用于操作自卸車的方法和系統的制作方法
【專利摘要】公開了一種操作自卸車的方法，所述自卸車包括相對于車架能夠可樞轉地移動的自卸車車體，液壓缸布置在自卸車車體和車架之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體，所述方法包括。該方法包括開始自卸操作，在所述自卸操作期間所述自卸車車體被從靜止位置朝向自卸位置樞轉；以及在所述自卸操作期間：(i)監測關于自卸車車體的自卸角的角位置參數；(ii)至少基于所監測到的角位置參數以及角位置參數與自卸車高度之間的關系做出決定；和(iii)至少基于上述做出的決定而產生輸出。
【專利說明】用于操作自卸車的方法和系統
[0001]本發明涉及用于操作自卸車的方法和系統，特別是，涉及一種基于所監測到的關于自卸車車體的自卸角的角位置參數以及基于角位置參數與自卸車高度之間的關系做出決定的方法和系統。
[0002]自卸車，有時稱為自卸車或翻斗車，是典型地在建筑工業中用于運輸物料(例如，砂礫或沙子)的車輛。自卸車通常包括發動機、駕駛艙和拖車。拖車通常具有拖車底盤或車架，頂部敞開的立方形容器形式的自卸車車體被樞轉地安裝至拖車底盤或車架。液壓缸被提供在車架和自卸車車體之間，且可被伸出以樞轉自卸車車體至其中負載被從車體清空的自卸位置。液壓缸可被收縮以降低自卸車車體。應意識到，這僅是自卸式卡車的一種形式且存在其他類型。
[0003]在使用中，為了實施自卸操作，液壓缸被延伸，使自卸車車體從靜止位置朝著完全傾斜的自卸位置樞轉。這使得自卸車的整體高度明顯增加。在某些情況下，特定的自卸車高度不能過高，例如，因為可能會有高架結構或電纜。但是，在自卸操作期間，操作者也許不能完全注意到他們的周圍環境或者自卸車高度的變化。還有，在所有情況下操作者都有要完全傾斜自卸車的傾向。這可能會危及操作者和在附近工作的其它人的安全。
[0004]因而需要提供一種方法和系統，其至少在一定范圍內解決這一問題。
[0005]根據一個方面，提供了一種操作自卸車的方法，所述自卸車包括相對于車架能夠可樞轉地移動的自卸車車體，液壓缸布置在自卸車車體和車架之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體，所述方法包括:開始自卸操作，在所述自卸操作期間所述自卸車車體被從靜止位置朝向自卸位置樞轉；以及在所述自卸操作期間:(i)監測關于自卸車車體的自卸角的角位置參數；(ii)至少基于所監測到的角位置參數以及角位置參數與自卸車高度之間的關系做出決定;和(iii)至少基于上述做出的決定而產生輸出。由于操作者通常不能看到自卸車高度，所以本方法可以提供顯著的優點。例如，如果對于特定位置來說此高度過高，則警告操作者，或者能夠防止自卸車車體的運動超過特定高度，以避免破壞。
[0006]術語“角位置參數”覆蓋了能夠確定出自卸車車體的角位置和/或自卸角的任何可測量參數。因而，角位置參數并不必須通過直接測量自卸車車體的角位置而產生。例如，角位置參數可通過測量另一因子而產生，例如液壓缸的傾角、液壓缸的長度、或車架和自卸車車體的下表面之間的垂直距離。
[0007]步驟(ii)可包括確定自卸車高度。步驟(iii)可包括顯示所確定的自卸車高度。步驟(ii)可包括確定自卸車高度是否已經達到自卸車高度閾值。步驟(iii)可包括在確定了自卸車高度已經達到自卸車高度閾值的情況下產生警報。
[0008]此警報可以包括視覺和/或聽覺警報。
[0009]步驟(iii)可包括如果確定自卸車高度已經達到自卸車高度閾值則停止自卸操作。步驟(iii)可包括如果確定自卸車高度已經達到自卸車高度閾值則將自卸車車體返回到靜止位置。
[0010]角位置參數可以通過傾角傳感器產生。傾角傳感器可測量液壓缸的傾角。傾角傳感器可安裝至液壓缸。傾角傳感器可測量液壓缸在垂直于液壓缸的樞轉軸線的平面中的傾角(也就是，前后傾角)。傾角傳感器可測量自卸車車體的傾角。傾角傳感器可安裝至自卸車車體。角位置參數可以通過旋轉位置傳感器產生。旋轉位置傳感器可測量液壓缸圍繞液壓缸的樞轉軸線的角位置。旋轉位置傳感器可測量自卸車車體圍繞液壓缸的樞轉軸線的角位置。位置傳感器、例如傾角(或傾斜度)傳感器或旋轉位置傳感器可以是電子式的且可被布置用于產生電子信號，該電子信號的值與自卸車車體的角位置有關。
[0011]自卸操作可通過操作者操作操作者輸入裝置而執行。操作者輸入裝置可以是控制桿或按鈕。
[0012]根據另一個方面，提供了一種用于自卸車的系統，所述自卸車包括相對于車架能夠可樞轉地移動的自卸車車體，液壓缸布置在自卸車車體和車架之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體，所述系統包括自卸車高度評估模塊，其被設置用于:(i)在自卸操作期間監測關于自卸車車體的自卸角的角位置參數；(ii)至少基于所監測到的角位置參數以及角位置參數與自卸車高度之間的關系做出決定;和(iii)至少基于上述做出的決定而產生輸出。
[0013]該系統還包括操作者輸出裝置，以開始自卸操作，在所述自卸操作期間自卸車體被從靜止位置朝向自卸位置樞轉。
[0014]步驟(ii)可包括確定自卸車高度。該系統可進一步包括顯示器，其被設置用于顯示所確定的自卸車高度。
[0015]步驟(ii)可包括確定自卸車高度是否已經達到自卸車高度閾值。該系統還可以包括警報發生器，其被設置用于在確定了自卸車高度已經達到自卸車高度閾值的情況下產生警報。該警報發生器可包括視覺和/或聽覺警報發生器。
[0016]該系統可進一步包括液壓缸控制模塊，其被設置用于在確定了自卸車高度已經達到自卸車高度閾值的情況下促動液壓缸以停止自卸動作。本系統可進一步包括液壓缸控制模塊，其被設置用于在確定了自卸車高度已經達到自卸車高度閾值的情況下促動液壓缸以將自卸車車體返回到靜止位置。
[0017]該系統可進一步包括傾角傳感器，其被布置用于產生所述角位置參數。傾角傳感器可被布置用于測量液壓缸的傾角。傾角傳感器可被設置用于測量自卸車車體的傾角。該系統可進一步包括旋轉位置傳感器，其被布置用于產生所述角位置參數。該旋轉位置傳感器可被布置用于測量液壓缸圍繞液壓缸的樞轉軸線的角位置。旋轉位置傳感器可被布置用于測量自卸車車體圍繞液壓缸的樞轉軸線的角位置。
[0018]根據另一個方面，提供一種了自卸車，其包括:自卸車車體，其相對車架能夠可樞轉地移動;液壓缸，其被布置在所述車架和所述自卸車車體之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體；以及根據本文任何聲明的系統。傾角傳感器可安裝至液壓缸。傾角傳感器可安裝至自卸車車體。自卸車可以是自卸式車輛。
[0019]根據另一個方面，提供了一種液壓缸組件，包括:液壓缸，其具有垂直于所述液壓缸的縱向軸線的至少一個樞轉軸線；以及至少一個傾角傳感器，其被耦合至所述液壓缸從而能夠產生關于液壓缸在垂直于所述樞轉軸線的平面中的傾角的前后傾角參數。液壓缸的至少一端可提供有定義所述樞轉軸線的眼孔。
[0020]本發明可包括在此提到的各特征和/或限制的任何組合，除非這些特征的組合相互排斥。
[0021]現在將通過示例的方式描述本發明的實施方式，參考附圖，其中:
[0022]附圖1示意性地示出了自卸式卡車的透視圖；
[0023]附圖2示意性地示出了附圖1的自卸式卡車沒有牽引車的透視圖；
[0024]附圖3示意性地示出了確定自卸車高度的高度確定系統；
[0025]附圖4示意性地示出了自卸式卡車，其中自卸車車體處于靜止位置；
[0026]附圖5示意性地示出了自卸式卡車，其中自卸車車體處于完全自卸位置;以及
[0027]附圖6示意性地示出了替代自卸式卡車。
[0028]附圖1和2示出了自卸式卡車1，有時稱為翻斗車，包括牽引車2和拖車4。拖車4具有拖車底盤或車架6，自卸車車體8被可樞轉地安裝至此。自卸車車體8圍繞著被定位于底盤6后部的橫軸線10可樞轉地安裝至底盤6。自卸車車體8是具有敞開的頂部的立方形容器的形式。自卸車車體8的后面板(或門)12在其上邊緣鉸接且可被鎖定和解鎖，使得該后面板可被打開以允許自卸車車體8內的物體被清空。提供液壓缸14，其在下端可樞轉地附接至底盤6的前部且上端可樞轉地附接至自卸車車體8的前部。液壓缸14可被伸出(如附圖1所示)，以使自卸車車體8圍繞軸線10樞轉至被完全自卸位置，這時后面板12被解鎖的話，自卸車車體8中的任何負載都被清空至地面。隨著液壓缸14被伸出并且自卸車車體8被樞轉，自卸車I的高度H增加。在該實施例中，自卸車I的高度H被定義為從地面到自卸車的最高點(在完全自卸位置，是自卸車車體8的前上邊緣9)的豎直距離。液壓缸14可被收縮，從而使自卸車車體8樞轉回到其坐落在底盤6上的靜止位置。由于液壓缸14的下端被可樞轉地固定至底盤6，且液壓缸14的上端被可樞轉地固定至自卸車車體8，所以在液壓缸14相對于底盤的傾角α和自卸車車體8相對于底盤6的自卸角Θ之間具有一定(fixed)的關系。此外，在自卸車底盤6水平的情況下，傾角α、自卸角Θ和自卸車高度H之間具有一定的關系。換句話說，自卸車高度H可由傾角α和自卸角Θ確定。
[0029]自卸式卡車I進一步包括液壓促動系統20，用于促動液壓缸14。液壓促動系統20包括油箱22、栗24和閥組件26，它們與流體線路連接以形成流體回路。還提供控制(pilot)系統(未示出)，用于在多個配置之間切換閥組件26。閥組件26提供有通過流體線路28液壓地連接至液壓缸14的端口。閥組件26可在多個配置之間切換，從而操作液壓缸14。在閥組件26的旁通配置中，通過栗24運行，液壓流體通過栗24循環，從油箱22、通過閥組件26回到油箱22。為了使液壓缸14伸出以將自卸車車體8樞轉至完全自卸位置(如附圖1和2所示)，閥組件26切換至上升配置，在該配置中栗26將液壓流體從油箱22栗入液壓缸14內使其伸出。當液壓缸14已經充分伸出(完全伸出或伸出了所需量)時，閥組件26被返回至旁通配置，在該旁通配置中，通過栗24運行，液壓流體循環，從油箱22經過閥組件26回到油箱22。在閥組件26的旁通配置中，流體線路28被封閉，并因而液壓缸14保持在伸出配置中。在這一實施方式中，液壓促動系統20提供有自動停止機構，其當液壓缸已經完全伸出時自動切換閥組件26至旁通配置。自動停止機構是開關的形式，液壓缸14的缸體在到達完全伸出位置時觸發該開關。閥組件26還提供有壓力釋放旁通閥。如果閥組件26中的液壓流體的壓力已經達到閾值(其可能是由于自卸車車體8中的過重負載造成)，液壓流體被轉向至油箱22，而不被栗入液壓缸14中。這是用于防止過重負載被提升而設置的安全特征。為了降低液壓缸14，栗24被斷電且閥組件26被切換至下降配置。在這一配置中，流體線路28打開，液壓缸14在自卸車車體8的重量作用下收縮，液壓流體回到油箱22。
[0030]正如將在下文詳細描述的，自卸式卡車I提供有高度確定系統40，其可在自卸操作期間確定自卸車車體8何時為空。
[0031 ]附圖3示出了用于確定自卸車車體8何時為空的高度確定系統40。高度確定系統40包括傾角(或傾斜度)傳感器44，用于測量液壓缸14在垂直于下樞轉軸線30的平面中的傾角(也就是，傾斜角度)。液壓缸14的下樞轉軸線30通過眼孔32的軸線定義，通過眼孔32，液壓缸14被可樞轉地安裝至底盤6。類似地，上樞轉軸線34(平行于下軸線30)通過眼孔36的軸線定義，通過眼孔36，液壓缸14被可樞轉地安裝至自卸車車體8。傾角傳感器44安裝至液壓缸14的外表面，且定位成使其能夠測量液壓缸14在垂直于樞轉軸線30的平面中的前后(也就是，向前/向后)傾角。傾角傳感器44被布置用于產生代表傾角α的電子信號。在該實施例中，在卡車底盤6水平的情況下，液壓缸14的傾角α可由傾角傳感器44產生的電子信號而確定。由于傾角和自卸角之間具有一定的關系，由傾角傳感器44產生的電子信號還與自卸角Θ和自卸車高度H有關(也就是，在卡車底盤6水平的情況下，自卸角Θ和自卸車高度H可由傾角傳感器產生的電子信號而確定)。
[0032]高度確定系統40進一步包括自卸車高度評估模塊50、液壓缸控制模塊52和觸摸屏顯示器54。傾角度傳感器44通過適當的布線而連接至自卸車高度識別模塊50，使得自卸車高度模塊50可獲得由傾角度傳感器44產生的信號。應意識到在其它實施方式中，傾角度傳感器44可被無線連接至自卸車高度識別模塊50。自卸車高度評估模塊50構造為在自卸操作期間監測由傾角度傳感器44產生的信號，以及基于這些信號做出有關自卸車高度H的決定。在該實施例中，自卸車高度評估模塊50被構造用于不但(a)以米為單位計算自卸車高度H，而且(b)確定自卸車高度H是否達到閾值。自卸車高度H基于自卸車I的幾何參數以算術方法計算得到。用來計算自卸車高度H的幾何參數可包括自卸車車體長度、自卸車車體高度和底盤高度。通過比較從傾角度傳感器44接收到的電子信號和存儲在模塊50中的閾值確定自卸車高度H是否達到閾值。但是，在其它實施例中，以米為單位的計算得到的自卸車高度H可能被與以米為單位的閾值相比較。液壓缸控制模塊52可(通過控制系統)被耦合至自卸式卡車I的液壓促動系統20，從而當確定自卸車高度H已經達到了閾值高度時，能夠自動促動液壓缸14暫停(或停止)自卸車車體8的動作。在另外的實施例中，液壓促動系統20可以自動促動液壓缸14將自卸車車體8返回到靜止位置。液壓缸控制模塊52可被有線或無線連接至液壓促發系統20，以通過控制系統控制栗24和/或閥組件26。顯示器54連接至自卸車高度評估模塊50且被構造為，如果在自卸操作期間自卸車高度評估模塊50確定自卸車高度H已經達到閾值高度則顯示警報。顯示器54是LCD屏幕，其被構造為顯示視覺警報，還提供發聲器來產生聽覺警報。在這一實施方式中，顯示器54安裝在牽引車2的儀表板中，使得操作者容易看至IJ。然而，在其它實施方式中，它可位于外部，或它可以是無線手持裝置的形式(例如，智能手機或平板電腦)。如果顯示器54由便攜式無線裝置、例如智能手機或平板電腦提供，它還可合并自卸車高度確定模塊50和液壓缸控制模塊52，且可與傾角傳感器44無線通訊。應意識到，其它顯示器、如彩色LED陣列可被用于指示該高度(例如，該陣列中的每個LED可對應于0.5米的增量)。
[0033]將參考附圖4和5描述自卸操作。
[0034]在開始自卸操作之前，自卸式卡車I被行駛至底盤6基本上水平的位置。最初，容納負載16(例如沙子)的自卸車車體8處于靜止位置(附圖4)。在自卸車車體8的靜止位置，它座靠在拖車4的底盤6上，使得負載直接傳遞至底盤6。為了開始自卸操作，自卸車車體8內的負載16被逐漸倒出，操作者使用液壓促動系統20的控制桿(未示出)來延伸液壓缸14。這使得自卸車車體8圍繞軸線10從靜止位置朝向完全自卸位置(附圖5)樞轉，并且致使自卸車I的自卸車總高度H增加。由于后門12在自卸操作期間被解鎖，所以隨著液壓缸14延伸負載16被傾倒至地面上。
[0035]在自卸操作期間(也就是，在自卸車車體8從靜止位置朝向完全自卸位置的樞轉運動期間)，自卸車高度評估模塊50持續監測由傾角度傳感器44產生的傾角信號的值(角位置參數)。該角位置參數與液壓缸14的傾角有關，但是由于液壓缸14和自卸車車體8之間存在一定的關系，該角位置參數還與自卸角(也就是，自卸車車體8的角位置)有關。自卸車高度評估模塊50利用監測到的角位置參數計算以米為單位的自卸車高度H并且將其顯示在顯示器54上。這確保操作者在自卸操作期間知曉自卸車I的高度。如果在特殊位置具有高度限制，則操作者能夠確保自卸車I的高度H不超過該限制。自卸車高度評估模塊50還監測該角位置參數以確定自卸車高度H是否已經達到閾值。對特定的自卸式卡車I來說，該閾值Ht可以是固定的值，或者其能夠由操作者例如基于在該位置處的已知高度限制來手動設置。在其它實施例中，系統40可在進入特定位置或區域時無線地接收關于高度限制的數據，并且該數據可被用于動態地設定高度閾值Ητ。如果確定自卸車高度H已經達到或超過了 Ητ，則產生視覺警報產和聽覺警報兩者。另外，響應于確定自卸車高度H已經達到了閾值，液壓缸控制模塊52與液壓促動系統20通訊，以自動促動液壓缸14來停止自卸車車體8的任何進一步運動。然后操作者使用控制桿使自卸車車體8能夠返回靜止位置。在另它實施例中，液壓缸控制模塊52可以與液壓缸促動模塊20通訊，以促動液壓缸14使自卸車車體8返回至靜止位置(附圖4)。
[0036]自卸車高度評估模塊50可以具有多種假定，以能夠確定自卸車高度。例如，自卸車高度確定模塊50可假定底盤6是水平的。如果底盤6不是水平的，則高度確定系統40可以能夠確定底盤6的傾角，并且可使用這一值來校正任何傾角。例如，底盤6可提供有傾角傳感器，其被布置用于產生表示傾角的信號。在其它布置中，由附接至液壓缸14的傾角度傳感器44產生的信號可被用于確定底盤6的傾角。例如，在自卸車車體8處于靜止位置(附圖4)的情況下，根據在底盤6水平情況下的液壓缸14的已知傾角，由傾角傳感器44產生的信號可被用于計算底盤6的傾角。
[0037]上文已經描述了，所述角位置參數通過被附接至液壓缸14的傾角傳感器產生。然而，可使用其它適當的傳感器。例如，傾角傳感器可被附接至自卸車車體8，以測量自卸車車體的角位置。此外，可使用旋轉位置傳感器來測量在自卸車車體8的樞轉軸線10處、或液壓缸14的下或上樞轉軸線30、34處的旋轉量。由這些傳感器產生的信號可都與自卸車車體的角位置(無論是相對于底盤6的還是水平的)有關。此外，線性位置傳感器可被用于監測液壓缸14的長度。這一傳感器例如可包括霍爾效應傳感器。由線性位置傳感器產生的信號可再次用于確定自卸車車體8的角位置。在另一布置中，可提供距離傳感器，以測量車架和自卸車車體8的下前邊緣(也就是，升高的邊緣)之間的垂直距離。由于傳感器的輸出與自卸車車體8的角位置有關，所以傳感器將產生角位置參數。
[0038]應當意識到，在一些實施例中，不必確定和顯示以米為單位的實際高度。此高度可通過點亮多個燈(如LED)來顯示而不用計算以米為單位的實際高度。在又其它實施例中，沒有給出高度的表示。在這種實施例中，如果自卸車已經達到高度閾值，則系統可能只產生警報和/或停止自卸。此外，在另一個實施中，如果達到高度閾值，只顯示高度指示(例如，用數字或者用點亮的LED)，而不提供產生警報的裝置。但是，例如，如果高度超過閾值，則可以點亮陣列中的紅色LED。
[0039]應意識到，該系統可與其中自卸車車體8可通過液壓缸樞轉或移動的任何適當類型的自卸式卡車一起使用。例如，如在附圖6中所示，自卸式卡車I可包括牽引車2，牽引車2具有底盤6，液壓缸14連接在車架6和自卸車車體8之間。自卸式卡車14進一步包括拉桿9，其在第一端可樞轉地連接至底盤6的第一樞轉軸線10處，且在第二端連接至自卸車車體8的第二樞轉軸線11處。為了使自卸車車體8從靜止位置(未示出)樞轉至完全自卸位置(附圖6)，液壓缸14伸出，這導致自卸車車體8圍繞樞轉軸線10相對車架6、且圍繞樞轉軸線11相對拉桿9順時針樞轉(附圖6中)。還應注意到，為了測量自卸車車體8的角位置(也就是，自卸角)，可測量拉桿9的傾角，因為此角度和自卸角(和液壓缸14的傾角)之間具有一定的關系。
[0040]高度確定系統40可以是很多智能系統中的一種，其中自卸式卡車I被提供有用于提供與自卸式車輛和/或由自卸車車體承載的負載有關的信息的任何適當系統并且因而可以是與該系統的組合。如果提供多個智能系統，例如，它們可共享同一顯示器或處理器。
[0041]上文描述的裝置、系統和方法的一些方面可被體現為機器可讀指令，例如處理器控制代碼，例如在非易失載體媒介上，該媒介例如是硬盤、CD-或DVD-R0M，編程存儲器、例如只讀存儲器(固件)，或者在數據載體上，該數據載體例如是光學或電信號載體。對于一些應用，本發明的實施方式將實施在DSP(數字信號處理器)、ASIC(專用集成電路)、或FPGA(現場可編程門陣列)上。因而，代碼可包括傳統程序代碼或微代碼或，例如用于建立或控制ASIC或FPGA的代碼。代碼還可包括用于動態配置可重構裝置、例如可再編程邏輯門陣列的代碼。類似地，該代碼可包括用于硬件描述語言的代碼，例如Verilog TM或VHDL(非常高速集成電路硬件描述語言)。代碼可分布在彼此通訊的多個耦合部件之間。在適當情況下，實施方式還可使用運行在場-可(再)編程模擬陣列或類似裝置上的代碼實施，從而配置模擬硬件。
【主權項】
1.一種操作自卸車的方法，所述自卸車包括相對于車架能夠可樞轉地移動的自卸車車體，液壓缸布置在自卸車車體和車架之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體，所述方法包括: 開始自卸操作，在所述自卸操作期間所述自卸車車體被從靜止位置朝向自卸位置樞轉；以及 在所述自卸操作期間: (i)監測關于自卸車車體的自卸角的角位置參數； (ii)至少基于所監測到的角位置參數以及角位置參數與自卸車高度之間的關系做出決定;和 (iii)至少基于上述做出的決定而產生輸出。2.—種用于自卸車的系統，所述自卸車包括相對于車架能夠可樞轉地移動的自卸車車體，液壓缸布置在自卸車車體和車架之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體，所述系統包括: 自卸車高度評估模塊，其被設置用于: (i)在自卸操作期間監測關于自卸車車體的自卸角的角位置參數； (ii)至少基于所監測到的角位置參數以及角位置參數與自卸車高度之間的關系做出決定;和 (iii)至少基于上述做出的決定而產生輸出。3.如權利要求2所述的系統，還包括操作者輸入裝置，用于開始自卸操作，在所述自卸操作期間自卸車體被從靜止位置朝向自卸位置樞轉。4.根據權利要求2或3的系統，其中(ii)包括確定自卸車高度。5.根據權利要求2或3所述的系統，還包括顯示器，其被設置用于顯示所確定的自卸車高度。6.根據權利要求2或3所述的系統，其中(ii)包括確定自卸車高度是否已經達到自卸車高度閾值。7.根據權利要求6所述的系統，還包括警報發生器，其被設置用于在確定了自卸車高度已經達到自卸車高度閾值的情況下產生警報。8.—種自卸車，包括: 自卸車車體，其相對車架能夠可樞轉地移動； 液壓缸，其被布置在所述車架和所述自卸車車體之間，并且是可促動的用于樞轉所述自卸車車體;以及 根據權利要求2-7中任一項所述的系統。9.根據權利要求8所述的自卸車車輛。10.一種液壓缸組件，包括: 液壓缸，其具有垂直于所述液壓缸的縱向軸線的至少一個樞轉軸線；以及 至少一個傾角傳感器，其被耦合至所述液壓缸從而能夠產生關于液壓缸在垂直于所述樞轉軸線的平面中的傾角的前后傾角參數。
【文檔編號】B60P1/16GK105936231SQ201511036178
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2015年12月31日
【發明人】M·鮑爾迪斯, M·埃爾托格, J·比耶蒙德
【申請人】海沃機械（中國）有限公司