專(zhuān)利名稱(chēng)：用于機(jī)器人履帶車(chē)的順應(yīng)性履帶組件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種小型無(wú)人駕駛地面機(jī)器人車(chē)輛/自動(dòng)車(chē)輛。更具體地， 本發(fā)明涉及一種用于安裝柔性履帶以便支承輕型機(jī)器人車(chē)輛的懸架系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
無(wú)人駕駛機(jī)器人車(chē)輛可用于各種應(yīng)用和環(huán)境中，例如搜索和救援、軍 事活動(dòng)和工業(yè)操作。無(wú)人駕駛機(jī)器人車(chē)輛可有助于避免需要將人暴露于危 險(xiǎn)的環(huán)境中，例如不穩(wěn)定的建筑物、軍事沖突情況、和化學(xué)、生物或核污 染的環(huán)境中。
無(wú)人駕駛機(jī)器人車(chē)輛在試圖實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)性時(shí)會(huì)面臨很多挑戰(zhàn)。地形的變 化4艮廣泛，例如包括崎嶇不平的或光滑的表面、堅(jiān)石更或柔軟的地面、柏散 和易變的材料等。對(duì)于小型機(jī)器人車(chē)輛，挑戰(zhàn)會(huì)變得甚至更大。在一種環(huán) 境中運(yùn)行最佳的車(chē)輛可能在另一種環(huán)境中運(yùn)行不佳。
已知使用履帶以提供一種較好的折衷，這使得機(jī)器人車(chē)輛適應(yīng)地形的 各種變化，同時(shí)又保持較好的附著力和可操作性。例如，使用一對(duì)平行的 履帶的類(lèi)似坦克的車(chē)輛在某些環(huán)境中可提供較高的穩(wěn)定性。
履帶式車(chē)輛通常使用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。在滑動(dòng)轉(zhuǎn)向中，在車(chē)輛相對(duì)側(cè)上的履帶以不同的速率移動(dòng)?；瑒?dòng)轉(zhuǎn)向的效率較低，因?yàn)椴糠致膸Т?直于行進(jìn)方向運(yùn)動(dòng)。會(huì)存在與這種側(cè)向運(yùn)動(dòng)相對(duì)的較大的摩擦力。對(duì)于較 長(zhǎng)的履帶，必須施加較大的作用力以克服這種摩擦力。對(duì)于較小半徑的轉(zhuǎn) 動(dòng)來(lái)說(shuō)滑動(dòng)轉(zhuǎn)向的低效率還會(huì)增加。當(dāng)車(chē)輛沒(méi)有凈的向前的運(yùn)動(dòng)，僅有圍 繞中央樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)時(shí)，滑動(dòng)轉(zhuǎn)向的低效率處于峰值。較小的轉(zhuǎn)彎半徑也 會(huì)使得由于側(cè)向運(yùn)動(dòng)在車(chē)輛懸架部件上造成較大的應(yīng)力。因此，對(duì)于可用 的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力有限的輕型機(jī)器人車(chē)輛來(lái)說(shuō)，急轉(zhuǎn)彎是4艮困難的或不能夠得到 的。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明包括一種用于柔性履帶的懸架系統(tǒng)，該懸架系統(tǒng)有助于克月良現(xiàn) 有技術(shù)中的問(wèn)題和不足。在一個(gè)實(shí)施例中，該懸架系統(tǒng)包括框架，在該框 架上安裝有向前引導(dǎo)件、向后引導(dǎo)件和至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)器。履帶可環(huán)繞向前 引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件。偏轉(zhuǎn)器使得履帶的向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之間的 與地面接合的部分向下偏轉(zhuǎn)，以形成尖部區(qū)域。偏轉(zhuǎn)器構(gòu)造成承受全部載 荷的部件，該部件能夠相對(duì)于支承表面改變載荷在履帶的與地面接合的部 分上的分布。
從下文結(jié)合附圖的描述和所附權(quán)利要求中可以更清楚地看到本發(fā)明。 應(yīng)當(dāng)理解，這些附圖僅描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，它們不應(yīng)當(dāng)被i人為 是對(duì)本發(fā)明的范圍的限制?？梢匀菀椎卣J(rèn)識(shí)到，文中一般性地描述以及在 附圖中示出的本發(fā)明的部件可布置成或設(shè)計(jì)成各種不同的構(gòu)造。但是下面
將通過(guò)附圖更加詳細(xì)和具體地描述和解釋本發(fā)明，其中
圖1示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于安裝柔性履帶的懸架系統(tǒng) 的透^L圖2示出根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的具有懸架系統(tǒng)的輕型機(jī)器人車(chē)輛 的透^L圖；圖3示出根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的用于安裝柔性履帶的懸架 系統(tǒng)的側(cè)^L圖4示出根據(jù)本發(fā)明的又一示例性實(shí)施例的用于安裝柔性履帶的懸架 系統(tǒng)的側(cè)^L圖；以及
圖5示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于將輕型機(jī)器人車(chē)輛支承于履帶上 的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下文對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述參考了附圖，該附圖形成描 述的一部分，在該附圖中作為示例示出了本發(fā)明可實(shí)施的示例性實(shí)施例。 盡管這些示例性實(shí)施例被充分詳細(xì)地描述以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤?本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解可實(shí)現(xiàn)其他實(shí)施例且可在不脫離本發(fā)明的精神和范圍 的情況下對(duì)本發(fā)明作各種改變。因此，下文對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的更詳細(xì)的 描述并不用于限制所要求的本發(fā)明的范圍，而僅僅為了進(jìn)行舉例說(shuō)明且不 限制對(duì)本發(fā)明的特點(diǎn)和特征的描述，以提出執(zhí)行本發(fā)明的最佳方式，并足 以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。從而，本發(fā)明的范圍僅由所附權(quán) 利要求來(lái)限定。
下文對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述和示例實(shí)施例可結(jié)合附圖來(lái)更好地理解，其 中本發(fā)明的元件和特征由附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。
結(jié)合圖1，該附圖示出根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)示例性實(shí)施例的用于將柔 性履帶安裝于其上以便支承輕型機(jī)器人車(chē)輛的懸架系統(tǒng)。具體地，圖l示 出懸架系統(tǒng)IO，該懸架系統(tǒng)IO包括框架12,該框架具有與框架相聯(lián)接的 向前引導(dǎo)件14和向后引導(dǎo)件16。履帶18可環(huán)繞向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件。 偏轉(zhuǎn)器20在向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之間聯(lián)接于框架。偏轉(zhuǎn)器使得履帶的 與地面接合的部分22向下偏轉(zhuǎn)以形成尖部區(qū)域24。偏轉(zhuǎn)器是承受載荷的 構(gòu)件，能夠支承輕型機(jī)器人車(chē)輛。因此，偏轉(zhuǎn)器能夠相對(duì)于支承表面改變 載荷在履帶的與地面接合的部分上的分布。換句話(huà)說(shuō)，偏轉(zhuǎn)器可延伸或收 縮，以造成機(jī)器人車(chē)輛的重量在履帶的與地面接合的部分上的不同分布。例如，偏轉(zhuǎn)器可延伸，以使機(jī)器人車(chē)輛的重量基本集中在偏轉(zhuǎn)器下面(履 帶的)與地面接合的部分上。作為另一示例，偏轉(zhuǎn)器可收縮，以使自動(dòng)裝 置的重量基本在履帶的整個(gè)與地面接觸的部分上分布。當(dāng)然，也存在這兩 個(gè)極端之間的其它不同的重量分布。重量在履帶的與地面接合的部分上的 實(shí)際分布隨著偏轉(zhuǎn)器的偏轉(zhuǎn)量和輕型機(jī)器人車(chē)輛運(yùn)行的表面屬性而變化。
從而，通過(guò)偏轉(zhuǎn)器的^Mt可相對(duì)于支承表面改變輕型機(jī)器人車(chē)輛的取向。 下面描述使用根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的懸架系統(tǒng)的輕型機(jī)器人車(chē)輛的運(yùn)
行。圖2示出使用兩個(gè)履帶單元28a、 28b的輕型機(jī)器人車(chē)輛26的示例性 串聯(lián)構(gòu)型，每個(gè)履帶單元具有上述懸架系統(tǒng)10。履帶單元通過(guò)鉸接臂30 連結(jié)在一起。例如，于2006年11月13日提交的題為"Serpentine Robotic Crawler"的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)No. 60/858,917描述了 一種蛇形自動(dòng)履帶車(chē)， 在該蛇形自動(dòng)履帶車(chē)中可使用本發(fā)明的懸架系統(tǒng)，該專(zhuān)利申請(qǐng)是本申請(qǐng)人 共同擁有的且在此引用其全部?jī)?nèi)容作為參考。
輕型機(jī)器人車(chē)輛26在支承表面32上運(yùn)行。當(dāng)在支承表面的堅(jiān)硬的區(qū) 域33上運(yùn)行時(shí)，履帶的尖部區(qū)域24a有助于支承履帶單元28a的基本全部 的重量。相比之下，當(dāng)在支承表面的柔軟的區(qū)域34上運(yùn)行時(shí)，履帶的尖部 區(qū)域24b將陷入支承表面中，且履帶單元28b的重量分布在履帶的與地面 接合的部分22b上?？梢哉J(rèn)識(shí)到，可協(xié)調(diào)履帶18a、 18b和鉸接臂30的操 作，以使輕型機(jī)器人車(chē)輛在履帶的尖部區(qū)域上保持平衡。
當(dāng)使用懸架系統(tǒng)10的輕型機(jī)器人車(chē)輛在堅(jiān)硬的表面上運(yùn)行時(shí)，偏轉(zhuǎn)器 將輕型機(jī)器人車(chē)輛升起使得履帶的大部分離開(kāi)支承表面。從而，僅僅是履 帶在尖部區(qū)域24附近的較小的區(qū)域與支承表面接觸。這在執(zhí)行滑動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí) 有助于減小摩擦，從而和常規(guī)履帶相比允許較小轉(zhuǎn)彎半徑，所述常規(guī)履帶 設(shè)置了平坦的與地面接合的表面。因此，和履帶式車(chē)輛相比，轉(zhuǎn)彎性能更 能和輪式車(chē)輛相提并論。
當(dāng)輕型機(jī)器人車(chē)輛在柔軟的表面上運(yùn)行時(shí)，履帶的較大的與地面接觸 區(qū)域和支承表面相接觸。這提供了比輪式車(chē)輛更好的附著力。但是，轉(zhuǎn)彎 半徑并無(wú)較大地減小，因?yàn)槿彳浀谋砻娼o履帶的側(cè)向運(yùn)動(dòng)提供較小的摩擦力。這樣，在堅(jiān)硬的表面上，與常規(guī)履帶相比，所述懸架系統(tǒng)在轉(zhuǎn)彎半徑
上提供了改進(jìn)；而在柔軟表面上，所述懸架系統(tǒng)保持了履帶的附著優(yōu)點(diǎn)。
能夠?qū)壹?0的部件作各種不同布置。又結(jié)合圖l,向前引導(dǎo)件14、 向后引導(dǎo)件16和偏轉(zhuǎn)器20可以是可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于框架12的滾樹(shù)roller )。 向前引導(dǎo)件、向后引導(dǎo)件和偏轉(zhuǎn)器可相對(duì)于彼此安裝在框架上的固定的位 置，但是這并不是必要的?；蛘?，向前引導(dǎo)件、向后引導(dǎo)件或偏轉(zhuǎn)器能夠 是可動(dòng)的，以例如幫助保持履帶中的張拉力不變。
偏轉(zhuǎn)器20還可包括載荷傳感元件(未示出)。例如，載荷傳感元件可 以是本領(lǐng)域已知的測(cè)力儀、應(yīng)變儀、壓力傳感器等。在輕型機(jī)器人車(chē)輛運(yùn) 行期間，偏轉(zhuǎn)器可支承輕型機(jī)器人車(chē)輛的重量的不同部分，這樣，偏轉(zhuǎn)器 上的載荷傳感元件可提供用于控制輕型機(jī)器人車(chē)輛的有用的信息。例如， 輕型機(jī)器人車(chē)輛可以是類(lèi)似坦克的構(gòu)造，其中在車(chē)輛的每一側(cè)上設(shè)置平行 的履帶。每個(gè)履帶可包括偏轉(zhuǎn)器和相關(guān)聯(lián)的載荷傳感元件。當(dāng)車(chē)輛處于發(fā) 生側(cè)向傾翻的危險(xiǎn)中時(shí)，在一個(gè)偏轉(zhuǎn)器上檢測(cè)到的載荷將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)另 一偏 轉(zhuǎn)器(上檢測(cè)到的載荷)。從而可采取調(diào)整措施。
如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，懸架系統(tǒng)40可包括可動(dòng)偏轉(zhuǎn) 器組件42。例如，偏轉(zhuǎn)器20可安裝于活塞桿44，該活塞桿44被液壓缸 46向上和向下驅(qū)動(dòng)。這使得在輕型機(jī)器人車(chē)輛的運(yùn)行期間可調(diào)節(jié)履帶的向 下偏轉(zhuǎn)量。例如，當(dāng)在硬的表面上運(yùn)行時(shí)，偏轉(zhuǎn)器可向下移動(dòng)以便提供急 劇彎曲的尖部區(qū)域，以使得可急轉(zhuǎn)彎。當(dāng)在柔軟的表面運(yùn)行時(shí)，偏轉(zhuǎn)器可 向上移動(dòng)以提供較平坦的與地面接合的區(qū)域，以便使得附著力最大?？蛇x 地，可包括履帶張拉部件(未示出)，以在偏轉(zhuǎn)器向上或向下移動(dòng)時(shí)，保 持履帶的合適的張拉力。液壓缸能夠產(chǎn)生足夠的作用力以使得能夠支承輕 型機(jī)器人車(chē)輛的全部重量。例如，對(duì)于20磅重(或更輕)的輕型機(jī)器人車(chē) 輛，20磅(或更大)的向下的偏轉(zhuǎn)器作用力足以使得履帶的尖部區(qū)域承載 輕型機(jī)器人車(chē)輛的全部重量。由于偏轉(zhuǎn)器能夠支承輕型機(jī)器人車(chē)輛的全部 重量，可以理解，較重的車(chē)輛需要較堅(jiān)固的偏轉(zhuǎn)器設(shè)計(jì)。從而，可以預(yù)料 輕型機(jī)器人車(chē)輛比大型、重型車(chē)輛更適于本發(fā)明的實(shí)施例。更特別地，盡管很多不同的偏轉(zhuǎn)器構(gòu)造適于支承輕型機(jī)器人車(chē)輛，但是能夠支承例如大 型坦克的單個(gè)偏轉(zhuǎn)器在某種程度上是不可行的。
如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，懸架系統(tǒng)50可包括多個(gè)聯(lián)接 于框架12的偏轉(zhuǎn)器52a、 52b、 52c。多個(gè)偏轉(zhuǎn)器使履帶的與地面接合的部 分向下偏轉(zhuǎn)，以使得尖部區(qū)域形成彎曲的形狀。多個(gè)偏轉(zhuǎn)器可提供各種不 同的輪廓，從而可針對(duì)具體的環(huán)境使得尖部區(qū)域的細(xì)節(jié)形狀最佳。例如， 在運(yùn)行過(guò)程中，多個(gè)可動(dòng)偏轉(zhuǎn)器可用于動(dòng)態(tài)地改變尖部區(qū)域的形狀，以及 調(diào)節(jié)輕型機(jī)器人車(chē)輛的豎直取向或俯仰角(pitch)。多個(gè)偏轉(zhuǎn)器還可在使 得輕型機(jī)器人車(chē)輛的載荷在多個(gè)部件上分布的方面提供益處。如上文所述， 偏轉(zhuǎn)器可包括載荷傳感元件。偏轉(zhuǎn)器的運(yùn)行可根據(jù)從載荷傳感器獲得的測(cè) 量值而進(jìn)行改變。
如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，以流程圖的形式示出了用于 將輕型機(jī)器人車(chē)輛支承于履帶上的方法。該方法總體由60表示，包括步驟 62:環(huán)繞輕型機(jī)器人車(chē)輛的向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件設(shè)置履帶。例如，具 有向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件的懸架系統(tǒng)的各種示例在上文已描述了。該方 法還包括步驟64:使履帶在向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之間的與地面接合的 部分沿向下的方向偏轉(zhuǎn)，以形成履帶的尖部區(qū)域。在上文中已經(jīng)描述了偏 轉(zhuǎn)器的各種示例。最后，該方法包括步驟66:由尖部區(qū)域至少部分地支承 輕型機(jī)器人車(chē)輛，以便能夠相對(duì)于支承表面改變載荷在履帶的與地面接合 的部分上的分布。例如，如上所述，輕型機(jī)器人車(chē)輛可在尖部區(qū)域上被平 衡。作為另一示例，輕型機(jī)器人車(chē)輛可在尖部區(qū)域上樞轉(zhuǎn)，以便提供較小 半徑或零半徑的轉(zhuǎn)彎。
可選地，如上所述，該方法可包括在堅(jiān)硬的表面上^^作輕型機(jī)器人車(chē) 輛，使得履帶的尖部區(qū)域基本支承輕型機(jī)器人車(chē)輛的全部重量。這可有助 于提供較小半徑的轉(zhuǎn)彎。此外，如上所述，該方法可包括在柔軟的表面上 操作輕型機(jī)器人車(chē)輛，使得輕型機(jī)器人車(chē)輛的重量分布到履帶的與地面接 合的部分上。這可有助于提供較大的附著力。
例如如上所述，該方法可以還包括將所述輕型機(jī)器人車(chē)輛聯(lián)接于笫二輕型機(jī)器人車(chē)輛?？蓞f(xié)調(diào)相聯(lián)接的輕型機(jī)器人車(chē)輛的操作，以使輕型機(jī)器 人車(chē)輛中的一個(gè)(或兩個(gè))在尖部區(qū)域上保持平衡。
最后，該方法可以還包括將偏轉(zhuǎn)器向上或向下移動(dòng)。例如，向下移動(dòng)
偏轉(zhuǎn)器可產(chǎn)生履帶的較急劇(strongly)的尖部區(qū)域，以提供較小的轉(zhuǎn)彎半 徑。向上移動(dòng)偏轉(zhuǎn)器可產(chǎn)生履帶的較平坦的與地面接合的部分，以便提供 較好的附著力。
綜上所述，已經(jīng)描述了各種履帶懸架系統(tǒng)構(gòu)型，這些履帶懸架系統(tǒng)構(gòu) 型和現(xiàn)有技術(shù)相比具有各種優(yōu)點(diǎn)。例如，將履帶的與地面接合的表面的一 部分偏轉(zhuǎn)以形成尖部區(qū)域可為在堅(jiān)硬的表面上運(yùn)行的輕型機(jī)器人車(chē)輛提供 較小的轉(zhuǎn)彎半徑?？砂ǘ鄠€(gè)和/或可動(dòng)偏轉(zhuǎn)器，以允許改變尖部區(qū)域的形 狀。使用本發(fā)明的實(shí)施例的輕型機(jī)器人車(chē)輛可提供改進(jìn)的轉(zhuǎn)彎半徑而不喪 失由較大的履帶與地面接合的部分提供的附著力的優(yōu)點(diǎn)。
在上文中結(jié)合具體的示例性實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明。但是，應(yīng)當(dāng)理 解，可進(jìn)行各種修改和變型而不脫離由所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍。 詳細(xì)的描述和附圖應(yīng)僅被認(rèn)為是說(shuō)明性的，而不是限制性的，如果存在任 何這樣的修改和變型，那么它們都將落入在此描述的本發(fā)明的范圍內(nèi)。
更具體地，盡管在此已經(jīng)描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但是本發(fā)明 并不局限于這些實(shí)施例，而是包括本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)前面的詳細(xì)描述可 認(rèn)識(shí)到的經(jīng)過(guò)修改、省略、(例如各個(gè)實(shí)施例之間的)組合、適應(yīng)性改變 和/或替換的任何和全部實(shí)施例。權(quán)利要求中的限定可根據(jù)權(quán)利要求中使用 的語(yǔ)言而進(jìn)行廣泛的解釋?zhuān)也幌抻谠谇笆鲈敿?xì)描述中或在實(shí)施該申請(qǐng)期 間描述的示例，這些示例應(yīng)被認(rèn)為是非排他性的。例如，在本發(fā)明中，術(shù) 語(yǔ)"優(yōu)選地"不是排他性的，這里它的意思是"優(yōu)選地，但是并不限于"。
限于權(quán)利要求中提出的順序。手^/裝置加功能或步驟加功能的限定僅用在 對(duì)于具體的權(quán)利要求的限定出現(xiàn)所有以下條件之處a)在此限定中明確地 記載了 "用于…的手段/裝置"或"用于...的步驟"；b)在此限定中明確 地記載了對(duì)應(yīng)的功能；和c)在說(shuō)明書(shū)中描述了支持該功能的結(jié)構(gòu)、材料或作用。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)僅由所附權(quán)利要求及其合法等同物來(lái)確 定，而不是由上文給出的說(shuō)明和示例來(lái)確定。
權(quán)利要求
1.一種用于安裝柔性履帶以便支承輕型機(jī)器人車(chē)輛的懸架系統(tǒng)，該懸架系統(tǒng)包括框架；向前引導(dǎo)件，該向前引導(dǎo)件聯(lián)接于框架并構(gòu)造成接納圍繞向前引導(dǎo)件的履帶的環(huán)繞部分；向后引導(dǎo)件，該向后引導(dǎo)件聯(lián)接于框架并構(gòu)造成接納圍繞向后引導(dǎo)件的履帶的環(huán)繞部分；和至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)器，該偏轉(zhuǎn)器在向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之間聯(lián)接于框架，所述至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)器構(gòu)造成將履帶的向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之間的與地面接合的部分向下偏轉(zhuǎn)以便形成尖部區(qū)域，所述偏轉(zhuǎn)器構(gòu)造成支承全部載荷的部件，該部件能夠相對(duì)于支承表面改變載荷在履帶的與地面接合的部分上的分布。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)偏 轉(zhuǎn)器相對(duì)于向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件中的至少一個(gè)處于固定的位置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，所述向前引導(dǎo)件 和向后引導(dǎo)件以固定的相對(duì)位置聯(lián)接于框架。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，所述向前引導(dǎo)件 和向后引導(dǎo)件都是滾輪。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)偏 轉(zhuǎn)器是滾輪。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，該懸架系統(tǒng)還包 括多個(gè)偏轉(zhuǎn)器，所述多個(gè)偏轉(zhuǎn)器聯(lián)接于框架的向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之 間的位置，并構(gòu)造成將履帶的與地面接合的部分向下偏轉(zhuǎn)，以將尖部區(qū)域 形成為彎曲的形狀。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，所述偏轉(zhuǎn)器構(gòu)造 成當(dāng)輕型機(jī)器人車(chē)輛的重量小于20磅時(shí)支承輕型機(jī)器人車(chē)輛。
8. —種用于將輕型機(jī)器人車(chē)輛支承在履帶上的方法，包括 環(huán)繞輕型機(jī)器人車(chē)輛的向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件設(shè)置履帶；方向偏轉(zhuǎn)，以形成履帶的尖部區(qū)域；及使尖部區(qū)域至少部分地支承輕型機(jī)器人車(chē)輛，以便能夠相對(duì)于支承表 面改變載荷在履帶的與地面接合的部分上的分布。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，該方法還包括在堅(jiān)硬 的表面上操作輕型機(jī)器人車(chē)輛，使得履帶的尖部區(qū)域支承輕型機(jī)器人車(chē)輛 的基本全部重量。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，該方法還包括在柔軟 的表面上操作輕型機(jī)器人車(chē)輛，使得輕型機(jī)器人車(chē)輛的重量基本分布在履 帶的與地面接合的部分。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，該方法還包括 將所述輕型機(jī)器人車(chē)輛聯(lián)接于第二輕型機(jī)器人車(chē)輛；和 使所述輕型機(jī)器人車(chē)輛的操作和第二輕型機(jī)器人車(chē)輛相協(xié)調(diào)，以使所述輕型機(jī)器人車(chē)輛在尖部區(qū)域上保持平衡。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，該方法還包括將偏轉(zhuǎn) 器沿向下方向移動(dòng)，以便產(chǎn)生履帶的急劇的尖部區(qū)域。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，該方法還包括將偏轉(zhuǎn) 器沿向上的方向移動(dòng)，以便產(chǎn)生履帶的平坦的與地面接合的部分。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于輕型自動(dòng)履帶車(chē)的懸架系統(tǒng)(10)。該懸架系統(tǒng)設(shè)置成用于安裝柔性履帶(18)。該懸架系統(tǒng)包括履帶可環(huán)繞其上的向前引導(dǎo)件(14)和向后引導(dǎo)件(16)。定位于向前引導(dǎo)件和向后引導(dǎo)件之間的偏轉(zhuǎn)器(20)將履帶的與地面接合的部分向下偏轉(zhuǎn)，以形成尖部區(qū)域。該尖部區(qū)域(24)可支承輕型機(jī)器人車(chē)輛，允許相對(duì)于支承表面改變載荷在履帶的與地面接合的部分上的分布。
文檔編號(hào)B62D55/14GK101626946SQ200780046168
公開(kāi)日2010年1月13日 申請(qǐng)日期2007年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月13日
發(fā)明者B·J·麥克萊恩, C·R·赫希, R·W·彭澤, S·C·雅各布森 申請(qǐng)人:雷神薩科斯公司