專利名稱：載人遙控球形電動車的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于電動行走器，特別涉及一種可以載人遙控球形電 動車。
背景技術：
目前，用于人類生產生活之中的陸地行走器，大致可分為足式 行走器、輪式行走器、履帶式行走器、輪足式行走器以及各類仿生爬 行器等，隨著科學技術不斷發展，已出現很多類型行走器，其中包括 陸地球形機器人。但從目前國內外已公開的專利文獻資料中看出，大 致存在以下問題行走速度慢，且速度不可調；機體內不能提供相對 穩定的平臺；不能全方位滾動；機體內不具備載人的功能；距離產品 化尚有很大差距。 發明內容
本實用新型的目的在于克服上述技術不足，提供一種能任意方向 滾動，具有相對穩定的平臺，快慢可調、按任意半徑轉彎的載人遙控 球形電動車。
本實用新型解決技術問題采用的技術方案是載人遙控球形電動 車由球形殼體、車載儀器、控制主板、蓄電池組成，其特點是在球形 殼體內中間裝有圓形支撐盤，在支撐盤下面的邊緣固定裝數個槽形滾 球安裝簡固定座，在安裝簡固定座上用鎖緊螺母固定滾球安裝簡，安 裝簡中活動裝在調節塊右端，并與鎖緊螺母連接，鎖緊螺母用調節螺栓調節，在調節塊左端設有弧形凹槽，凹槽中連接弧形摩擦殼，摩擦
殼中裝有滾球；在支撐盤體下面中心部固定跑車連接架，跑車連接架 上面固定畜電池，蓄電池下方固定跑車架，跑車架下面對稱固定兩固 定軸座，固定軸座外側用燕尾槽活動裝兩個滑動軸座，在固定軸座內 側固定調速直流電機，直流電機出軸端頭為花鍵軸一，活動地裝在固 定軸座中，對應花鍵軸一的花鍵軸二另一端裝車輪，花鍵軸二活動地 裝在滑動軸座中，花鍵軸一、花鍵軸二中間裝有彈簧，花鍵軸一、花 鍵軸二外裝有軸承套，彈簧外裝有花鍵套；在連接架、支撐盤的中間 固定一個帶腳踏板的座椅，支撐盤上面固定一個人工控制臺；在連接 架的側面上方、支撐盤的下面裝有防側翻裝置，防側翻裝置的中間用 擺動觸桿軸活動地裝一個擺動觸桿，擺動觸桿兩側等距裝有固定觸 桿。
本實用新型的有益效果是載人遙控球形電動車可以向任意方 向，以快慢可調的速度滾動前進，并可按任意半徑轉彎，機體內設置 利用重力保持工作面始終向上的相對穩定的平臺，具有不怕側翻，可 就坡或隨風滾動的特性。球形電動車不載人情況下遙控可用來完成長 距離管道內部檢測與監控，室內外夜間移動等作業。可制成智能及電 子寵物用于家庭，可陸地和水面兩棲行走。以下結合附圖以實施例具體說明。
圖l是載人遙控球形電動車主視剖視圖。
圖2是
圖1的A-A剖視圖。
圖3是
圖1的左視剖視圖。圖4是圖3的I的局部放大圖。
圖5是圖3的II的局部放大圖。 圖6是
圖1的載人狀態圖。
圖中，l-殼體；2-支撐盤；2-l-滾球安裝簡；2-2-滾球；2-3-摩擦 殼；2-4-調節塊；2-5-滾球安裝簡固定座；2-6-鎖緊螺母；2-7-調節螺 栓；3-連接架；4-跑車架；4-l-調速直流電機；4-2-固定軸座；4-3-滑 動軸座；4-4-直流電磁鐵;4-5-軸承套;4-6-車輪;4-7-花鍵軸二; 4-8-花鍵套；4-9-花鍵軸一；4-10-彈簧；5-防側翻裝置；5-l-擺動觸桿軸； 5-2-擺動觸桿；5-3-固定觸桿；6-控制主板；7-蓄電池；8-車載儀器； 9-人工控制臺；lO-座椅；具體實施方式
實施例，參照附
圖1~6,載人遙控球形電動車的球形殼體l內中 間裝有圓形支撐板2,在支撐板2下方邊緣固定八個槽形滾球安裝簡 固定座2-5,在固定座2-5中裝有滾球安裝簡2-l，安裝簡2-l中裝調 節塊2-4，右端距固定座2-5留有間隙，左端帶弧形凹槽，凹槽中裝 有圓弧形摩擦殼2-3,摩擦殼2-3中裝滾球2-2,在滾球安裝簡2-1的 右端裝鎖緊螺母2-6并與調節塊2-4右端接觸，鎖緊螺母2-6用調節 螺栓2-7調節。在支撐板2上方中部裝有車載儀器8為控制系統，在 車載儀器8下方裝控制主板6。在支撐板2下方中部控制主板6外面 裝有框形連接架3，在連接架3底面上中部裝有蓄電池7，在蓄電池 7下方裝跑車架4。跑車架4下面對稱固定裝兩個固定軸座4-2,固定 軸座4-2外側用燕尾槽活動裝兩個滑動軸座4-3,在固定軸座4-2外 側固定有調速直流電機4-1,在滑動軸座4-3外側用花鍵軸二 4-7有車輪4-6,調速直流電機4-l的出軸為花鍵軸一4-9,在花鍵軸一 4-9和花鍵軸二 4-7外裝有軸承套4-5,花鍵軸一 4-9和花鍵軸二 4-7 中間裝彈簧4-10,并在外面裝花鍵套4-8,在花鍵套4-8上面裝直流 電磁鐵4-4。在連接架3、支撐盤2的中間固定一個帶腳踏板的座椅 10,在支撐盤2的上面固定一個人工控制臺9。在連接架3的側面上 方、支撐盤2的下面裝有防側翻裝置5。防側翻裝置5的中間用擺動 觸桿軸5-1活動地裝一個擺動觸桿5-2,擺動觸桿5-2兩側等距裝兩 個固定觸桿5-3.
載人遙控球形電動車的工作原理是利用調速直流電機4-l對兩 個車輪4_6速度分別控制，車輪4-6與殼體l內壁緊密接觸，向前滾 動來實現重心的連續偏移，使殼體l與車輪4-6同線速度滾動，電動 車向前行進。支撐盤2對殼體1內所有機件起扶持作用。當兩車輪 4-6轉向相同，速度相等時電動車前進，當兩車輪4-6轉向相同速度 相反時，殼體l內的機體水平旋轉，實現零半徑轉彎，兩車輪4-6以 不同速度同向轉動，可以實現任意半徑轉彎。當電動車遇到坡面或風 力而傾斜時，達到預設側傾角度時，防側翻裝置5的擺動觸桿5-2將 直流電磁鐵4-4線路接通，滑動軸座4-3帶動車輪4-6脫離殼體l內 壁，殼體1內所有機件靠支撐盤2吊掛，任殼體1隨意滾動而不側翻。
釆用遙控時，可利用遙控器發出指令，控制主板6控制電動車運 行，車內設置車載儀器8，完成各種作業。
載人時，將座椅10固定在連接架3上，將控制主板6換成人工 控制臺9，供駕駛人員控制電動車運行。
權利要求1、一種載人遙控球形電動車，由球形殼體(1)、車載儀器(8)、控制主板(6)、蓄電池(7)組成，其特征在于在球形殼體(4)內中間裝有圓形支撐盤(2)，在支撐盤(2)下面的邊緣固定裝數個槽形滾球安裝筒固定座(2-5)，在安裝筒固定座(2-5)上用鎖緊螺母(2-6)固定滾球安裝筒(2-1)，安裝筒(2-1)中活動裝在調節塊(2-4)右端，并與鎖緊螺母(2-6)連接，鎖緊螺母(2-6)用調節螺栓(2-7)調節，在調節塊(2-4)左端設有弧形凹槽，凹槽中連接弧形摩擦殼(2-3)，摩擦殼(2-3)中裝有滾球(2-2)；在支撐盤(2)體下面中心部固定跑車連接架(3)，跑車連接架(3)上面固定畜電池(7)，蓄電池(7)下方固定跑車架(4)，跑車架(4)下面對稱固定兩固定軸座(4-2)，固定軸座(4-2)外側用燕尾槽活動裝兩個滑動軸座(4-3)，在固定軸座(4-2)內側固定調速直流電機(4-1)，直流電機(4-1)出軸端頭為花鍵軸一(4-9)，活動地裝在固定軸座(4-2)中，對應花鍵軸一(4-9)的花鍵軸二(4-7)另一端裝車輪(4-6)，花鍵軸二(4-7)活動地裝在滑動軸座(4-3)中，花鍵軸一(4-9)、花鍵軸二(4-7)中間裝有彈簧(4-10)，花鍵軸一(4-9)、花鍵軸二(4-7)外裝有軸承套(4-5)，彈簧(4-10)外裝有花鍵套(4-8)；在連接架(3)、支撐盤(2)的中間固定一個帶腳踏板的座椅(10)，支撐盤(2)上面固定一個人工控制臺(9)；在連接架(3)的側面上方、支撐盤(2)的下面裝有防側翻裝置(5)，防側翻裝置(5)的中間用擺動觸桿軸(5-1)活動地裝一個擺動觸桿(5-2)，擺動觸桿兩側等距裝有固定觸桿(5-3)。
專利摘要本實用新型屬于電動行走器，特別涉及一種可以載人遙控球形電動車，由球形殼體(1)、車載儀器(8)、控制主板(6)、蓄電池(7)組成，在球形殼體(4)內中間裝有圓形支撐盤(2)，在支撐盤(2)下面的邊緣固定裝數個槽形滾球安裝筒固定座(2-5)，在安裝筒固定座(2-5)上用鎖緊螺母(2-6)固定滾球安裝筒(2-1)，安裝筒(2-1)中活動裝在調節塊(2-4)右端，并與鎖緊螺母(2-6)連接，鎖緊螺母(2-6)用調節螺栓(2-7)調節；載人遙控球形電動車可以向任意方向，以快慢可調的速度滾動前進，并可按任意半徑轉彎，球形電動車不載人情況下遙控可用來完成長距離管道內部檢測與監控，室內外夜間移動等作業。
文檔編號B62D57/00GK201249817SQ200820013720
公開日2009年6月3日 申請日期2008年6月25日 優先權日2008年6月25日
發明者凡 何, 蘇榮華 申請人:何 凡;蘇榮華