一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于工業車輛技術領域，涉及車輛的行走裝置，具體涉及一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪裝置。
【背景技術】
[0002]基于麥克納姆輪的全向移動平臺為一種新型的負載運輸方案，以其具有的全向移動、轉向空間小、安全環保、操控靈活等優點，已廣泛應用于航空、航天、船舶機車制造、倉儲物流等行業。由于早期的麥克納姆輪不具備自適應下壓功能，導致其在不太平整的地面環境中工作時，有的輪子會出現離地、打滑等現象，因此迫切需求可獨立自適應下壓的麥克納姆輪裝置來更好的適應不同的使用環境需求。
【實用新型內容】
[0003](一 )要解決的技術問題
[0004]本實用新型要解決的技術問題是:如何提供一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪裝置，要求下壓力可根據負載及地面狀況進行調節，以滿足不同環境下的使用要求。
[0005]( 二)技術方案
[0006]為解決上述技術問題，本實用新型提供一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪，其包括:氣缸上安裝板1、電機減速機2、伺服電機3、氣囊式氣缸4、氣缸下安裝板5、麥克納姆輪6、銷軸外安裝板7、銷軸8、轉接座9、銷軸內安裝板10、行走減速機11、電機減速機基座12 ；
[0007]所述氣缸上安裝板I為一水平設置的長方板體；
[0008]所述氣缸下安裝板5為一多段體，其分為相互固連的三段板體組成，第一段板體水平設置于氣缸上安裝板I下表面，第二段板體呈與第一段板體垂直的角度向下方延伸，第三段板體水平固定于第二段板體下部，從而氣缸下安裝板5的第二段板體及第三段板體與氣缸上安裝板I之間形成用于容納氣囊式氣缸4的容置空間；且，氣缸下安裝板5第一段板體與第二段板體之間的直角轉折結構形成用于安裝轉接座9的空腔；
[0009]所述銷軸外安裝板7焊接在氣缸上安裝板I的前端，銷軸內安裝板10焊接在氣缸下安裝板5第一段板體的前端；銷軸外安裝板7與銷軸內安裝板10形狀上均設置為U形件，該U形件結構上分為兩端的耳部及用于連接兩端耳部的中間水平結合部，且銷軸內安裝板10的外表面尺寸設置為小于銷軸外安裝板7內表面，從而使得銷軸內安裝板10可嵌套入銷軸外安裝板7內;U形件形狀的銷軸外安裝板7與銷軸內安裝板10各自兩端的耳部下端對應設有安裝孔，銷軸8穿過銷軸內安裝板10與銷軸外安裝板7上的安裝孔，從而將氣缸上安裝板1、氣缸下安裝板5鉸接在一起，當氣囊式氣缸4充氣膨脹時，從而可推動氣缸下安裝板5繞銷軸8與氣缸上安裝板I之間發生相對轉動；
[0010]所述氣缸下安裝板5第一段板體下表面上安裝固定所述轉接座9，轉接座9 一側端面上沿周邊設有若干個安裝孔，行走減速機11的內圈通過該若干個安裝孔與轉接座9固連，行走減速機11外圈連接麥克納姆輪6 ;
[0011]所述轉接座9為一中空環體結構，其中央部位設有用于容納電機減速機基座12的空腔，電機減速機基座12置于該空腔中，電機減速機2穿設于電機減速機基座12中，電機減速機2的輸出軸通過聯軸器與行走減速機11的輸入端相連，伺服電機3安裝在電機減速機2輸入軸上。
[0012](三)有益效果
[0013]與現有技術相比較，本實用新型提供的可獨立自適應下壓的麥克納姆輪，對基于麥克納姆輪的全向移動平臺，可實現多種不同環境工況下的使用，下壓力可根據負載及地面狀況進行調節，可降低地面對麥克納姆輪運行過程的影響程度，避免因地面不平產生的某組輪組懸空等現象。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型可獨立自適應下壓的麥克納姆輪正面主視圖。
[0015]圖2為本實用新型可獨立自適應下壓的麥克納姆輪左側結構示意圖。
[0016]圖3為本實用新型可獨立自適應下壓的麥克納姆輪右側結構示意圖。
[0017]圖4為本實用新型可獨立自適應下壓的麥克納姆輪仰視結構示意圖。
[0018]其中:1 一氣缸上安裝板、2 —電機減速機、3—伺服電機、4一氣囊式氣缸、5—氣缸下安裝板、6—麥克納姆輪、7—銷軸外安裝板、8—銷軸、9 一轉接座、10—銷軸內安裝板、11一行走減速機、12一電機減速機基座。
【具體實施方式】
[0019]為使本實用新型的目的、內容、和優點更加清楚，下面結合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。
[0020]為解決現有技術的問題，本實用新型提供一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪，其利用伺服電機實現驅動行走，利用氣囊式氣缸實現下壓動作；如圖1?圖4所示，該種用于全方位的精確行走驅動可獨立自適應下壓的麥克納姆輪裝置，包括:氣缸上安裝板1、電機減速機2、伺服電機3、氣囊式氣缸4、氣缸下安裝板5、麥克納姆輪6、銷軸外安裝板7、銷軸8、轉接座9、銷軸內安裝板10、行走減速機11、電機減速機基座12 ;
[0021]所述氣缸上安裝板I為一水平設置的長方板體；
[0022]所述氣缸下安裝板5為一多段體，其分為相互固連的三段板體組成，第一段板體水平設置于氣缸上安裝板I下表面，第二段板體呈與第一段板體垂直的角度向下方延伸，第三段板體水平固定于第二段板體下部，從而氣缸下安裝板5的第二段板體及第三段板體與氣缸上安裝板I之間形成用于容納氣囊式氣缸4的容置空間；且，氣缸下安裝板5第一段板體與第二段板體之間的直角轉折結構形成用于安裝轉接座9的空腔；
[0023]所述銷軸外安裝板7焊接在氣缸上安裝板I的前端，銷軸內安裝板10焊接在氣缸下安裝板5第一段板體的前端；銷軸外安裝板7與銷軸內安裝板10形狀上均設置為U形件，該U形件結構上分為兩端的耳部及用于連接兩端耳部的中間水平結合部，且銷軸內安裝板10的外表面尺寸設置為小于銷軸外安裝板7內表面，從而使得銷軸內安裝板10可嵌套入銷軸外安裝板7內；U形件形狀的銷軸外安裝板7與銷軸內安裝板10各自兩端的耳部下端對應設有安裝孔，銷軸8穿過銷軸內安裝板10與銷軸外安裝板7上的安裝孔，從而將氣缸上安裝板1、氣缸下安裝板5鉸接在一起，當氣囊式氣缸4充氣膨脹時，從而可推動氣缸下安裝板5繞銷軸8與氣缸上安裝板I之間發生相對轉動；
[0024]所述氣缸下安裝板5第一段板體下表面上安裝固定所述轉接座9，轉接座9 一側端面上沿周邊設有若干個安裝孔，行走減速機11的內圈通過該若干個安裝孔與轉接座9固連，行走減速機11外圈連接麥克納姆輪6 ;
[0025]所述轉接座9為一中空環體結構，其中央部位設有用于容納電機減速機基座12的空腔，電機減速機基座12置于該空腔中，電機減速機2穿設于電機減速機基座12中，電機減速機2的輸出軸通過聯軸器(未圖示)與行走減速機11的輸入端相連，伺服電機3安裝在電機減速機2輸入軸上；
[0026]當伺服電機3轉動時，帶動電機減速機2轉動，電機減速機2輸出軸通過聯軸器將動力傳輸給行走減速機11，使行走減速機11內外圈發生相對轉動，從而帶動麥克納姆輪6進行轉動。
[0027]本實用新型所述的可獨立自適應下壓的麥克納姆輪運行過程為:
[0028]麥克納姆輪需要工作時，控制氣源管路向氣囊式氣缸4充氣，氣囊式氣缸4充氣下壓，推動氣缸下安裝板5繞銷軸8向下轉動，從而將安裝在其上的麥克納姆輪6壓到地面，實現麥克納姆輪的下壓動作，通過調節氣囊內氣壓實現麥克納姆輪對地面附著力的調節；伺服電機3提供行走驅動力，通過減速機2、聯軸器，將動傳輸給行走減速機11，實現麥克納姆輪的行走動作。
[0029]行走部分結構設計中，采用精度較高的伺服電機驅動，各個零部件的設計采用較高的公差等級，能夠保證伺服電機驅動裝置運行過程中的控制精度。
[0030]以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪，其特征在于，包括:氣缸上安裝板(I)、電機減速機(2)、伺服電機(3)、氣囊式氣缸(4)、氣缸下安裝板(5)、麥克納姆輪(6)、銷軸外安裝板(7)、銷軸(8)、轉接座(9)、銷軸內安裝板(10)、行走減速機(11)、電機減速機基座(12); 所述氣缸上安裝板(I)為一水平設置的長方板體； 所述氣缸下安裝板(5)為一多段體，其分為相互固連的三段板體組成，第一段板體水平設置于氣缸上安裝板(I)下表面，第二段板體呈與第一段板體垂直的角度向下方延伸，第三段板體水平固定于第二段板體下部，從而氣缸下安裝板(5)的第二段板體及第三段板體與氣缸上安裝板(I)之間形成用于容納氣囊式氣缸(4)的容置空間；且，氣缸下安裝板(5)第一段板體與第二段板體之間的直角轉折結構形成用于安裝轉接座(9)的空腔； 所述銷軸外安裝板(7)焊接在氣缸上安裝板(I)的前端，銷軸內安裝板(10)焊接在氣缸下安裝板(5)第一段板體的前端；銷軸外安裝板(7)與銷軸內安裝板(10)形狀上均設置為U形件，該U形件結構上分為兩端的耳部及用于連接兩端耳部的中間水平結合部，且銷軸內安裝板(10)的外表面尺寸設置為小于銷軸外安裝板(7)內表面，從而使得銷軸內安裝板(10)可嵌套入銷軸外安裝板(7)內；U形件形狀的銷軸外安裝板(7)與銷軸內安裝板(10)各自兩端的耳部下端對應設有安裝孔，銷軸(8)穿過銷軸內安裝板(10)與銷軸外安裝板(7)上的安裝孔，從而將氣缸上安裝板(I)、氣缸下安裝板(5)鉸接在一起，當氣囊式氣缸(4)充氣膨脹時，從而可推動氣缸下安裝板(5)繞銷軸(8)與氣缸上安裝板(I)之間發生相對轉動； 所述氣缸下安裝板(5)第一段板體下表面上安裝固定所述轉接座(9)，轉接座(9) 一側端面上沿周邊設有若干個安裝孔，行走減速機(11)的內圈通過該若干個安裝孔與轉接座(9)固連，行走減速機(11)外圈連接麥克納姆輪(6); 所述轉接座(9)為一中空環體結構，其中央部位設有用于容納電機減速機基座(12)的空腔，電機減速機基座(12)置于該空腔中，電機減速機(2)穿設于電機減速機基座(12)中，電機減速機⑵的輸出軸通過聯軸器與行走減速機(11)的輸入端相連，伺服電機(3)安裝在電機減速機(2)輸入軸上。
【專利摘要】本實用新型屬于工業車輛技術領域，涉及一種可獨立自適應下壓的麥克納姆輪裝置，其包括：氣缸上安裝板、電機減速機、伺服電機、氣囊式氣缸、氣缸下安裝板、麥克納姆輪、銷軸外安裝板、銷軸、轉接座、銷軸內安裝板、行走減速機、電機減速機基座；當伺服電機轉動時，帶動電機減速機轉動，電機減速機輸出軸通過聯軸器將動力傳輸給行走減速機，使行走減速機內外圈發生相對轉動，從而帶動麥克納姆輪進行轉動。本實用新型提供的可獨立自適應下壓的麥克納姆輪，對基于麥克納姆輪的全向移動平臺，可實現多種不同環境工況下的使用，下壓力可根據負載及地面狀況進行調節，可降低地面對麥克納姆輪運行過程的影響程度，避免因地面不平產生的某組輪組懸空等現象。
【IPC分類】B60G17/00
【公開號】CN204845424
【申請號】CN201520431739
【發明人】馬偉, 王韡, 郭寧, 褚昌軍
【申請人】北京特種機械研究所
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年6月19日