車輛行駛控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發明提供一種車輛行駛控制方法及裝置，其中，車輛行駛控制方法包括：檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水；如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的垂直距離；根據所述垂直距離的值獲取防濺水的安全行駛速度；根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。本發明實施例的車輛行駛控制方法及裝置，實現了控制車輛安全通過積水路面，有效預防了車輛與行人之間的沖突，提高了行車安全性。
【專利說明】
車輛行駛控制方法及裝置
技術領域
[0001] 本發明設及車輛控制技術領域，尤其設及一種車輛行駛控制方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 隨著社會的發展，人們的生活水平逐漸提高，在城市中車輛數量與日俱增。在車輛 為人們的生活帶來便利的同時，也帶了一些弊端。例如，在雨天經常會有車輛駛過有積水路 面，將水瓣至行人身上。并且，積水越多，車速越高，瓣水距離也越遠。
[0003] 目前，現有技術通常是在車輛輪胎處安裝防瓣水裝置。然而，經過一段時間的使用 和自然老化，導致防瓣水裝置的使用效果越來越差。由此，增加了車輛經過積水路面時積水 瓣到行人的可能性，車輛與行人之間的沖突日益凸顯，使得行車安全性降低。
【發明內容】
[0004] 本發明的目的在于，提供一種車輛行駛控制方法及裝置，W實現控制車輛安全通 過積水路面，有效預防車輛與行人之間的沖突，提高行車安全性。
[0005] 根據本發明的一方面，提供一種車輛行駛控制方法，包括:檢測沿車輛行駛方向的 路面是否存在積水;如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則獲取所述車輛沿車輛 行駛方向與周圍行人之間的垂直距離;根據所述垂直距離的值獲取防瓣水的安全行駛速 度;根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。
[0006] 優選地，所述獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的垂直距離的處理包 括：
[0007] 檢測周圍行人與所述車輛之間的直線距離W及所述直線距離與所述車輛沿車輛 行駛方向的夾角；
[000引根據所述直線距離和所述夾角獲得所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的 垂直距離。
[0009] 優選地，所述根據所述垂直距離的值獲取防瓣水的安全行駛速度的處理包括:從 預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表中獲取與所述垂直距離的值相匹配的安全行駛 速度。
[0010] 優選地，所述方法還包括:獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平 距離，W及所述車輛當前的行駛速度;根據所述水平距離、所述當前的行駛速度和所述安全 行駛速度對車輛行駛進行減速控制。
[0011] 優選地，所述方法還包括:獲取所述沿車輛行駛方向的路面的積水狀況信息；
[0012] 所述根據所述垂直距離的值獲取防瓣水的安全行駛速度的處理還包括:根據所述 積水狀況信息調整所述安全行駛速度。
[0013] 優選地，所述積水狀況信息包括積水面積信息和積水深度信息。
[0014] 優選地，所述根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制的處理包括:將所述安 全行駛速度發送至所述車輛的電子控制單元ECU, W控制所述車輛安全通過存在積水的路 面。
[0015] 根據本發明的另一方面，還提供一種車輛行駛控制裝置，包括:積水檢測模塊，用 于檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水;垂直距離獲取模塊，用于如果檢測到沿車輛 行駛方向的路面存在積水，則獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的垂直距離； 行駛速度獲取模塊，用于根據所述垂直距離的值獲取防瓣水的安全行駛速度;行駛速度控 制模塊，用于根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。
[0016] 優選地，所述垂直距離獲取模塊包括：
[0017] 距離及夾角檢測單元，用于檢測周圍行人與所述車輛之間的直線距離W及所述直 線距離與所述車輛沿車輛行駛方向的夾角；
[0018] 距離獲取單元，用于根據所述直線距離和所述夾角獲得所述車輛沿車輛行駛方向 與周圍行人之間的垂直距離。
[0019] 優選地，所述行駛速度獲取模塊用于從預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表 中獲取與所述垂直距離的值相匹配的安全行駛速度。
[0020] 優選地，所述裝置還包括：
[0021] 距離及速度獲取模塊，用于獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平 距離，W及所述車輛當前的行駛速度；
[0022] 減速控制模塊，用于根據所述水平距離、所述當前的行駛速度和所述安全行駛速 度對車輛行駛進行減速控制。
[0023] 優選地，所述裝置還包括:積水狀況信息獲取模塊，用于獲取所述沿車輛行駛方向 的路面的積水狀況信息；
[0024] 所述行駛速度獲取模塊還用于根據所述積水狀況信息調整所述安全行駛速度。
[0025] 優選地，所述積水狀況信息包括積水面積信息和積水深度信息。
[0026] 優選地，所述行駛速度控制模塊用于將所述安全行駛速度發送至所述車輛的電子 控制單元ECU, W控制所述車輛安全通過存在積水的路面。
[0027] 本發明實施例提供的車輛行駛控制方法及裝置，通過檢測車輛前方路面是否存在 積水，進一步在檢測到路面存在積水時，W獲取的車輛與行人之間的垂直距離為依據，確定 用于控制車輛行駛的安全行駛速度，從而實現了控制車輛安全通過積水路面，有效預防了 車輛與行人之間的沖突，提高了行車安全性。
【附圖說明】
[0028] 圖1是示出根據本發明實施例一的車輛行駛控制方法的流程圖；
[0029] 圖2是示出根據本發明實施例一的車輛行駛控制方法中垂直距離的示例性示例 圖；
[0030] 圖3是示出根據本發明實施例二的車輛行駛控制方法的流程圖；
[0031 ]圖4是示出根據本發明實施例Ξ的車輛行駛控制裝置的邏輯框圖；
[0032] 圖5是示出根據本發明實施例四的車輛行駛控制裝置的邏輯框圖。
【具體實施方式】
[0033] 本發明實施例的基本構思是，提供一種車輛行駛控制的技術方案。具體來說，首 先，檢測車輛前方路面是否存在積水;其次，在檢測到路面存在積水時，進一步w獲取的車 輛與行人之間的垂直距離為依據，確定控制車輛行駛的安全行駛速度，從而實現了控制車 輛安全通過積水路面，有效預防了車輛與行人之間的沖突，進而提供一個安全、穩定的行車 環境，提升了用戶行車體驗。
[0034]下面結合附圖詳細描述本發明的示例性實施例車輛行駛控制方法及裝置。
[00對實施例一
[0036] 圖1是示出根據本發明實施例一的車輛行駛控制方法的流程圖。可在如圖4所示的 車輛行駛控制裝置上執行該方法。
[0037] 參照圖1，在步驟S110,檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水。
[0038] 在具體的實現方式中，可利用安裝在車輛前方的如圖像傳感器等設備采集車輛行 駛方向的路面的圖像信息，然后，使用現有的圖像處理技術對采集到的圖像信息進行處理， 根據圖像處理結果判斷前方路面是否存在積水。
[0039] 在步驟S120,如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則獲取所述車輛沿車 輛行駛方向與周圍行人之間的垂直距離。
[0040] 具體地，可利用安裝在車輛上的測距裝置(如激光測距儀)獲取車輛沿車輛行駛方 向與周圍行人之間的垂直距離。圖2是示出根據本發明實施例一的車輛行駛控制方法中垂 直距離的一種可能的示例性示例圖，參照圖2, W車輛行駛方向為X軸，把行人當作一個點， 由代表行人的點向X軸作垂線H，垂線Η的長度即為車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的 垂直距離。
[0041] 在步驟S130,根據所述垂直距離的值獲取防瓣水的安全行駛速度。
[0042] 在實際應用中，可預先通過實驗、數學建模、機器學習等方式，對測試車輛的行駛 速度和測量的瓣水距離進行分析，從而分析出車輛速度和瓣水距離的完整數據，為本步驟 中確定合適的安全行駛速度提供準確度高的數據基礎。
[0043] 在步驟S140,根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。
[0044] 本發明實施例提供的車輛行駛控制方法，通過檢測車輛前方路面是否存在積水， 進一步在檢測到路面存在積水時，W獲取的車輛與行人之間的垂直距離為依據，確定用于 控制車輛行駛的安全行駛速度，從而實現了控制車輛安全通過積水路面，有效預防了車輛 與行人之間的沖突，提高了行車安全，提升了用戶行車體驗。
[0045] 實施例二
[0046] 圖3是示出根據本發明實施例二的車輛行駛控制方法的流程圖，所述實施例可視 為圖1的又一種具體的實現方案。可在如圖5所示的車輛行駛控制裝置上執行該方法。
[0047] 參照圖3,在步驟S210,檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水。
[004引運里，本步驟與上述實施例一中步驟S110處理方式相同，具體可參見上述S110的 步驟內容，在此不再寶述。
[0049] 其中，步驟S220和S230可W為上述實施例一中步驟120的細化，具體如下：
[0050] 在步驟S220,如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則檢測周圍行人與所 述車輛之間的直線距離W及所述直線距離與所述車輛沿車輛行駛方向的夾角。
[0051] 在步驟S230,根據所述直線距離和所述夾角獲得所述車輛沿車輛行駛方向與周圍 行人之間的垂直距離。
[0052] 具體地，仍參照圖2,圖2中斜線D的長度代表行人與車輛之間的直線距離，該直線 距離可利用現有的測距裝置測得。同時，還可利用角度測量裝置測得斜線D與車輛行駛方向 (X軸方向）的夾角9。根據Ξ角形的正弦公式可計算得到垂線Η的長度，即獲得車輛沿車輛行 駛方向與周圍行人之間的垂直距離。
[0053] 步驟S240可視為上述實施例一中步驟130的細化，具體如下：
[0054] 在步驟S240:從預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表中獲取與所述垂直距離 的值相匹配的安全行駛速度。
[0055] 運里，預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表可通過前述實施例中的實驗、數 學建模、機器學習等方式獲得，表1是示出示例性的行駛速度與瓣水距離的對應關系表。 [0化6] 表1
[0化7]
[0058] 從表1可見，車輛的行駛速度越高，瓣水距離越遠。由此，控制車輛的行駛速度可有 效地解決車輛經過積水路面造成的車輛與行人的沖突問題。
[0059] 除上述提及的行駛速度對瓣水距離的影響，路面的積水狀況對瓣水距離也會有十 分重要的影響。通常，積水越多，瓣水距離越遠。因此，為了獲得更為合適的安全行駛速度， 需要綜合考慮行駛速度和積水狀況。具體地，可通過下述步驟S250和S260來實現：
[0060] 在步驟S250:獲取所述沿車輛行駛方向的路面的積水狀況信息。運里，積水狀況信 息包括積水面積信息和積水深度信息。
[0061] 在步驟S260:根據所述積水狀況信息調整所述安全行駛速度。
[0062] 舉例來說，從預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表中獲取與垂直距離的值相 匹配的安全行駛速度是20公里/小時。表2是示出示例性的積水面積、積水深度與需降低的 行駛速度的對應關系表。
[0063] 表 2
[0064]
[0065] 積水面積信息和積水深度信息能夠充分反映出路面的積水狀況。舉例來說，假設 積水面積信息為9平方米，積水深度信息為25毫米，那么依據上述表2可知，此時，需要對20 公里/小時進行調整，W低于表1獲取的安全行駛速度作為調整后的安全行駛速度，即16公 里/小時。
[0066] 在步驟S270:將所述安全行駛速度發送至所述車輛的電子控制單元ECU, W控制所 述車輛安全通過存在積水的路面。
[0067] 此外，考慮到積水路面位于車輛行駛方向的前方，車輛的實際位置與積水路面仍 有一段距離。在現實的交通狀況中，車輛在到達積水路面之前行駛速度通常較高，運就需要 車輛提前減速，W保證行駛至積水路面時車輛已行駛在安全行駛速度。具體地，可通過下述 步驟S280和S290來實現：
[0068] 在步驟S280:獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平距離。
[0069] 在步驟S290:根據所述水平距離和所述安全行駛速度對車輛行駛進行減速控制。
[0070] 在具體的實現方式中，繼續參照圖2,由代表行人的點向X軸作垂線與X軸的交點， 該交點到車輛前部的水平線L，水平線L的長度即為車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的 水平距離。可通過下式(1)和式(2)計算車輛的加速度，W控制車輛減速：
[0071]
[0073] 其中，L為車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平距離，V0為車輛當前的行駛 速度，V為車輛的安全行駛速度，a為車輛的加速度，t為控制車輛由當前速度減速到安全行 駛速度所需的時間長度。
[0074] 由此，可依據水平距離、當前的行駛速度和安全行駛速度提前控制車輛減速，極大 程度上避免瓣水沖突的發生。
[0075] 本發明實施例提供的車輛行駛控制方法，具有如下技術效果：
[0076] -方面，根據預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表得到匹配的安全行駛速 度，控制車輛w安全行駛速度通過積水路面，降低了車輛因速度過快導致積水瓣到行人的 發生幾率；
[0077] 另一方面，除了參考獲取到的垂直距離外，還檢測車輛行駛方向的路面的積水狀 況(如積水面積和積水深度），并將其作為另一因素進行綜合考慮，進而對安全行駛速度作 進一步調整，極大程度地減少了車輛與行人的沖突，提高了行車安全性；
[0078] 再一方面，根據車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平距離和安全行駛速度 控制車輛減速，使得車輛在行駛到積水路面前就已降低了行駛速度，進而更加安全、順利地 駛過積水路面。
[0079] 實施例Ξ
[0080] 基于相同的技術構思，圖4是示出根據本發明實施例Ξ的車輛行駛控制裝置的邏 輯框圖。可用W執行如實施例一所述的車輛行駛控制方法流程。
[0081] 參照圖4,車輛行駛控制裝置包括:積水檢測模塊310、垂直距離獲取模塊320、行駛 速度獲取模塊330和行駛速度控制模塊340。
[0082] 積水檢測模塊310用于檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水。
[0083] 垂直距離獲取模塊320用于如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則獲取 所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的垂直距離。
[0084] 行駛速度獲取模塊330用于根據所述垂直距離的值獲取防瓣水的安全行駛速度。
[0085] 行駛速度控制模塊340用于根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。
[0086] 本發明實施例提供的車輛行駛控制裝置，通過檢測車輛前方路面是否存在積水， 進一步在檢測到路面存在積水時，W獲取的車輛與行人之間的垂直距離為依據，確定用于 控制車輛行駛的安全行駛速度，從而實現了控制車輛安全通過積水路面，有效預防了車輛 與行人之間的沖突，有助于行車安全，提升了用戶行車體驗。
[0087] 實施例四
[0088] 基于相同的技術構思，圖5是示出根據本發明實施例四的車輛行駛控制裝置的邏 輯框圖。可用W執行如實施例二所述的車輛行駛控制方法流程。
[0089] 參照圖5,垂直距離獲取模塊320可具體包括：
[0090] 距離及夾角檢測單元3201用于檢測周圍行人與所述車輛之間的直線距離W及所 述直線距離與所述車輛沿車輛行駛方向的夾角。
[0091] 距離獲取單元3202用于根據所述直線距離和所述夾角獲得所述車輛沿車輛行駛 方向與周圍行人之間的垂直距離。
[0092] 根據本發明的優選實施例，行駛速度獲取模塊330用于從預存的行駛速度與瓣水 距離的對應關系表中獲取與所述垂直距離的值相匹配的安全行駛速度。
[0093] 進一步地，該裝置還可W包括:積水狀況信息獲取模塊350用于獲取所述沿車輛行 駛方向的路面的積水狀況信息。運里，積水狀況信息可包括積水面積信息和積水深度信息。
[0094] 相應地，行駛速度獲取模塊330還用于根據所述積水狀況信息調整所述安全行駛 速度。
[0095] 根據本發明示例性的實施例，行駛速度控制模塊340用于將所述安全行駛速度發 送至所述車輛的電子控制單元ECU, W控制所述車輛安全通過存在積水的路面。
[0096] 可選地，該車輛行駛控制裝置還包括：
[0097] 距離及速度獲取模塊360用于獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水 平距離，W及所述車輛當前的行駛速度。
[0098] 減速控制模塊370用于根據所述水平距離、所述當前的行駛速度和所述安全行駛 速度對車輛行駛進行減速控制。
[0099] 本發明實施例提供的車輛行駛控制裝置，具有如下技術效果：
[0100] -是根據預存的行駛速度與瓣水距離的對應關系表得到匹配的安全行駛速度，控 制車輛W安全行駛速度通過積水路面，降低了車輛因速度過快導致積水瓣到行人的發生幾 率.
[0101] 二是除了參考獲取到的垂直距離外，還檢測車輛行駛方向的路面的積水狀況(如 積水面積和積水深度），并將其作為另一因素進行綜合考慮，進而對安全行駛速度作進一步 調整，極大程度地減少了車輛與行人的沖突，提高了行車安全性；
[0102] Ξ是考慮到積水路面位于車輛行駛方向的前方，車輛的實際位置與積水路面仍有 一段距離，通常車輛在此之前行駛速度較高，因此，通過獲取車輛沿車輛行駛方向與周圍行 人之間的水平距離，從而根據水平距離和安全行駛速度控制車輛減速，使得車輛在行駛到 積水路面前就已降低了行駛速度，進而更加安全、順利地駛過積水路面。
[0103] 需要指出，根據實施的需要，可將本申請中描述的各個部件/步驟拆分為更多部 件/步驟，也可將兩個或多個部件/步驟或者部件/步驟的部分操作組合成新的部件/步驟， W實現本發明的目的。
[0104] 上述根據本發明的方法可在硬件、固件中實現，或者被實現為可存儲在記錄介質 (諸如CD R0M、RAM、軟盤、硬盤或磁光盤)中的軟件或計算機代碼，或者被實現通過網絡下載 的原始存儲在遠程記錄介質或非暫時機器可讀介質中并將被存儲在本地記錄介質中的計 算機代碼，從而在此描述的方法可被存儲在使用通用計算機、專用處理器或者可編程或專 用硬件(諸如ASIC或FPGA)的記錄介質上的運樣的軟件處理。可W理解，計算機、處理器、微 處理器控制器或可編程硬件包括可存儲或接收軟件或計算機代碼的存儲組件(例如，RAM、 ROM、閃存等），當所述軟件或計算機代碼被計算機、處理器或硬件訪問且執行時，實現在此 描述的處理方法。此外，當通用計算機訪問用于實現在此示出的處理的代碼時，代碼的執行 將通用計算機轉換為用于執行在此示出的處理的專用計算機。
[0105] W上所述，僅為本發明的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何 熟悉本技術領域的技術人員在本發明掲露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵 蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應W所述權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1. 一種車輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括： 檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水； 如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍 行人之間的垂直距離； 根據所述垂直距離的值獲取防濺水的安全行駛速度； 根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍 行人之間的垂直距離的處理包括： 檢測周圍行人與所述車輛之間的直線距離以及所述直線距離與所述車輛沿車輛行駛 方向的夾角； 根據所述直線距離和所述夾角獲得所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的垂直 距離。3. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述垂直距離的值獲取防濺水的 安全行駛速度的處理包括： 從預存的行駛速度與濺水距離的對應關系表中獲取與所述垂直距離的值相匹配的安 全行駛速度。4. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平距離，以及所述車輛當前的行駛 速度； 根據所述水平距離、所述當前的行駛速度和所述安全行駛速度對車輛行駛進行減速控 制。5. 根據權利要求1~4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:獲取所述沿 車輛行駛方向的路面的積水狀況信息； 所述根據所述垂直距離的值獲取防濺水的安全行駛速度的處理還包括:根據所述積水 狀況信息調整所述安全行駛速度。6. 根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述積水狀況信息包括積水面積信息和積 水深度信息。7. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述安全行駛速度對車輛行駛進 行控制的處理包括： 將所述安全行駛速度發送至所述車輛的電子控制單元ECU，以控制所述車輛安全通過 存在積水的路面。8. -種車輛行駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括： 積水檢測模塊，用于檢測沿車輛行駛方向的路面是否存在積水； 垂直距離獲取模塊，用于如果檢測到沿車輛行駛方向的路面存在積水，則獲取所述車 輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的垂直距離； 行駛速度獲取模塊，用于根據所述垂直距離的值獲取防濺水的安全行駛速度； 行駛速度控制模塊，用于根據所述安全行駛速度對車輛行駛進行控制。9. 根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述垂直距離獲取模塊包括： 距離及夾角檢測單元，用于檢測周圍行人與所述車輛之間的直線距離以及所述直線距 離與所述車輛沿車輛行駛方向的夾角； 距離獲取單元，用于根據所述直線距離和所述夾角獲得所述車輛沿車輛行駛方向與周 圍行人之間的垂直距離。10. 根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述行駛速度獲取模塊用于從預存的行 駛速度與濺水距離的對應關系表中獲取與所述垂直距離的值相匹配的安全行駛速度。11. 根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 距離及速度獲取模塊，用于獲取所述車輛沿車輛行駛方向與周圍行人之間的水平距 離，以及所述車輛當前的行駛速度； 減速控制模塊，用于根據所述水平距離、所述當前的行駛速度和所述安全行駛速度對 車輛行駛進行減速控制。12. 根據權利要求8~11中任一項所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:積水狀況 信息獲取模塊，用于獲取所述沿車輛行駛方向的路面的積水狀況信息； 所述行駛速度獲取模塊還用于根據所述積水狀況信息調整所述安全行駛速度。13. 根據權利要求12所述的裝置，其特征在于，所述積水狀況信息包括積水面積信息和 積水深度信息。14. 根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述行駛速度控制模塊用于將所述安全 行駛速度發送至所述車輛的電子控制單元ECU，以控制所述車輛安全通過存在積水的路面。
【文檔編號】B60K31/00GK105835701SQ201610183700
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月28日
【發明人】辛長祥
【申請人】樂視控股（北京）有限公司, 樂卡汽車智能科技（北京）有限公司