球形水陸空三棲智能偵察兵機器人的制作方法
【專利摘要】球形水陸空三棲智能偵察兵機器人,由鷹眼探頭、魚眼探頭、信息發射頭、外表感應體軟骨花架、內外貫通網眼、軟骨著陸體、第一電動機、空氣減震簧、第一電動機主軸、球內機械八方固定環、第一旋翼、第一連軸、機器人智能控制器、平衡器方向舵連桿、第二連軸、第二旋翼、第二電動機主軸、第二電動機、電池、平衡器第一傘形方向舵、平衡器第二傘形方向舵、球內機械八方固定支架、多用途線路、第二副軸、第二螺旋槳、第一副軸、第一螺旋槳、連接環、第一活扣、第二活扣組合而成；它集飛行器，潛航器和機器人于一體，完成其體積允許進入的水陸空任意空間的潛伏和偵察任務，本技術的有益效果是：體積小、結構合理、運動性能突出、控制高效。
【專利說明】
球形水陸空三棲智能偵察兵機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人制造領域，具體涉及球形水陸空三棲智能偵察兵機器人。
【背景技術】
[0002]公知的現代智能機器人領域，用于偵察的飛行器一般只能盤旋于空中，偵察的深度和廣度受地形地貌的限制，尤其對峽谷深處、涵洞山洞內部、茂密山林之下、地下通道、地下室、艦船艙內、城鎮小巷、夾縫溝槽和地震等災難造成的物件倒塌的縫隙間等位置，難以詳盡的細致的偵察，機器人和仿生智能機器，雖然可以對上述特殊地形地貌進行偵察，但是，又不能在空中飛行，難以提供全局的信息，潛航器只能在水中航行，加之現代智能偵察領域的偵察工具，受制于機械結構和形態結構，一旦形成側翻，墜落，翻轉倒扣等，就很難再次恢復工作狀態，最主要的是增加操作人員的操作難度和信息分析難度，所以，現代智能偵察領域的偵察工具未來的作用空間受到極大限制，對此缺陷一直沒有先進的技術方案解決。
【發明內容】
[0003]為了解決上述現代智能偵察領域的偵察工具存在的缺陷，擴大偵察工具未來作用空間，
【申請人】經過多年研究，發明設計出球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，它集飛行器，潛航器和機器人于一體，完成所有其體積允許進入的水陸空任意空間的潛伏和偵察任務。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型是以下述技術方案實現的:設鷹眼探頭與軟骨著陸體連接，魚眼探頭與外表感應體軟骨花架連接，信息發射頭與外表感應體軟骨花架連接，外表感應體軟骨花架與軟骨著陸體連接，內外貫通網眼由外表感應體軟骨花架編制成形，軟骨著陸體與空氣減震簧連接，空氣減震簧與球內機械八方固定環連接，第一副軸與第一電動機連接，第一螺旋槳與第一副軸連接，第一電動機與球內機械八方固定環連接，第一電動機主軸與第一電動機連接，第一旋翼與第一電動機主軸連接，第一連軸分別與第一電動機主軸和機器人智能控制器連接，第二連軸與機器人智能控制器連接，第二電動機主軸與第二連軸連接，第二旋翼與第二電動機主軸連接，第二電動機主軸與第二電動機連接，第二副軸與第二電動機連接，第二螺旋槳與第二副軸連接，第二電動機與球內機械八方固定環連接，球內機械八方固定支架與球內機械八方固定環連接，機器人智能控制器分別與球內機械八方固定支架，第二連軸與第一連軸連接，平衡器方向舵連桿分別與機器人智能控制器、第二連軸和第一連軸連接，平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵分別與平衡器方向舵連桿兩端連接，電池與球內機械八方固定環連接;設機器人智能控制器通過多用途線路分別與鷹眼探頭，魚眼探頭，信息發射頭，外表感應體軟骨花架，第一電動機，第二電動機，電池連接;設連接環與軟骨著陸體連接，第一活扣與軟骨著陸體和球內機械八方固定環連接，第二活扣與軟骨著陸體和球內機械八方固定環連接。
[0005]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人水陸空運行程序:
[0006]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人進入空中飛行偵察時，地面操作員通過無線操作系統，與固定在球內機械八方固定支架上的機器人智能控制器進行信息聯通，指揮機器人通過多用途線路下達指令，連接電池，開啟固定在球內機械八方固定環上的第一電動機和第二電動機，第一電動機通過第一電動機主軸帶動第一旋翼正旋、通過第一副軸帶動第一螺旋槳正旋，第二電動機通過第二電動機主軸帶動第二旋翼反旋、通過第二副軸帶動第二螺旋槳反旋、通過第一連軸和第二連軸聯動平衡器方向舵連桿，分別調整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵，調整第一電動機或第二電動機速度，使第一電動機至第二電動機的直線與地球保持相對的直角關系，平衡器第一傘形方向舵至平衡器第二傘形方向舵的直線與地球保持相對的平行關系，并與電池兩端直線呈十字架形態，電池兩端直線與地球保持相對的平行關系，加速第一電動機和第二電動機旋轉速度，加力帶動第一旋翼、第一螺旋槳、第二旋翼和第二螺旋槳旋轉，推動空氣由第一電動機端半球內外貫通網眼進入，由第二電動機端半球內外貫通網眼噴出，推動其整體起飛升空，當升空到一定高度后，調整第一電動機或第二電動機速度，改變抗扭，或者分別調整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵位置，調整其重心，改變第一電動機至第二電動機的直線同地球的角度，從而推動其做出任意角度和方向的飛行，蛇形飛行，路徑改變，螺旋升降，直升俯沖，懸停爬升，直線進退，斜線進退，高速滑翔等飛行動作。
[0007]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人結束飛行和空中偵察任務后著陸，為地面操作員通過無線操作系統，與機器人智能控制器進行信息聯通，指揮機器人通過第一連軸和第二連軸聯動平衡器方向舵連桿，分別調整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵，調整第一電動機或第二電動機速度，使第一電動機至第二電動機的直線與地球保持相對的直角關系，平衡器第一傘形方向舵至平衡器第二傘形方向舵的直線與地球保持相對的平行關系，并與電池兩端直線呈十字架形態，電池兩端直線與地球保持相對的平行關系，逐步減速第一電動機旋轉速度和第二電動機旋轉速度，使其緩緩下落，當其接觸地面時，外表感應體軟骨花架和軟骨著陸體作用于空氣減震簧，保護其內部設備不受損傷，著陸后切斷電池與多用途線路的連接，關閉第一電動機和第二電動機。
[0008]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人陸地運動，球形水陸空三棲智能偵察兵機器人著陸以后，沒有切斷電池與多用途線路的連接，沒有關閉第一電動機和第二電動機，繼續做陸地運動，調整第一電動機或第二電動機速度，改變抗扭，或者分別調整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵位置，調整其重心，改變第一電動機至第二電動機的直線同地球的相對角度，在外表感應體軟骨花架、軟骨著陸體和空氣減震簧的作用下，推動球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，沿地形地勢地貌做出直線翻滾進退，斜線翻滾進退和超低空飛行等動作。
[0009]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，可以在任何滿足著陸條件即體積允許范圍內的地點著陸和運動，如水面艦船甲板，樓頂平臺和水面水下等，無需刻意選擇著陸場地。
[0010]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人水面航行，水下潛航和潛伏偵察，為球形水陸空三棲智能偵察兵機器人從陸地和空中進入任意水域，通過第一連軸和第二連軸聯動平衡器方向舵連桿，分別調整平衡器第一傘形方向舵和平衡器第二傘形方向舵，調整第一電動機和第二電動機速度，使第一電動機至第二電動機的直線與地球保持相對的直角關系，平衡器第一傘形方向舵至平衡器第二傘形方向舵的直線與地球保持相對的平行關系，并與電池兩端直線呈十字架形態，電池兩端直線與地球保持相對的平行關系，調整第一電動機旋轉速度和第二電動機旋轉速度，帶動第一旋翼和第二旋翼旋轉，帶動第一螺旋槳和第二螺旋槳旋轉，推動水由第一電動機端半球內外貫通網眼進入，由第二電動機端半球內外貫通網眼噴出，根據水面航行，水下潛航，水下潛伏，水下懸停，水中下潛和水中上升的動作需要，確定第一電動機和第二電動機的快慢速度。
[0011]當球形水陸空三棲智能偵察兵機器人完成水域偵察任務后，需要上浮脫離水域時，打開第一活扣和第二活扣，改變球形水陸空三棲智能偵察兵機器人形態，為連接環連接的兩個半球體，加速第一電動機旋轉速度和第二電動機旋轉速度，帶動第一旋翼和第二旋翼加速旋轉，帶動第一螺旋槳和第二螺旋槳加速旋轉，推動其整體快速上浮，借助上浮慣性，將第一旋翼和第二旋翼推出水面，離開水面以后，阻力減小，旋翼轉速將突然加快，帶動球形水陸空三棲智能偵察兵機器人離開水面，呈半球體著陸以后，還原成球形狀態，可以根據任務需要進入陸地運行程序，或者進入起飛升空程序。
[0012]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人在偵察過程當中，機器人智能控制器根據程序指令，智能分配給偵測設備任務，通過鷹眼探頭，魚眼探頭和外表感應體軟骨花架等設備收集信息，收到的各類信息交互傳輸給機器人智能控制器整合后，再通過信息發射頭，將整合后的信息分類傳輸給地面控制中心，也可以將收集的信息自動儲存，完成偵察任務后，尋找安全地帶統一發送給地面控制中心。
[0013]本實用新型的有益效果是:小型化和微型化設計思路，使其具有體積小、結構布局合理、外形簡約美觀、運動性能突出、控制簡單高效、抗擾能力強大等特點，可以拓展出極大的市場空間，極強的社會效益和極高的經濟價值，是現代軍民兩用中水陸空不可或缺的偵察工具。
[0014]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人作進一步詳細的描述。
【附圖說明】
[0015]圖中1.鷹眼探頭，2.魚眼探頭，3.信息發射頭，4.外表感應體軟骨花架，5.內外貫通網眼，6.軟骨著陸體，7.第一電動機，8.空氣減震簧，9.第一電動機主軸，10.球內機械八方固定環，11.第一旋翼，12.第一連軸，13.機器人智能控制器，14.平衡器方向舵連桿，15.第二連軸，16.第二旋翼，17.第二電動機主軸，18.第二電動機，19.電池，20.平衡器第一傘形方向舵，21.平衡器第二傘形方向舵，22.球內機械八方固定支架，23.多用途線路，24.第二副軸，25.第二螺旋槳，26.第一副軸，27.第一螺旋槳，28.連接環，29.第一活扣，30.第二活扣。
[0016]圖1為本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人右視圖；
[0017]圖2為本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人前視剖視圖；
[0018]圖3為本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人左視剖視圖；
[0019]圖4為本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人仰視剖視圖；
[0020]圖5為本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人信息交互傳輸和電路圖；[0021 ]圖6為本實用新型的球形水陸空三棲智能偵察兵機器人水中形態變化圖。
【具體實施方式】
[0022]按照圖1，圖2，圖3和圖4所示本實用新型球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，設鷹眼探頭I與軟骨著陸體6連接，魚眼探頭2與外表感應體軟骨花架4連接，信息發射頭3與外表感應體軟骨花架4連接，外表感應體軟骨花架4與軟骨著陸體6連接，內外貫通網眼5由外表感應體軟骨花架4編制成形，軟骨著陸體6與空氣減震簧8連接，空氣減震簧8與球內機械八方固定環10連接，第一副軸26與第一電動機7連接，第一螺旋槳27與第一副軸26連接，第一電動機7與球內機械八方固定環10連接，第一電動機主軸9與第一電動機7連接，第一旋翼11與第一電動機主軸9連接，第一連軸12分別與第一電動機主軸9和機器人智能控制器13連接，第二連軸15與機器人智能控制器13連接，第二電動機主軸17與第二連軸15連接，第二旋翼16與第二電動機主軸17連接，第二電動機主軸17與第二電動機18連接，第二副軸24與第二電動機18連接，第二螺旋槳25與第二副軸24連接，第二電動機18與球內機械八方固定環10連接，球內機械八方固定支架22與球內機械八方固定環10連接，機器人智能控制器13分別與球內機械八方固定支架22，第二連軸15與第一連軸12連接，平衡器方向舵連桿14分別與機器人智能控制器13、第二連軸15和第一連軸12連接，平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21分別與平衡器方向舵連桿14兩端連接，電池19與球內機械八方固定環1連接。
[0023]按照圖5所示本實用新型球形水陸空三棲智能偵察兵機器人信息交互傳輸和電路圖，設機器人智能控制器13通過多用途線路23分別與鷹眼探頭I，魚眼探頭2，信息發射頭3，外表感應體軟骨花架4，第一電動機7，第二電動機18，電池19連接。
[0024]按照圖6所示本實用新型球形水陸空三棲智能偵察兵機器人水中形態變化圖，設連接環28與軟骨著陸體6連接，第一活扣29與軟骨著陸體6和球內機械八方固定環10連接，第二活扣30與軟骨著陸體6和球內機械八方固定環10連接。
[0025]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人水陸空運行程序:
[0026]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人進入空中飛行偵察時，地面操作員通過無線操作系統，與固定在球內機械八方固定支架22上的機器人智能控制器13進行信息聯通，指揮機器人通過多用途線路23下達指令，連接電池19，開啟固定在球內機械八方固定環10上的第一電動機7和第二電動機18，第一電動機7通過第一電動機主軸9帶動第一旋翼11正旋、通過第一副軸26帶動第一螺旋槳27正旋，第二電動機18通過第二電動機主軸17帶動第二旋翼16反旋、通過第二副軸24帶動第二螺旋槳25反旋、通過第一連軸12和第二連軸15聯動平衡器方向舵連桿14，分別調整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21，調整第一電動機7或第二電動機18速度，使第一電動機7至第二電動機18的直線與地球保持相對的直角關系，平衡器第一傘形方向舵20至平衡器第二傘形方向舵21的直線與地球保持相對的平行關系，并與電池19兩端直線呈十字架形態，電池19兩端直線與地球保持相對的平行關系，加速第一電動機7和第二電動機18旋轉速度，加力帶動第一旋翼11、第一螺旋槳27、第二旋翼16和第二螺旋槳25旋轉，推動空氣由第一電動機7端半球內外貫通網眼5進入，由第二電動機18端半球內外貫通網眼5噴出，推動其整體起飛升空，當升空到一定高度后，調整第一電動機7或第二電動機18速度，改變抗扭，或者分別調整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21位置，調整其重心，改變第一電動機7至第二電動機18的直線同地球的角度，從而推動其做出任意角度和方向的飛行，蛇形飛行，路徑改變，螺旋升降，直升俯沖，懸停爬升，直線進退，斜線進退，高速滑翔等飛行動作。
[0027]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人結束飛行和空中偵察任務后著陸，為地面操作員通過無線操作系統，與機器人智能控制器13進行信息聯通，指揮機器人通過第一連軸12和第二連軸15聯動平衡器方向舵連桿14，分別調整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21，調整第一電動機7或第二電動機18速度，使第一電動機7至第二電動機18的直線與地球保持相對的直角關系，平衡器第一傘形方向舵20至平衡器第二傘形方向舵21的直線與地球保持相對的平行關系，并與電池19兩端直線呈十字架形態，電池19兩端直線與地球保持相對的平行關系，逐步減速第一電動機7旋轉速度和第二電動機18旋轉速度，使其緩緩下落，當其接觸地面時，外表感應體軟骨花架4和軟骨著陸體6作用于空氣減震簧8，保護其內部設備不受損傷，著陸后切斷電池19與多用途線路23的連接，關閉第一電動機7和第二電動機18。
[0028]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人陸地運動，球形水陸空三棲智能偵察兵機器人著陸以后，沒有切斷電池19與多用途線路23的連接，沒有關閉第一電動機7和第二電動機18，繼續做陸地運動，調整第一電動機7或第二電動機18速度，改變抗扭，或者分別調整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21位置，調整其重心，改變第一電動機7至第二電動機18的直線同地球的相對角度，在外表感應體軟骨花架4、軟骨著陸體6和空氣減震簧8的作用下，推動球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，沿地形地勢地貌做出直線翻滾進退，斜線翻滾進退和超低空飛行等動作。
[0029]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，可以在任何滿足著陸條件即體積允許范圍內的地點著陸和運動，如水面艦船甲板，樓頂平臺和水面水下等，無需刻意選擇著陸場地。
[0030]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人水面航行，水下潛航和潛伏偵察，為球形水陸空三棲智能偵察兵機器人從陸地和空中進入任意水域，通過第一連軸12和第二連軸15聯動平衡器方向舵連桿14，分別調整平衡器第一傘形方向舵20和平衡器第二傘形方向舵21，調整第一電動機7和第二電動機18速度，使第一電動機7至第二電動機18的直線與地球保持相對的直角關系，平衡器第一傘形方向舵20至平衡器第二傘形方向舵21的直線與地球保持相對的平行關系，并與電池19兩端直線呈十字架形態，電池19兩端直線與地球保持相對的平行關系，調整第一電動機7旋轉速度和第二電動機18旋轉速度，帶動第一旋翼11和第二旋翼16旋轉，帶動第一螺旋槳27和第二螺旋槳25旋轉，推動水由第一電動機7端半球內外貫通網目艮5進入，由第二電動機18端半球內外貫通網眼5噴出，根據水面航行，水下潛航，水下潛伏，水下懸停，水中下潛和水中上升的動作需要，確定第一電動機7和第二電動機18的快慢速度。
[0031]當球形水陸空三棲智能偵察兵機器人完成水域偵察任務后，需要上浮脫離水域時，打開第一活扣29和第二活扣30，改變球形水陸空三棲智能偵察兵機器人形態，為連接環28連接的兩個半球體，加速第一電動機7旋轉速度和第二電動機18旋轉速度，帶動第一旋翼11和第二旋翼16加速旋轉，帶動第一螺旋槳27和第二螺旋槳25加速旋轉，推動其整體快速上浮，借助上浮慣性，將第一旋翼11和第二旋翼16推出水面，離開水面以后，阻力減小，旋翼轉速將突然加快，帶動球形水陸空三棲智能偵察兵機器人離開水面，呈半球體著陸以后，還原成球形狀態，可以根據任務需要進入陸地運行程序，或者進入起飛升空程序。
[0032]球形水陸空三棲智能偵察兵機器人在偵察過程當中，機器人智能控制器13根據程序指令，智能分配給偵測設備任務，通過鷹眼探頭I，魚眼探頭2和外表感應體軟骨花架4等設備收集信息，收到的各類信息交互傳輸給機器人智能控制器13整合后，再通過信息發射頭3，將整合后的信息分類傳輸給地面控制中心，也可以將收集的信息自動儲存，完成偵察任務后，尋找安全地帶統一發送給地面控制中心。
【主權項】
1.球形水陸空三棲智能偵察兵機器人，其特征是:設鷹眼探頭(I)與軟骨著陸體(6)連接，魚眼探頭(2)與外表感應體軟骨花架(4)連接，信息發射頭(3)與外表感應體軟骨花架(4)連接，外表感應體軟骨花架(4)與軟骨著陸體(6)連接，內外貫通網眼(5)由外表感應體軟骨花架(4)編制成形，軟骨著陸體(6)與空氣減震簧(8)連接，空氣減震簧(8)與球內機械八方固定環(10)連接，第一副軸(26)與第一電動機(7)連接，第一螺旋槳(27)與第一副軸(26)連接，第一電動機(7)與球內機械八方固定環(10)連接，第一電動機主軸(9)與第一電動機(7)連接，第一旋翼(I I)與第一電動機主軸(9)連接，第一連軸(12)分別與第一電動機主軸(9)和機器人智能控制器(13)連接，第二連軸(15)與機器人智能控制器(13)連接，第二電動機主軸(17)與第二連軸(15)連接，第二旋翼(16)與第二電動機主軸(17)連接，第二電動機主軸(17)與第二電動機(18)連接，第二副軸(24)與第二電動機(18)連接，第二螺旋槳(25)與第二副軸(24)連接，第二電動機(18)與球內機械八方固定環(10)連接，球內機械八方固定支架(22)與球內機械八方固定環(10)連接，機器人智能控制器(13)分別與球內機械八方固定支架(22)，第二連軸(15)與第一連軸(12)連接，平衡器方向舵連桿(14)分別與機器人智能控制器(13)、第二連軸(15)和第一連軸(12)連接，平衡器第一傘形方向舵(20)和平衡器第二傘形方向舵(21)分別與平衡器方向舵連桿(14)兩端連接，電池(19)與球內機械八方固定環(10)連接;設機器人智能控制器(13)通過多用途線路(23)分別與鷹眼探頭(I)，魚眼探頭(2)，信息發射頭(3)，外表感應體軟骨花架(4)，第一電動機(7)，第二電動機(18)，電池(19)連接;設連接環(28)與軟骨著陸體(6)連接，第一活扣(29)與軟骨著陸體(6)和球內機械八方固定環(10)連接，第二活扣(30)與軟骨著陸體(6)和球內機械八方固定環(10)連接。
【文檔編號】B60F5/00GK205439857SQ201620272530
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月5日
【發明人】許祖勇
【申請人】許祖勇