汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法
【專利摘要】本發明提供了一種汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法。該系統包括：設置在車身任一對角位置的兩個雷達，所述兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周；數據處理模塊，用于對所述兩個雷達采集到的雷達數據進行處理。本發明實施例通過在汽車車身任一對角位置設置兩個雷達，兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達的阻擋，減小了雷達采集盲區。
【專利說明】
汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法
技術領域
[0001]本發明涉及汽車輔助設備技術領域，尤其涉及一種汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法。
【背景技術】
[0002]先進駕駛輔助系統(AdvancedDriver Assistant System;以下簡稱:ADAS)利用安裝于汽車上的各種傳感器，在第一時間收集車內外的環境數據，進行靜、動態物體的辨識、偵測與追蹤等技術處理，從而使駕駛者在最短時間察覺可能發生的危險，以引起注意和提尚安全性。
[0003]發明人在實現本發明的過程中，發現現有技術至少存在如下問題:ADAS—般在汽車頂部安裝一個雷達，以實時獲取汽車周圍物體的距離信息，但由于車頂阻擋，車身四周的采集盲區非常大，無法及時探測到障礙物，使得ADAS不夠安全可靠。
【發明內容】
[0004]本發明提供一種汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法，以減小雷達采集盲區。
[0005]為達到上述目的，本發明提供了一種汽車雷達系統，包括:設置在車身任一對角位置的兩個雷達，所述兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周；數據處理模塊，用于對所述兩個雷達采集到的雷達數據進行處理。
[0006]本發明實施例還提供了一種汽車雷達的數據處理方法，包括:從設置在車身任一對角位置的兩個雷達獲取雷達數據，所述兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周;對所述雷達數據進行處理。
[0007]本發明實施例提供的汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法，通過在汽車車身任一對角位置設置兩個雷達，兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達的阻擋，減小了雷達采集盲區。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發明提供的汽車雷達系統實施例的系統框圖；
[0009]圖2為本發明提供的汽車雷達系統實施例雷達位置示意圖；
[0010]圖3為本發明提供的汽車雷達的數據處理方法一個實施例的方法流程圖；
[0011]圖4為本發明提供的汽車雷達的數據處理方法另一個實施例的方法流程圖；
[0012]圖5為本發明提供的汽車雷達的數據處理方法實施例融合處理示意圖。
[0013]附圖標記說明:
[0014]110-雷達、120-雷達、130-數據處理模塊。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖對本發明實施例汽車雷達系統及汽車雷達的數據處理方法進行詳細描述。
[0016]實施例一
[0017]圖1為本發明提供的汽車雷達系統實施例的系統框圖。如圖1所示，該系統可以包括:雷達110、雷達120和數據處理模塊130。其中，雷達110和雷達120，分別設置在汽車車身任一對角位置，其在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周;數據處理模塊130用于對雷達110和雷達120采集到的雷達數據進行處理。
[0018]汽車車身有前后左右四個方位，在其中任選一對對角位置，分別安裝雷達110和雷達120。兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周。數據處理模塊130對雷達110和雷達120采集到的雷達數據進行后續處理，以向ADAS提供車身周圍物體的距離信息。
[0019]本發明實施例提供的汽車雷達系統，通過在汽車車身任一對角位置設置兩個雷達，兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達的阻擋，減小了雷達采集盲區。
[0020]實施例二
[0021]圖2為本發明提供的汽車雷達系統實施例雷達位置示意圖。在上述圖1所示實施例的基礎上，每個雷達在水平方向上的有效采集范圍至少為270度，能夠覆蓋車身的兩個方位，兩個雷達則能夠覆蓋車身的四周。數據處理模塊130可以用于對雷達數據進行統一坐標系的融合處理，然后將融合處理后的數據發送至車載處理單元。
[0022]本發明實施例中的雷達可以為激光雷達，以提高數據精度，激光雷達的采集范圍為360度。如圖2所示，雷達110和雷達120分別設置在同一高度的車身右前側和左后側，受車身阻擋，每個雷達的有效采集范圍為270度，右前側的雷達110覆蓋車身前側和右側，左后側的雷達120覆蓋車身后側和左側，兩個雷達能夠覆蓋車身的四周。同理，雷達110和雷達120也可以設置在同一高度的車身左前側和右后側。
[0023]關于雷達的設置高度，雷達110和雷達120可以設置在車身底部邊緣，如，設置在汽車前保險杠底部邊緣的右側位置和后保險杠底部邊緣的左側位置。雷達設置得越低，越不會漏掃描諸如臺階等矮小障礙物。
[0024]雷達110和雷達120也可以設置在水平方向上車身最外側輪廓所在平面的高度上。從車頂向下俯視，找到車身沿水平方向最外側的輪廓所在的平面，將雷達設置在該高度，可以保證雷達在掃描時，不會被車身所阻擋。如，可以將雷達110和雷達120設置在左前示廓燈和右后示廓燈的外側位置。
[0025]當然，本發明實施例中的雷達也可以為聲波雷達，通過機械改造，為其安裝能夠270度水平旋轉的機械轉軸，使其在水平方向上的有效采集范圍達到270度，聲波雷達成本低廉，能夠降低系統的制造成本。
[0026]實施例三
[0027]圖3為本發明提供的汽車雷達的數據處理方法一個實施例的方法流程圖。如圖3所示，該汽車雷達的數據處理方法包括如下步驟:
[0028]S310，從設置在車身任一對角位置的兩個雷達獲取雷達數據。
[0029]汽車車身有前后左右四個方位，其中任選一對對角位置安裝的雷達，兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周。
[0030]S320，對雷達數據進行處理。
[0031]對雷達采集到的數據進行后續處理，以向ADAS提供車身周圍物體的距離信息。
[0032]本發明實施例提供的汽車雷達的數據處理方法，通過在汽車車身任一對角位置設置兩個雷達，兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達的阻擋，減小了雷達采集盲區。
[0033]實施例四
[0034]圖4為本發明提供的汽車雷達的數據處理方法另一個實施例的方法流程圖。如圖4所示，在上述實施例的基礎上，每個雷達在水平方向上的有效采集范圍至少為270度，能夠覆蓋車身的兩個方位，兩個雷達則能夠全面覆蓋車身的四周。另外，對雷達數據進行處理具體為:對雷達數據進行統一坐標系的融合處理。具體地，本實施例提供的汽車雷達的數據處理方法可以進一步包括以下步驟:
[0035]S410，從設置在車身任一對角位置的兩個雷達獲取雷達數據。
[0036]上述雷達數據為某采集點相對于雷達所在位置的坐標(x，y)。
[0037]S420，將車身中心設為統一坐標系的原點0(0,0)。
[0038]該統一坐標系的橫軸(X軸)指向車身右側，縱軸(y軸)指向車身前側。
[0039]S430，計算上述采集點相對于原點O(O，O)的坐標(X 土 Λχ，y ± Ay)。
[0040]其中，Λχ為雷達到統一坐標系的縱軸的垂直距離，Ay為雷達到統一坐標系的橫軸的垂直距離。
[0041]圖5為本發明提供的汽車雷達的數據處理方法實施例融合處理示意圖。如圖5所示，當第一雷達和第二雷達分別設置在同一高度的車身右前側和左后側時，第一雷達以(Δx，Ay)為原點，采集到的雷達數據為采集點A(xl，yl)，第二雷達以(-Λχ,-Ay)為原點，采集到的雷達數據為采集點B(x2，y2)。將采集點A(xl，yl)和B(x2，y2)統一到同一坐標系，融合后的數據六(11+八1，71+八7)和8((12-八1，72_八7)可以看作是位于統一坐標系中心0(0，O)的虛擬雷達所采集的數據。
[0042]同理，上述步驟S410中的兩個雷達也可以為設置在車身左前側的第三雷達和設置在車身右后側的第四雷達，第三雷達的雷達數據(x3，y3)進行融合處理后的坐標為(χ3-ΛX，y3+Ay)，第四雷達的雷達數據(x4，y4)進行融合處理后的坐標為(χ4+Δχ，y4~Ay)。
[0043]本發明實施例提供的汽車雷達的數據處理方法，通過在汽車車身任一對角位置設置兩個雷達，兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達的阻擋，減小了雷達采集盲區；將兩個雷達采集的數據進行統一坐標系的融合處理，以便于ADAS的進一步處理。
[0044]本領域普通技術人員可以理解:實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中。該程序在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟;而前述的存儲介質包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0045]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種汽車雷達系統，其特征在于，包括: 設置在車身任一對角位置的兩個雷達，所述兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周； 數據處理模塊，用于對所述兩個雷達采集到的雷達數據進行處理。2.根據權利要求1所述的汽車雷達系統，其特征在于， 所述雷達在水平方向上的有效采集范圍I 270度。3.根據權利要求2所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述數據處理模塊用于對所述雷達數據進行統一坐標系的融合處理。4.根據權利要求3所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達設置在同一高度的車身右前側和左后側，或者設置在同一高度的車身左前側和右后側。5.根據權利要求4所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達設置在車身底部邊緣。6.根據權利要求5所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達設置在汽車前、后保險杠的底部邊緣位置。7.根據權利要求4所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達設置在水平方向上車身最外側輪廓所在平面的高度上。8.根據權利要求7所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達設置在汽車示廓燈外側位置。9.根據權利要求1至8中任一權利要求所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達為激光雷達。10.根據權利要求1至8中任一權利要求所述的汽車雷達系統，其特征在于，所述雷達為聲波雷達，通過270度水平旋轉的機械轉軸安裝在車身上。11.一種汽車雷達的數據處理方法，其特征在于，包括: 從設置在車身任一對角位置的兩個雷達獲取雷達數據，所述兩個雷達在水平方向上的有效采集范圍結合后能夠覆蓋車身的四周； 對所述雷達數據進行處理。12.根據權利要求11所述的汽車雷達的數據處理方法，其特征在于，所述雷達在水平方向上的有效采集范圍2 270度。13.根據權利要求12所述的汽車雷達的數據處理方法，其特征在于，所述對所述雷達數據進行處理，具體為: 對所述雷達數據進行統一坐標系的融合處理。14.根據權利要求13所述的汽車雷達的數據處理方法，其特征在于，所述雷達數據為采集點相對于所述雷達所在位置的坐標(x，y)，所述對所述雷達數據進行統一坐標系的融合處理，包括: 將車身中心設為統一坐標系的原點，所述統一坐標系的橫軸指向車身右側，所述統一坐標系的縱軸指向車身前側； 計算所述采集點相對于所述車身中心的坐標(1±八1，7±八7)，其中，Λχ為所述雷達到所述統一坐標系的縱軸的垂直距離，Ay為所述雷達到所述統一坐標系的橫軸的垂直距離。15.根據權利要求14所述的汽車雷達的數據處理方法，其特征在于，所述對角位置為同一高度的車身右前側和左后側，所述雷達包括設置在車身右前側的第一雷達和設置在車身左后側的第二雷達， 所述第一雷達的雷達數據(xl，yl)進行融合處理后的坐標為(xl+Ax，yl+Ay)， 所述第二雷達的雷達數據(x2，y2)進行融合處理后的坐標為(X2-AX，y2-Ay)。16.根據權利要求14所述的汽車雷達的數據處理方法，其特征在于，所述對角位置為同一高度的車身左前側和右后側，所述雷達包括設置在車身左前側的第三雷達和設置在車身右后側的第四雷達， 所述第三雷達的雷達數據U3，y3)進行融合處理后的坐標為(X3-AX，y3+Ay)， 所述第四雷達的雷達數據(x4，y4)進行融合處理后的坐標為(X4+AX，y4-Ay)。
【文檔編號】B60R11/00GK105835785SQ201610140505
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月11日
【發明人】臧成杰
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司