一種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，用于實現(xiàn)具有無人駕駛和/或遙控駕駛功能的汽車在停車位上的自動入庫和出庫，所述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)包括：集成化智能底盤裝置，架設(shè)于汽車上，用于實現(xiàn)汽車的自動行駛；智能引導(dǎo)裝置，架設(shè)于停車位上，用于引導(dǎo)汽車入庫和出庫。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有集成程度高、智能化程度高、節(jié)約成本、擴展性好以及節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點。
【專利說明】
一種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，尤其是涉及一種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，城市車輛越來越多，車多車位少凸顯出了城市管理需面臨的重大挑戰(zhàn)。國家推進新能源汽車快速發(fā)展，為新能源汽車給了很多政策支持，包括車道使用權(quán)、停車位及充電等諸多優(yōu)惠政策，但新能源汽車也仍面臨與燃油車同樣的停車?yán)щy問題。
[0003]考慮到現(xiàn)有車位資源越來越緊張，而新能源汽車一般外廓尺寸較小等特點，如能為新能源汽車專用停車位增加智能引導(dǎo)裝置，使得停車位具備智能化引導(dǎo)功能，同時開發(fā)具備智能底盤的新能源汽車(也可擴展至帶有自動變速系統(tǒng)的燃油車)即可實現(xiàn)新能源汽車車輛的自動入位和出位，并能實現(xiàn)停靠緊湊，可以集約化使用現(xiàn)有停車場資源，是提高現(xiàn)有停車場利用率的優(yōu)先選擇。該方法及相關(guān)裝置也可以擴展至可自動駕駛的燃油車。完成此類功能的車輛底盤需要涵蓋車輛速度范圍和復(fù)雜使用工況，需具備高度集成電子化、復(fù)雜底盤類電控產(chǎn)品協(xié)同工作。
[0004]查閱文獻發(fā)現(xiàn)，目前尚未有帶車位引導(dǎo)裝置的智能停車場和能夠預(yù)期匹配的智能底盤車輛，智能停車場多集中在停車場管理，集成化智能底盤的相關(guān)發(fā)明專利或技術(shù)資料都集中于實現(xiàn)或提升某項功能，提高系統(tǒng)集成度，尚無系統(tǒng)性提出智能引導(dǎo)停車場和化智能底盤系統(tǒng)的概念。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的目的是針對上述問題提供一種集成程度高、智能化程度高、節(jié)約成本、擴展性好以及節(jié)能環(huán)保的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0007]—種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，用于實現(xiàn)具有無人駕駛和/或遙控駕駛功能的汽車在停車位上的自動入庫和出庫，所述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)包括:
[0008]集成化智能底盤裝置，架設(shè)于汽車上，用于實現(xiàn)汽車的自動行駛；
[0009]智能引導(dǎo)裝置，架設(shè)于停車位上，用于引導(dǎo)汽車入庫和出庫。
[0010]所述集成化智能底盤裝置包括:
[0011]智能底盤控制器，位于汽車車身內(nèi)部，用于作為汽車底盤的總控制器；
[0012]驅(qū)動模塊，分別與兩個或四個車輪和智能底盤控制器連接，用于控制汽車啟動、前進與后退；
[0013]電控轉(zhuǎn)向模塊，分別與智能底盤控制器和汽車車身前端的兩個車輪連接，用于控制汽車的轉(zhuǎn)向；
[0014]電控制動模塊，分別與兩個或四個車輪和智能底盤控制器連接，用于制動汽車；
[0015]信號傳輸模塊，與智能底盤控制器連接，用于接收遙控信號并向停車位發(fā)送汽車的狀態(tài)信號。
[0016]所述驅(qū)動模塊包括:
[0017]動力驅(qū)動單元，分別連接兩個或四個車輪，用于控制車輪的前轉(zhuǎn)和后轉(zhuǎn)；
[0018]動力驅(qū)動單元控制器，分別連接動力驅(qū)動單元和智能底盤控制器，用于將智能底盤控制器的驅(qū)動指令傳輸至動力驅(qū)動單元。
[0019]所述電控轉(zhuǎn)向模塊包括:
[0020]轉(zhuǎn)向梯形，與汽車車身前端的兩個車輪連接，用于控制車輪的轉(zhuǎn)向；
[0021]轉(zhuǎn)向管柱，與轉(zhuǎn)向梯形連接，用于通過轉(zhuǎn)向梯形控制車輪轉(zhuǎn)向；
[0022]轉(zhuǎn)向控制器，分別連接轉(zhuǎn)向管柱和智能底盤控制器，用于將智能底盤控制器的轉(zhuǎn)向指令傳輸至轉(zhuǎn)向管柱。
[0023]所述電控制動模塊包括:
[0024]制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)，分別與兩個或四個車輪連接，用于制動車輪；
[0025]制動控制器，分別連接制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)和智能底盤控制器，用于將智能底盤控制器的制動指令傳輸至制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)。
[0026]所述信號傳輸模塊包括:
[0027]信號接收單元，與智能底盤控制器連接，用于接收遙控信號和采集停車位周邊環(huán)境信息，并將遙控信號和停車位周邊環(huán)境信息傳送至智能底盤控制器；
[0028]信號發(fā)射單元，與智能底盤控制器連接，用于將汽車的狀態(tài)信息發(fā)送至停車位。
[0029]所述智能引導(dǎo)裝置包括:
[0030]傳感器模塊，位于停車位上，用于判斷停車位是否空置以及發(fā)出引導(dǎo)信號；
[0031 ]狀態(tài)指示燈，位于停車位上，用于顯示停車位的狀態(tài)；
[0032]智能引導(dǎo)控制器，分別與傳感器模塊和狀態(tài)指示燈連接，用于接收汽車的信號并控制傳感器模塊和狀態(tài)指示燈工作；
[0033]供電模塊，分別與傳感器模塊、狀態(tài)指示燈和智能引導(dǎo)控制器連接，用于為傳感器模塊、狀態(tài)指示燈和智能引導(dǎo)控制器供電。
[0034]所述傳感器模塊包括:
[0035]車頂位置傳感器，位于停車位上方，用于判斷停車位是否空置以及發(fā)出引導(dǎo)信號；
[0036]地面位置傳感器，位于停車位地面上，用于與車頂位置傳感器協(xié)同工作。
[0037]所述供電模塊包括供電電源和供電線，所述供電電源通過供電線分別與傳感器模塊、狀態(tài)指示燈和智能引導(dǎo)控制器連接。
[0038]所述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)還包括自防護裝置，所述自防護裝置包括涂有導(dǎo)電層的塑料屏蔽罩，分別安裝與集成化智能底盤裝置和智能引導(dǎo)裝置上。
[0039]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
[0040](I)通過安裝該智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，可以對各類車輛尤其是新能源類車輛實現(xiàn)在無人駕駛的情況下低速自動入位和出位、低速遙控駕駛和高速無人駕駛等功能，可使用模式切換方式進入控制狀態(tài)，不對車輛原有功能或性能產(chǎn)生影響。
[0041](2)通過智能底盤控制器，實現(xiàn)了在底盤系統(tǒng)層級對采用無人駕駛和遙控駕駛技術(shù)的汽車的集成控制，集成程度高。
[0042](3)基于現(xiàn)有車輛各系統(tǒng)的電控基礎(chǔ)，采用智能底盤控制器集成開發(fā)，新增模塊少，節(jié)約了成本。
[0043](4)集成化智能底盤裝置對底盤系統(tǒng)采用模塊化服務(wù)，自成系統(tǒng)，便于維修管理。
[0044](5)集成化智能底盤裝置的各個功能模塊化，因而便于根據(jù)車輛需求定制不同的智能化功能，同時也便于功能的擴展。
[0045](6)由于該集成化智能底盤裝置包含信號傳輸模塊，可以接收周圍環(huán)境信號并發(fā)射車輛狀態(tài)信號，因此該系統(tǒng)也可為車輛運行的大交通系統(tǒng)如道路管理、停車場、照明燈、信號指示燈等各類社會資源的優(yōu)化管理使用提供實時數(shù)據(jù)支持。
[0046](7)通過智能引導(dǎo)控制器引導(dǎo)車輛泊車，智能化程度高，同時停車位可以劃分的盡量小，極大的節(jié)約了場地資源。
[0047](8)智能引導(dǎo)裝置同樣可以用于具備自動駕駛或遙控駕駛的燃油類車輛，同樣也可以實現(xiàn)引導(dǎo)有人駕駛車輛的入位和出位，適用范圍廣，擴展性好。
[0048](9)—個智能引導(dǎo)控制器可以同時用于多個車位，節(jié)約了成本同時便于管理。
[0049](10)采用了智能引導(dǎo)控制器控制傳感器和狀態(tài)指示燈，在長時間使用時可以節(jié)約能源。
[0050](11)智能引導(dǎo)裝置的相關(guān)信號可以與原有停車場管理裝置相結(jié)合，實現(xiàn)停車場的智能管理。
[0051 ] (12)智能引導(dǎo)裝置的狀態(tài)指示燈設(shè)置在停車位前部，便于觀察，同時傳感器分別設(shè)置在停車位前部上方和后部地面上，可以完全覆蓋汽車，感應(yīng)更加精準(zhǔn)，汽車也更容易接收到引導(dǎo)信號。
[0052](13)設(shè)有自防護裝置，可以防止腐蝕和電磁干擾。
【附圖說明】
[0053]圖1為集成化智能底盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖2為安裝了智能引導(dǎo)裝置的停車位的俯視圖；
[0055]圖3為安裝了智能引導(dǎo)裝置的停車位的右視圖；
[0056]圖4為安裝了智能引導(dǎo)裝置的停車位的第二種傳感器排布型式；
[0057]圖5為安裝了智能引導(dǎo)裝置的停車位的第三種傳感器排布型式；
[0058]其中，I為汽車車身，2為轉(zhuǎn)向梯形，3為轉(zhuǎn)向管柱，4為轉(zhuǎn)向控制器，5為動力驅(qū)動單元，6為動力驅(qū)動單元控制器，7為第一信號接收器，8為車輛右前輪，9為車輛右后輪，10為制動控制器，11為智能底盤控制器，12為信號發(fā)射單元，13為第二信號接收器，14為車輛左后輪，15為車輛右后輪，16為車頂位置傳感器，17為狀態(tài)指示燈，18為地面位置傳感器，19為供電電源，20為智能引導(dǎo)控制器。
【具體實施方式】
[0059]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細(xì)說明。本實施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0060]本實施例提供一種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，用于實現(xiàn)具有無人駕駛或遙控駕駛功能的汽車在停車位上的自動入庫和出庫，所述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)包括:集成化智能底盤裝置，架設(shè)于汽車上，用于實現(xiàn)汽車的自動行駛;智能引導(dǎo)裝置，架設(shè)于停車位上，用于引導(dǎo)汽車入庫和出庫。
[0061]如圖1所示為集成化智能底盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置架設(shè)于車體架構(gòu)上，該車體架構(gòu)包括汽車車身1、前后左右四組車輪構(gòu)成的行駛系統(tǒng)，該集成化車輛智能底盤系統(tǒng)主要由電控驅(qū)動模塊、電控轉(zhuǎn)向模塊、電控制動模塊、智能底盤控制器11、信號傳輸模塊六部分組成。所述的電控驅(qū)動模塊包括動力驅(qū)動單元5(純電、混合驅(qū)動、燃油驅(qū)動且為自動變速裝置)和動力驅(qū)動單元控制器6，動力驅(qū)動單元5分別連接兩個或四個車輪，用于控制車輪的前轉(zhuǎn)和后轉(zhuǎn)，動力驅(qū)動單元控制器6分別連接動力驅(qū)動單元5和智能底盤控制器11，用于將智能底盤控制器11的驅(qū)動指令傳輸至動力驅(qū)動單元5;動力驅(qū)動單元5為現(xiàn)有結(jié)構(gòu)。所述的電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向梯形2、轉(zhuǎn)向管柱3和轉(zhuǎn)向控制器4，轉(zhuǎn)向梯形2與汽車車身前端的兩個車輪連接，用于控制車輪的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向管柱3與轉(zhuǎn)向梯形2連接，用于通過轉(zhuǎn)向梯形2控制車輪轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向控制器4分別連接轉(zhuǎn)向管柱3和智能底盤控制器11，用于將智能底盤控制器11的轉(zhuǎn)向指令傳輸至轉(zhuǎn)向管柱3。所述的電控制動系統(tǒng)包括制動控制器10和制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)，制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)分別與兩個或四個車輪連接，用于制動車輪;制動控制器10分別連接制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)和智能底盤控制器U，用于將智能底盤控制器11的制動指令傳輸至制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)。制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)可采用液壓輪邊制動器、安全鉗制動執(zhí)行器或電動制動執(zhí)彳丁器等現(xiàn)有結(jié)構(gòu)。
[0062]所述的智能底盤控制器11包括具備數(shù)據(jù)采集和運算功能的控制器，所述的信號傳輸模塊包括信號接收單元和信號發(fā)射單元，其中信號接收單元包括2組接收外界信號的傳感器，即第一信號接收器7和第二信號接收器13，信號發(fā)送單元包括I組發(fā)送車輛狀態(tài)信號的發(fā)射單元12。智能底盤控制器11與動力驅(qū)動單元控制器6、轉(zhuǎn)向控制器4、制動控制器10之間直接進行雙向數(shù)據(jù)通信，動力驅(qū)動單元6與前后左右四組車輪行駛系統(tǒng)之間雙向數(shù)據(jù)通信，轉(zhuǎn)向控制器4與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之間雙向數(shù)據(jù)通信，制動控制器10與兩個或四個車輪輪邊執(zhí)行機構(gòu)之間是單向數(shù)據(jù)通信。第一信號接收器7、第二信號接收器13、信號發(fā)射單元12與智能底盤控制器11單向通信。
[0063]上述智能底盤控制器11、動力驅(qū)動單元控制器6、轉(zhuǎn)向控制器4、制動控制器10設(shè)有自防護模塊，即涂有導(dǎo)電層的塑料屏蔽罩，可有效防止腐蝕和電磁干擾。上述第一信號接收器7、第二信號接收器13、信號發(fā)射單元12有一定的耐腐蝕、防電磁干擾和安全防護能力。上述各控制器及傳感器之間的連接線必須進行高效的耐腐蝕和防電磁干擾處理。上述通信應(yīng)符合車輛通信協(xié)議約定。上述各裝置不影響車輛現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，不影響車輛的正常使用功能。
[0064]如圖2?3所示為安裝了智能引導(dǎo)裝置的停車位，該智能引導(dǎo)裝置主要由傳感器模塊、指示模塊、控制模塊和供電模塊四部分組成，傳感器模塊位于停車位上，用于判斷停車位是否空置以及發(fā)出引導(dǎo)信號包括兩個車頂位置傳感器和一個地面位置傳感器18;指示模塊包括一個狀態(tài)指示燈17;控制模塊包括智能引導(dǎo)控制器20和信號線;供電模塊包括供電電源20和供電線。智能引導(dǎo)控制器20根據(jù)傳感器模塊傳輸?shù)男盘柵袛嗤＼囄皇欠窨罩?，并發(fā)送控制信號至狀態(tài)指示燈17，顯示停車位的狀態(tài);汽車入位或出位時，智能引導(dǎo)控制器20根據(jù)接收的汽車的信號判斷汽車位置，并發(fā)送控制信號至傳感器模塊，傳感器模塊根據(jù)控制信號發(fā)出引導(dǎo)信號，汽車接收引導(dǎo)信號并根據(jù)引導(dǎo)信號自動入位或出位。
[0065]本發(fā)明的一個實施例中，車頂位置傳感器16位于車位上方，優(yōu)選于車位前部頂點的正上方(左右各一個)，如圖2所示，地面位置傳感器18位于車位地面上，優(yōu)選于車位后部車位線中點的地面線上，如圖1所示，三者共同圍成一個三維空間停車位，可以完全覆蓋車位，便于信號的接收與發(fā)送;車位狀態(tài)指示燈17位于停車位上，優(yōu)選于前部中心正上方，便于駕駛員觀察，指示駕駛員此車位是否目前空置，空置顯示綠色，有車顯示紅色;供電電源19通過供電線負(fù)責(zé)給各傳感器和指示燈供電，智能控制器20是多車位共用的，通過信號線與傳感器模塊和指示模塊連接，主要完成車位狀態(tài)的確定以及根據(jù)需要使得2個車頂位置傳感器I和地面位置傳感器3共同發(fā)出超聲波、電磁波或其他信號引導(dǎo)車輛入位或出位的功會K。
[0066]上述車頂位置傳感器16設(shè)有自防護組件，即涂有導(dǎo)電層的塑料屏蔽罩，可有效防止腐蝕和電磁干擾;地面位置傳感器19采用金屬或非金屬材料，可承受一定的沖擊和壓力；狀態(tài)指示燈17采用LED，降低能耗，也可采用其他照明裝置;供電模塊須符合一般的電器使用要求，并有一定的安全防護；智能控制器20可對多車位共用，并有一定的耐腐蝕、防電磁干擾和安全防護能力。
[0067]如圖4?5所示，車頂位置傳感器16和地面位置傳感器19的位置除了圖1的排布型式外，還有其他兩種排布型式:
[0068]本發(fā)明的另一實施例中，如圖4所示，總共設(shè)有三個車頂位置傳感器和一個地面位置傳感器，其中三個車頂位置傳感器分別位于停車位的頂點的正上方(左上、右上和右下各一個)，一個地面位置傳感器位于停車位地面的頂點上(坐下頂點)，這種排布型式可以從上至下、從左至右完全覆蓋住停車位上的汽車，同時由于設(shè)置在頂點上因而安裝較為方便。
[0069]本發(fā)明的又一實施例中，如圖5所示，總共設(shè)有三個車頂位置傳感器和一個地面位置傳感器，其中三個車頂位置傳感器分別位于停車位前部頂點的正上方(左右各一個)以及停車位中心的正上方，一個地面位置傳感器位于停車位后部車位線中點的地面上，這種排布型式相比于圖3的排布型式，移動了一個車頂位置傳感器的位置，從上部更加全面的覆蓋了停車位，覆蓋更為廣泛。
[0070]上述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)在工作時，可通過車輛的遙控系統(tǒng)(鑰匙或手機)激活系統(tǒng)，此時車輛由驅(qū)動模塊實現(xiàn)前進、后退和能量回饋功能，通過電控轉(zhuǎn)向模塊實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，通過電控制動系統(tǒng)10實現(xiàn)車輛的制動停車和駐車功能。該智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)激活后，通過感知外界車位或周邊交通環(huán)境提供的引導(dǎo)信號，第一信號接收器7和第二信號接收器13接收到信號并輸入智能底盤控制器11，智能底盤控制器采用內(nèi)置算法估算車輛現(xiàn)有姿態(tài)與目標(biāo)空間的相對位置，通過與驅(qū)動模塊、電控轉(zhuǎn)向模塊和電控制動模塊進行雙向通信，通過優(yōu)化計算引導(dǎo)電控轉(zhuǎn)向模塊、電控制動模塊和驅(qū)動模塊協(xié)同工作，調(diào)整車輛姿態(tài)，確保車輛以最優(yōu)狀態(tài)進入目標(biāo)區(qū)域空間。此時智能引導(dǎo)裝置開始工作，智能引導(dǎo)控制器20根據(jù)車頂位置傳感器16、地面位置傳感器18信號判斷當(dāng)前車位狀況，是否空置。當(dāng)車位為空置狀態(tài)時，智能引導(dǎo)控制器20控制狀態(tài)指示燈17點亮為綠色，車頂位置傳感器16、地面位置傳感器18均處于工作狀態(tài)。當(dāng)車輛入位時，車頂位置傳感器16、地面位置傳感器18發(fā)出超聲波、電磁波或其他信號引導(dǎo)車輛進入車位。車輛完成入位后，智能引導(dǎo)控制器20接收到車輛給出的信號后，左側(cè)車頂位置傳感器16、地面位置傳感器18停止工作，智能引導(dǎo)控制器20控制狀態(tài)指示燈17點亮為紅色。當(dāng)車輛達到預(yù)期位置后，當(dāng)車輛驅(qū)動模塊靜止時，由智能底盤控制器發(fā)出指令，信號發(fā)射器12對外部發(fā)出車輛達到預(yù)定狀態(tài)的信號，電控制動模塊進行停駐車制動操作，電控轉(zhuǎn)向模塊進行轉(zhuǎn)向回正操作，智能底盤自動進入目標(biāo)空間區(qū)域任務(wù)達成。車輛靜止后，通過遙控鑰匙或手機關(guān)閉系統(tǒng)或長時間后系統(tǒng)自動進入休眠狀態(tài)，直至被遙控鑰匙系統(tǒng)激活時，所有功能重置后重新投入使用。當(dāng)車輛啟動準(zhǔn)備出位時，控制器接到車輛給出的啟動信號，車頂位置傳感器16、地面位置傳感器18開始給出引導(dǎo)信號，發(fā)出超聲波、電磁波或其他信號引導(dǎo)車輛出位，待車位空出時，車頂位置傳感器16、地面位置傳感器18繼續(xù)工作，狀態(tài)指示燈17點亮為綠色。
【主權(quán)項】
1.一種智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，用于實現(xiàn)具有無人駕駛和/或遙控駕駛功能的汽車在停車位上的自動入庫和出庫，其特征在于，所述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)包括: 集成化智能底盤裝置，架設(shè)于汽車上，用于實現(xiàn)汽車的自動行駛； 智能引導(dǎo)裝置，架設(shè)于停車位上，用于引導(dǎo)汽車入庫和出庫。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述集成化智能底盤裝置包括: 智能底盤控制器，位于汽車車身內(nèi)部，用于作為汽車底盤的總控制器； 驅(qū)動模塊，分別與兩個或四個車輪和智能底盤控制器連接，用于控制汽車啟動、前進與后退； 電控轉(zhuǎn)向模塊，分別與智能底盤控制器和汽車車身前端的兩個車輪連接，用于控制汽車的轉(zhuǎn)向； 電控制動模塊，分別與兩個或四個車輪和智能底盤控制器連接，用于制動汽車； 信號傳輸模塊，與智能底盤控制器連接，用于接收遙控信號并向停車位發(fā)送汽車的狀態(tài)信號。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動模塊包括: 動力驅(qū)動單元，分別連接兩個或四個車輪，用于控制車輪的前轉(zhuǎn)和后轉(zhuǎn)； 動力驅(qū)動單元控制器，分別連接動力驅(qū)動單元和智能底盤控制器，用于將智能底盤控制器的驅(qū)動指令傳輸至動力驅(qū)動單元。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述電控轉(zhuǎn)向模塊包括: 轉(zhuǎn)向梯形，與汽車車身前端的兩個車輪連接，用于控制車輪的轉(zhuǎn)向； 轉(zhuǎn)向管柱，與轉(zhuǎn)向梯形連接，用于通過轉(zhuǎn)向梯形控制車輪轉(zhuǎn)向； 轉(zhuǎn)向控制器，分別連接轉(zhuǎn)向管柱和智能底盤控制器，用于將智能底盤控制器的轉(zhuǎn)向指令傳輸至轉(zhuǎn)向管柱。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述電控制動模塊包括: 制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)，分別與兩個或四個車輪連接，用于制動車輪； 制動控制器，分別連接制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)和智能底盤控制器，用于將智能底盤控制器的制動指令傳輸至制動輪邊執(zhí)行機構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述信號傳輸模塊包括: 信號接收單元，與智能底盤控制器連接，用于接收遙控信號和采集停車位周邊環(huán)境信息，并將遙控信號和停車位周邊環(huán)境信息傳送至智能底盤控制器； 信號發(fā)射單元，與智能底盤控制器連接，用于將汽車的狀態(tài)信息發(fā)送至停車位。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述智能引導(dǎo)裝置包括: 傳感器模塊，位于停車位上，用于判斷停車位是否空置以及發(fā)出引導(dǎo)信號； 狀態(tài)指示燈，位于停車位上，用于顯示停車位的狀態(tài)； 智能引導(dǎo)控制器，分別與傳感器模塊和狀態(tài)指示燈連接，用于接收汽車的信號并控制傳感器模塊和狀態(tài)指示燈工作； 供電模塊，分別與傳感器模塊、狀態(tài)指示燈和智能引導(dǎo)控制器連接，用于為傳感器模塊、狀態(tài)指示燈和智能引導(dǎo)控制器供電。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器模塊包括: 車頂位置傳感器，位于停車位上方，用于判斷停車位是否空置以及發(fā)出引導(dǎo)信號； 地面位置傳感器，位于停車位地面上，用于與車頂位置傳感器協(xié)同工作。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述供電模塊包括供電電源和供電線，所述供電電源通過供電線分別與傳感器模塊、狀態(tài)指示燈和智能引導(dǎo)控制器連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述智能入庫出庫引導(dǎo)系統(tǒng)還包括自防護裝置，所述自防護裝置包括涂有導(dǎo)電層的塑料屏蔽罩，分別安裝與集成化智能底盤裝置和智能引導(dǎo)裝置上。
【文檔編號】B60W30/06GK106004872SQ201610457119
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月22日
【發(fā)明人】祁宏鐘, 祁殊哲
【申請人】上海晟騅汽車科技有限責(zé)任公司