖1， 2所示底盤2上的4個伺服電機1的輸出軸各連接有相同規 格的小腿關節3，各個小腿關節3的下端連接有伺服電機1，小腿關節3 下端的伺服電機1的輸出軸連接有大腿關節6，大腿關節6的下端連接有 伺服電機1，大腿關節6下端的伺服電機1的輸出軸連接鏈輪組4，鏈輪組 4上套有履帶5。每個履帶上的關節用了可獨立控制的有驅動雙自由度懸掛 系統，在該懸掛系統的支持下，可以利用懸掛系統的多自由度特點，將底 部履帶伸出車體，充當臨時的"手臂"，即當其遇到比機器人自身要高的 臺階障礙時，其前端的一組履帶在遇到障礙無法前進時通過后一組履帶的 推力會以底盤2上的伺服電機1為軸做逆向旋轉，最終使機器人前端的一 對履帶由反方向甩到臺階障礙上，之后由前端一對履帶拉動使機器人整個 躍到臺階之上，以達到可以適應各種復雜地形順利移動的目的。
權利要求1. 一種多關節型履帶式移動機器人，其特征在于它包括前后兩端對稱位置各固定有兩對伺服電機(1)的底盤(2)，底盤(2)上的4個伺服電機(1)的輸出軸各連接有相同規格的小腿關節(3)，各個小腿關節(3)的下端連接有伺服電機(1)，小腿關節(3)下端的伺服電機(1)的輸出軸連接有大腿關節(6)，大腿關節(6)的下端連接有伺服電機(1)，大腿關節(6)下端的伺服電機(1)的輸出軸連接有鏈輪組(4)，鏈輪組(4)上套有履帶(5)。
2. 根據權利要求1所述的多關節型履帶式移動機器人，其特征在 于所述的鏈輪組(4)內部固定有步進電機。
專利摘要一種多關節型履帶式移動機器人，包括前后兩端對稱位置各固定有兩對共4個伺服電機的底盤，底盤上的4個伺服電機的輸出軸各連接有相同規格的小腿關節，各個小腿關節的下端連接有伺服電機，小腿關節下端的伺服電機的輸出軸連接有大腿關節，大腿關節的下端連接有伺服電機，大腿關節下端的伺服電機的輸出軸連接鏈輪組，鏈輪組上套有履帶。該機器人能完成履帶式行走，腿式形走，履帶腿復合行走等多種動作，通過腿式關節和履帶的組合，能夠翻越比自己身高高的障礙物，移動方式靈活，適應各種復雜地形的移動。
文檔編號B62D55/065GK201231791SQ200820034949
公開日2009年5月6日 申請日期2008年4月3日 優先權日2008年4月3日
發明者劉園園, 偉 孫, 徐桂云, 勇 楊, 王可可 申請人:中國礦業大學