一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及前向防碰撞預警方法，尤其涉及一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法。
【背景技術】
[0002]隨著汽車業的發展，交通事故也越來越多。因此，如何更好的減少交通事故是亟待解決的問題。
【發明內容】
[0003]為了解決現有技術中的問題，本發明提供了一種減少追尾事故的基于激光雷達的前向防碰撞預警方法。
[0004]本發明提供了一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，包括以下步驟:
51、通過激光雷達測量本車距離前方車輛的距離D;
52、從CAN線讀取本車速度、加速度；
53、根據安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為:
Dw = Ψ/2 (a-f) + V* (T+s)；
Dbr = Ψ/2 (a-f) + V*TS;
其中，Dw為報警距離；Dfc為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應時間；s為剎車時間修正值；
作為本發明的進一步改進，S4、根據步驟S3中計算的安全距離公式進行判斷，做出相應的動作。
[0005]步驟S4包括以下子步驟:
A、如果Dw《D:說明沒有碰撞的風險，汽車處在安全狀態；
B、如果Dw>D>Dfc:說明有一定的碰撞危險但不是很嚴重，報警系統發出黃色警告；
C、如果D〈Dfc:說明有很大的碰撞危險，報警系統發出紅色警報，并進行剎車動作。
[0006]作為本發明的進一步改進，步驟A中，指示燈顯示綠色。
[0007]作為本發明的進一步改進，步驟B中，指示燈顯示黃色。
[0008]作為本發明的進一步改進，步驟C中，指示燈顯示紅色。
[0009]本發明的有益效果是:通過激光雷達測量道路上其他車輛與本車的距離速度等相關參數，通過CAN總線獲取本車的速度加速度等相關數據，然后根據制定的策略，計算出預警等級，根據不同的預警等級向車主示警或者對汽車實施動作等，從而起到防碰撞的效果，有效減少了追尾事故，減少了交通事故。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發明一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法的示意圖；
圖2是本發明一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法的三級示警示意圖。
【具體實施方式】
[0011]下面結合【附圖說明】及【具體實施方式】對本發明進一步說明。
[0012]隨著汽車業的發展，交通事故也越來越多。作為主動式車輛安全系統之一的車輛防碰撞系統受到國內外汽車研宄人員的高度重視，也取得了很多成果。防碰撞系統主要用在追尾碰撞系統、側防系統、倒車雷達等幾個方面。本發明提供一種基于激光雷達的前向防碰撞的預警策略，減少追尾事故的發生。
[0013]如圖1至圖2所示，一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，包括以下步驟:
51、通過激光雷達測量本車距離前方車輛的距離D;
52、從CAN線讀取本車速度、加速度；
53、根據安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為:
Dw = Ψ/2 (a-f) + V* (T+s)；
Dbr = Ψ/2 (a-f) + V*TS;
其中，Dw為報警距離；Dfc為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應時間；s為剎車時間修正值；
54、根據步驟S3中計算的安全距離公式進行判斷，做出相應的動作。
[0014]如圖1至圖2所示，步驟S4包括以下子步驟:
A、如果Dw《D:說明沒有碰撞的風險，汽車處在安全狀態；
B、如果Dw>D>Dfc:說明有一定的碰撞危險但不是很嚴重，報警系統發出黃色警告；
C、如果D〈Dfc:說明有很大的碰撞危險，報警系統發出紅色警報，并進行剎車動作。
[0015]如圖1至圖2所示，步驟A中，指示燈顯示綠色。
[0016]如圖1至圖2所示，步驟B中，指示燈顯示黃色。
[0017]如圖1至圖2所示，步驟C中，指示燈顯示紅色。
[0018]上述參數中，有一些是根據車輛的狀況在出廠時制定，有一些是通過實時監測得到，有一些是要車主自行設置。剎車時間修正值S由車主通過汽車專門的旋鈕設置，設置根據為車主的剎車反應速度，反應速度快可以設置為較低值，此時的相對前車的安全距離計算值較近；反應速度慢的可以設置為較高值，此時的相對前車的安全距離計算值較遠。
[0019]前方車輛與本車之間的距離，通過激光雷達測算，并以距離本車最近的車輛為參考物。
[0020]其中的剎車加速度是根據車輛在出廠前的測試得到的正常剎車情況在標準路面的剎車加速度，是一個測量值。
[0021]其示警方式為指示燈提示，如果正常，顯示綠色；如果有輕微的碰撞風險，顯示黃色；如果有較大碰撞危險，顯示紅色。
[0022]本發明提供的一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，相對傳統方法，對于安全距離的計算，增加了修正值的概念。其中加速度修正值，通過車輛的運行實時狀態和加速狀態予以估算，能更準確反映實時的路面摩擦力等狀況。剎車時間修正值是根據車主的不同駕駛風格決定，車主通過本系統的操作旋鈕自行設定，謹慎型的駕駛員可以設置剎車時間長一點，這樣可以在前車距離較遠時能做出警示；果敢型的駕駛員可以設置剎車時間短一點，這樣可以在前車距離較近時做出示警。
[0023]以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，其特征在于，包括以下步驟: 51、通過激光雷達測量本車距離前方車輛的距離D; 52、從CAN線讀取本車速度、加速度； 53、根據安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為:Dw= Ψ/2 (a-f) + V* (T+s)；Dbr= Ψ/2 (a-f) + V*TS; 其中，Dw為報警距離；Dfc為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應時間；s為剎車時間修正值； 54、根據步驟S3中計算的安全距離公式進行判斷，做出相應的動作。
2.根據權利要求1所述的基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，其特征在于，步驟S4包括以下子步驟: A、如果Dw《D:說明沒有碰撞的風險，汽車處在安全狀態； B、如果Dw>D>Dfc:說明有一定的碰撞危險但不是很嚴重，報警系統發出黃色警告； C、如果D〈Dfc:說明有很大的碰撞危險，報警系統發出紅色警報，并進行剎車動作。
3.根據權利要求2所述的基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，其特征在于:步驟A中，指示燈顯示綠色。
4.根據權利要求2所述的基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，其特征在于:步驟B中，指示燈顯示黃色。
5.根據權利要求2所述的基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，其特征在于:步驟C中，指示燈顯示紅色。
【專利摘要】本發明提供了一種基于激光雷達的前向防碰撞預警方法，包括以下步驟：S1、通過激光雷達測量本車距離前方車輛的距離D；S2、從CAN線讀取本車速度、加速度；S3、根據安全距離公式計算安全距離，安全距離公式為：Dw=V2/2(a-f)+V*(T+s)；Dbr=V2/2(a-f)+V*Ts；其中，Dw為報警距離；Dbr為自動剎車距離；V為本車速度；a為本車加速度；f為加速度修正值；T為剎車時間；Ts為自動剎車的反應時間；s為剎車時間修正值；作為本發明的進一步改進，S4、根據步驟S3中計算的安全距離公式進行判斷，做出相應的動作。本發明的有益效果是：根據不同的預警等級向車主示警或者對汽車實施動作等，從而起到防碰撞的效果，有效減少了追尾事故，減少了交通事故。
【IPC分類】B60T7-12, B60Q9-00
【公開號】CN104648245
【申請號】CN201510060023
【發明人】何照丹, 王新剛
【申請人】深圳市航盛電子股份有限公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2015年2月4日