機動車中的行駛動力學控制系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機動車中的具有至少一個電子控制器并且具有電再生驅動系統的行駛動力學控制系統。
【背景技術】
[0002]尤其是在混合動力車輛中或者在純電動驅動的車輛中，為了驅動車輛而設有電機，該電機在車輛的一定的、所述車輛減速的運行狀態下用作用于回收能量(回饋)的發電機。這種電再生系統或者發電機的用途在于，將在減速時轉化的能量中的至少一部分回收并存儲在車輛中。這些存儲的能量然后可以用于驅動或者用于車輛的其它電力系統。
[0003]目前可想到電機什么時候作為發電機運行的不同運行方案。因此，一旦加速踏板被松開(=慣性滑行回饋)，這就已經可以一直進行。備選地，電機的回饋運行也可以只有在引入制動過程時才被激活，或者由于駕駛員經由制動踏板的設定或者由于取決于系統的制動設定，例如在具有按距離調節的速度調節系統的車輛中要求這些設定。除此之外，可能出現所述的慣性滑行回饋和制動回饋的疊加。
[0004]電再生系統的(附加的)減速作用和與此相關的附加的縱向力可以對車輛的行駛動力學產生作用。因此，可以在軸之間通過僅作用到驅動軸上的電再生制動器的(附加的)制動作用來形成縱向力分配，該縱向力分配明顯偏離于由制動設備的設計決定的“建立的”的制動力分配。該效果也在具有內燃機并且無回饋驅動/制動系統的傳統車輛中出現并且符合要求地由現有的穩定系統來修正。
[0005]在具有回饋驅動系統或者制動系統的車輛中，由于回收盡可能多的制動能量的愿望而期待更強烈的作用。
[0006]在具有前置驅動的車輛中，這可能導致車輛的轉向不足，而在具有后置驅動的車輛中可能導致轉向過度。
[0007]尤其地，在平坦的街道上和在行駛動力學的極限區域的附近可能出現如下情況，即，驅動輪(電再生系統作用到這些驅動輪上)不能充分地傳遞由于實時的慣性滑行回饋力矩而要求的回饋的減速。為了使車輛不變得不穩定并且保持可操控，在車輛面臨不穩定時必須及時減小制動作用或者慣性滑行回饋力矩，或者說必須使制動作用或者慣性滑行回饋力矩在行駛動力學上更有利地在軸之間分配。
[0008]在由DE 102009039615A1已知的方法中，車輛被這樣驅控，使得對于駕駛員來說在回饋的慣性滑行力矩的大小減小時也產生對于駕駛員已知的減速作用。
【發明內容】
[0009]本發明的目的在于，在回饋減速時提高機動車的穩定性和駕駛靈活性。
[0010]按照本發明，所述目的通過獨立權利要求1的技術方案來實現。有利的進一步擴展方案由從屬權利要求的技術方案得出。
[0011]本發明涉及一種機動車中的行駛動力學控制系統，該行駛動力學控制系統具有至少一個電子控制器并且具有用于通過在至少一個驅動軸上施加回饋減速來制動車輛的電再生驅動系統。在控制器中儲存有理論-固有轉向性能，該理論-固有轉向性能通過無回饋的參考車輛根據經驗來確定。理論-固有轉向性能也可以通過特定的協調來補充。機動車的實際-固有轉向性能在控制器中在回饋減速期間被確定。實際-固有轉向性能的確定可以通過傳感器-車輛參量或者通過在控制器內建模來進行。在建模的過程中要注意的是，回饋力矩作用到一個/多個驅動軸上。將實際-固有轉向性能與理論-固有轉向性能相比較，其中，在實際-固有轉向性能和理論-固有轉向性能之間存在偏差的情形下預控附加的均衡偏差的橫擺力矩。
[0012]附加地，理論-固有轉向性能可以借助能由駕駛員操縱的操作元件(例如選擇一定的行駛動力學模式)手動改變。例如，在面向舒適性的行駛動力學模式中，而不是在面向運動性的行駛動力學模式中，可以設置傾向于轉向不足的固有轉向性能。
【附圖說明】
[0013]根據附圖進一步闡述一種有利的實施例。該實施例涉及一種在左轉彎時在后橋上有回饋減速度的機動車。
[0014]在圖1中示意性地示出一種按照本發明的在機動車I中的具有至少一個電子控制器3的行駛動力學控制系統。
【具體實施方式】
[0015]具有用于通過在至少一個驅動軸上、在此是到后軸HA上施加回饋減速來制動車輛的電再生系統2的機動車I自身是已知的。
[0016]在控制器3中以理論-橫擺加強值g_soll的形式儲存有理論-固有轉向性能。橫擺加強值g是橫擺角速度與轉向角的比例。理論-橫擺加強值g_soll通過無回饋的參考車輛根據經驗來確定。橫擺加強值g與車輛速度V相關。
[0017]在車輛運行期間，在控制器3中以實際-橫擺加強值g_實際的形式確定實際-固有轉向性能。若在回饋減速期間在實際-橫擺加強值g_實際和理論-橫擺加強值g_理論之間出現偏差dg，那么預控附加的均衡偏差的橫擺力矩r_dif。
[0018]附加的均衡偏差的橫擺力矩r_dif在此優選通過在彎道外側的前輪上的對于車輪選擇性的制動干預BE和反向轉向的轉向干預LE來預控。每輛機動車現在都配備有制動干預系統。根據機動車的裝備，可以單獨地或者以限定的組合來進行如下的其它干預:
[0019]一一用于關于駕駛員設定而進行反向轉向的轉向干預LE(在此是向右反向轉向)
[0020]一一用于提高彈簧常數的擺動穩定性干預(在此提高在前橋上的穩定器的彈簧常數并且減小在后橋上的穩定器的彈簧常數)
[0021]一一橫向力矩分配干預和/或差速器調節干預。
[0022]用于預控附加的均衡偏差的橫擺力矩r_dif的可能干預的優先權取決于在機動車中的干預系統的可用性。在示出的實例中，例如使用用于預控橫擺力矩的兩個干預系統(制動干預系統和轉向干預系統)。
[0023]僅在還沒有其它干預系統實施穩定性調節時、也就是在出現穩定性臨界的行駛運行之前，才預調附加的均衡偏差的橫擺力
【主權項】
1.機動車(I)中的行駛動力學控制系統，具有至少一個電子控制器(3)并且具有用于通過在至少一個驅動軸(HA)上施加回饋減速來制動車輛的電再生驅動系統，其中，在控制器⑶中儲存有理論-固有轉向性能(g_ait)，該理論-固有轉向性能通過無回饋的參考車輛根據經驗來確定，其中，機動車(I)的實際-固有轉向性能(g_?0能在控制器(3)中在回饋減速期間確定并且能與理論-固有轉向性能(g_?)相比較，并且在實際-固有轉向性能(g_$s)和理論-固有轉向性能(g_?t)之間出現偏差(dg)的情況下能預控附加的均衡偏差的橫擺力矩。
2.按照權利要求1所述的行駛動力學控制系統，其特征在于，所述理論-固有轉向性能(d_ait)以橫擺加強值(g)的形式儲存。
3.按照上述權利要求之一所述的行駛動力學控制系統，其特征在于，所述附加的均衡偏差的橫擺力矩能通過對于車輪選擇性的制動干預(BE)和/或通過轉向干預(LE)和/或通過擺動穩定性干預和/或通過橫向力矩分配干預和/或通過差速器調節干預來預控。
4.按照上述權利要求之一所述的行駛動力學控制系統，其特征在于，用于預控附加的均衡偏差的橫擺力矩的各種可能干預的優先權根據在機動車(I)中的干預系統的可用性來預設。
5.按照上述權利要求之一所述的行駛動力學控制系統，其特征在于，僅當還沒有其它干預系統實施穩定性調節時，才預控所述附加的均衡偏差的橫擺力矩。
6.按照上述權利要求之一所述的行駛動力學控制系統，其特征在于，所述理論-固有轉向性能能夠借助能由駕駛員操縱的操作元件來改變。
【專利摘要】本發明涉及一種機動車中的行駛動力學控制系統，該行駛動力學控制系統具有至少一個電子控制器并且具有用于通過在至少一個驅動軸上施加回饋減速來制動車輛的電再生驅動系統。在控制器中儲存有理論-固有轉向性能，該理論-固有轉向性能通過無回饋的參考車輛根據經驗確定。機動車的實際-固有轉向性能在控制器中在回饋減速期間確定并且與理論-固有轉向性能相比較，其中，在實際-固有轉向性能和理論-固有轉向性能之間出現偏差的情況下預控附加的均衡偏差的橫擺力矩。
【IPC分類】B60T8-1755, B60W10-18, B60W30-045, B60W10-20, B60W10-22
【公開號】CN104843005
【申請號】CN201510075142
【發明人】T·米勒
【申請人】寶馬股份公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年2月12日
【公告號】DE102014203026A1