防滑差動式全方位輪的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種全方位輪，具體涉及一種差動式全方位輪。
【背景技術】
[0002]目前的差動式全方位輪結構簡單，運動靈活，能夠實現整個驅動過程的連續性，承載能力強，易于控制，越障能力強，特別適合作為機器人運動平臺的萬向輪。
[0003]現有差動式全方位，由具有相同結構的球輪a和球輪b構成，球輪a和球輪b分別通過被動軸a及被動軸b連接成球體，并固定在主動軸上。球輪a和球輪b由四個缺少部分球冠的錐形球體組成封閉的結構。
[0004]該全方位輪的表面是光滑的，當在光滑的地面上使用這種全方位輪時，輪子不能產生足夠的摩擦力，從而發生打滑現象。為了實現整個驅動過程的連續性，每個球輪都是由四個錐形球體組成封閉的結構，這種封閉的結構意味著相鄰的錐形球體之間的縫隙必須足夠小，當地上有頭發或者紙肩等類似垃圾時，非常容易卷入小縫隙中，從而阻礙全方位輪的運動。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的是為了解決上述問題，提出一種防滑差動式全方位輪。
[0006]本實用新型是這樣實現上述目的的:一種防滑差動式全方位輪，包括有相同結構的輪子a和輪子b構成，所述輪子a和輪子b為四個相同的缺少部分球冠的錐形球體通過四個被動軸連接在一起形成的封閉結構；中心軸位于輪子的中心位置，四個被動軸固定在中心軸上，兩組被動軸a和b在主動軸的垂面上呈45度斜交角，錐形球體可與地面相接觸的曲面上設置有防滑層，所述防滑層為突出于該曲面上的凸起，所述凸起在曲面上圍繞錐形球體的頂點整齊等間隔排列。
[0007]優選地，錐形球體通過可拆卸卡扣方式連接在被動軸上。
[0008]該差動式全方位輪在光滑地面上運動時能夠不打滑，并且能夠隨時清理相鄰的錐形球體之間縫隙中的雜物，保證全方位輪運動流暢。
【附圖說明】
[0009]圖1為防滑差動式全方位輪示意圖。
[0010]圖2為防滑差動式全方位輪的側視圖。
[0011]圖中:1.輪子a ;2.輪子b ;3.錐形球體;4.中心軸;5.被動軸;6.凸起;7.曲面。
【具體實施方式】
[0012]如圖1所示，一種防滑差動式全方位輪，包括有相同結構的輪子a和輪子b構成，所述輪子a和輪子b為四個相同的缺少部分球冠的錐形球體3通過四個被動軸5連接在一起形成的封閉結構；中心軸4位于輪子的中心位置，四個被動軸5固定在中心軸4上，兩組被動軸a和b在主動軸4的垂面上呈45度斜交角；錐形球體3可與地面相接觸的曲面7上設置有防滑層，所述防滑層為突出于曲面7上的凸起6，所述凸起6在曲面7上圍繞錐形球體3的頂點整齊等間隔排列。
[0013]該差動式全方位輪的錐形球體3通過可拆卸卡扣方式連接在被動軸5上，卡扣容易拆卸，當地上的頭發或者紙肩等雜物卷入錐形球體之間的縫隙影響全方位輪的運動時，可以將卡扣打開，拆下錐形球體進行清理，或者進行定期清理，保證全方位輪運動的流暢。
【主權項】
1.一種防滑差動式全方位輪，包括有相同結構的輪子a和輪子b構成，所述輪子a和輪子b為四個相同的缺少部分球冠的錐形球體(3)通過四個被動軸(5)連接在一起形成的封閉結構沖心軸⑷位于輪子的中心位置，四個被動軸(5)固定在中心軸⑷上，兩組被動軸a和b在主動軸(4)的垂面上呈45度斜交角，其特征在于:錐形球體(3)可與地面相接觸的曲面(7)上設置有防滑層，所述防滑層為突出于曲面(7)上的凸起(6)，所述凸起(6)在曲面(7)上圍繞錐形球體(3)的頂點整齊等間隔排列。
2.如權利要求1所述的防滑差動式全方位輪，其特征在于:所述錐形球體(3)通過可拆卸卡扣方式連接在被動軸(5)上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種差動式全方位輪，一種防滑差動式全方位輪，包括有相同結構的輪子a和輪子b構成，所述輪子a和輪子b為四個相同的缺少部分球冠的錐形球體通過四個被動軸連接在一起形成的封閉結構；中心軸位于輪子的中心位置，四個被動軸固定在中心軸上，兩組被動軸a和b在主動軸的垂面上呈45度斜交角，錐形球體可與地面相接觸的曲面上設置有防滑層，所述防滑層為突出于該曲面上的凸起，所述凸起在曲面上圍繞錐形球體的頂點整齊等間隔排列。該差動式全方位輪在光滑地面上運動時能夠不打滑，并且能夠隨時清理相鄰的錐形球體縫隙中的雜物，保證全方位輪運動流暢，特別適合作為機器人運動平臺的萬向輪。
【IPC分類】B60B19-12
【公開號】CN204296353
【申請號】CN201420770914
【發明人】馬書根, 葉長龍, 張磊, 張焱, 李元
【申請人】青島海藝自動化技術有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年12月9日