更換電池機器人的制作方法
【專利摘要】一種更換電池機器人，包括框體、行走機構、升降機構、電池架及推拉機構。行走機構設于框體的底部的外側。多個間隔設置的電池架。升降平臺與框體可滑動連接，升降平臺位于電池架的一側。推拉機構包括伸縮板、導軌及懸臂。伸縮板設于升降平臺上，伸縮板沿垂直于升降平臺的升降方向伸縮，伸縮板可隨升降平臺升降運動。導軌一端固定設于伸縮板上，導軌可隨升降平臺升降運動。懸臂可沿導軌的延伸方向運動。推拉裝置固定設于懸臂上。推拉裝置隨懸臂沿導軌的延伸方向前進或后退，并可隨升降平臺上升或下降。上述更換電池及機器人可以一次給汽車更換多塊電池。減少更換電池及機器人在電池充電架與汽車之間來回走動的次數，節約時間，提高更換電池的效率。
【專利說明】更換電池機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動機器人，特別是涉及一種更換電池機器人。
【背景技術】
[0002]目前的電動汽車一般都設有多個電池。當電池的電量用盡，需要更換電池的時候，大多數更換電池設備不能一次性完成車上所有電池的更換。往往需要多次從充電架中取出電池，從新的電池架上取得新的電池，來回行走使得更換電池效率較低、所需時間較長。并且，傳統的更換電池設備，體積大，質量重，運動緩慢。
實用新型內容
[0003]基于此，有必要提供一種無需多次往返行走放、取電池的更換電池機器人。
[0004]一種更換電池機器人，用于更換汽車電池，包括:
[0005]框體；
[0006]行走機構，設于所述框體的底部的外側，所述行走機構用于帶動所述框體行走；
[0007]多個間隔設置的電池架，所述電池架的一端固定設于所述框體的一側，且多個所述電池架相互平行設置；
[0008]升降機構，設于所述框體內，所述升降機構包括升降平臺，所述升降平臺與所述框體可滑動連接，所述升降平臺所在平面與每個所述電池架所在平面均平行，且所述升降平臺位于所述電池架的一側；
[0009]推拉機構，包括:
[0010]伸縮板，設于所述升降平臺上，所述伸縮板沿垂直于所述升降平臺的升降方向伸縮，所述伸縮板可隨所述升降平臺升降運動；導軌，一端固定設于所述伸縮板上，所述導軌與所述電池架相對設置，所述導軌可隨所述升降平臺升降運動，且所述導軌可隨所述伸縮板伸縮；
[0011]懸臂，可滑動設于所述導軌上，所述懸臂可沿所述導軌的延伸方向運動，并且，所述懸臂隨所述伸縮板的伸縮；及
[0012]推拉裝置，固定設于所述懸臂上；
[0013]其中，所述推拉裝置隨所述懸臂沿所述導軌的延伸方向前進或后退，并隨所述升降平臺上升或下降。
[0014]在其中一個實施例中，所述推拉裝置上設有對準部，所述對準部用于與電池上的定位部對準，使所述推拉裝置與所述電池對準。
[0015]在其中一個實施例中，所述伸縮板的表面上設有多個滾子，多個所述滾子的對稱軸相互平行。
[0016]在其中一個實施例中，還包括回轉機構,所述回轉機構包括回轉基體及回轉軸承，所述回轉基體與所述框體固定連接，所述回轉軸承與所述回轉基體可轉動連接。
[0017]在其中一個實施例中，所述行走機構包括行走基體及多個行走輪，所述回轉軸承與所述行走基體可轉動連接，多個所述行走輪均設于所述行走基體的底面上。
[0018]在其中一個實施例中,所述電池架的表面設有滾輪。
[0019]在其中一個實施例中，所述升降平臺及所述伸縮板靠近電池架的一端與所述電池架靠近所述升降平臺的一端相抵接。
[0020]在其中一個實施例中，所述電池架的數目大于所述汽車電池的個數的一半。
[0021]在其中一個實施例中，所述框體框體上設有垂直于所述導軌的延伸方向的導向槽，所述升降平臺的兩端收容于所述導向槽內，所述升降平臺沿所述導向槽升降。
[0022]在其中一個實施例中，所述伸縮板遠離所述電池架的一端可向外伸縮形成延伸部，所述延伸部可延伸至所述框體的外部，使所述推拉裝置靠近所述電池。
[0023]上述更換電池機器人能夠承載有多塊電池，更換電池及機器人可以一次給汽車更換多塊電池。可以減少更換電池及機器人在電池充電架與汽車之間來回走動的次數，節約時間，提高更換電池的效率。
[0024]甚至，上述更換電池機器人至少能夠承載有一輛汽車所需要用的電池數量的半數，即當對汽車進行更換電池的時候，兩臺更換電池機器人可同時在汽車的兩側，一次性完成一輛汽車的換電需求，無需在電池充電架與汽車之間來回走動，節約時間，提高更換電池的效率。
[0025]并且，上述更換電池機器人的通過懸臂及電池架結構，使整個更換電池機器人的結構簡單，外形尺寸較小，使上述更換電池機器人的運動較為便捷，方便使用。
[0026]上述更換電池機器人通過回轉結構使上述更換電池機器人能夠轉向運動，無需通過拐彎實現變向運動，提高更換電池機器人運動精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0027]圖1為一實施方式的更換電池機器人的立體透視圖；
[0028]圖2為圖1所示的更換電池機器人的主視圖；
[0029]圖3為圖1所示的更換電池機器人的右視圖；
[0030]圖4為圖1所示的更換電池機器人的俯視圖；
[0031]圖5為圖1所示的推拉裝置的結構示意圖；
[0032]圖6為圖5所示的推拉裝置部分內部結構可見的立體圖；
[0033]圖7為圖5所示的主動手的剖面結構示意圖；
[0034]圖8為圖6所示的推桿機構處于其中一個狀態的結構示意圖；
[0035]圖9為圖6所示的推桿機構處于另一個狀態的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0036]為了便于理解本實用新型，下面將參照相關附圖對本實用新型進行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施方式。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本實用新型的公開內容理解的更加透徹全面。
[0037]需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。
[0038]除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的【技術領域】的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0039]請參閱圖1和圖2，本實施方式的更換電池機器人用于更換汽車電池(圖未標)。更換電池機器人10包括本體110、行走機構120、升降機構130、電池架140、推拉機構150、回轉機構160及鎖止機構200。
[0040]本體110包括框體(圖未標)及兩個固定板111。兩個固定板111固定設于框體的相對兩側上。固定板111上開設有垂直于地面的導向槽112。
[0041]可以理解，固定板111可以省略，本體110可以只是一個框體。電池架140直接固定在框體上。
[0042]行走機構120設于本體110的底部的外側。行走機構120用于帶動本體110行走。行走機構120可以左右調整本體110與電池之間的位置。行走機構120完成更換汽車電池左右位置的對準任務。具體在本實施方式中，行走機構120包括行走基體121及多個行走輪122。行走基體121與本體110的底部連接。多個行走輪122均設于行走基體121的側面上。
[0043]升降機構130設于框體內，升降機構130包括升降平臺131。升降平臺131沿導向槽112升降。升降機構130用于更換電池過程中的升降搬運。具體在本實施方式中，兩個固定板111上均開設有導向槽112，則升降平臺131的兩端收容于導向槽112內，保證升降平臺131能夠保持豎直運動，防止升降平臺131發生移位。
[0044]可以理解，升降機構130還可以包括升降驅動裝置(圖未示)。升降機構130還可以采用導向柱或導向滑塊。
[0045]電池架140為多個。多個電池架140間隔設置。電池架140的一端固定在其中一個固定板111上。每個電池架140所在平面與升降平臺131所在平面均平行，且電池架140位于升降平臺131的一側。電池架140能承受多塊電池的重量并保證電池定位。電池架140的表面設有滾輪141。布置滾輪141可便于電池的推拉。具體在本實施方式中，升降平臺131靠近電池架140的一端與電池架140靠近升降平臺131的一端相抵接。
[0046]電池架140的數目大于汽車所用電池的個數的一半。由于汽車的兩側均設有更換電池位，兩臺更換電池機器人可以同時對汽車進行更換電池。
[0047]請同時參閱圖3及圖4，推拉機構150包括伸縮板152、導軌151、懸臂153、推拉裝置154及對準部(圖未示)。
[0048]伸縮板152設于升降平臺131上。伸縮板152沿垂直于升降平臺140的升降方向伸縮，伸縮板152可隨升降平臺131升降運動。伸縮板152的表面上設有多個滾子1521。多個滾子1521的對稱軸相互平行。滾子1521可便于電池的運動到伸縮板152上。伸縮板152遠離電池架140的一端可向外伸縮形成延伸部(圖未示)。延伸部可延伸至框體的外部，靠近電池。升降平臺131及伸縮板152靠近電池架140的一端與電池架140靠近升降平臺131的一端相抵接。導軌151的一端固定設于伸縮板152上。導軌151與電池架140相對設置，導軌151可隨升降平臺130升降運動，并且導軌151可隨伸縮板152伸縮。具體地，導軌151相對于電池架140設于另一個的固定板111上。伸縮板152設于導軌151上，伸縮板152沿導軌151的延伸方向伸縮。伸縮板152遠離電池架140的一端可向外伸縮形成延伸部(圖未示)，延伸部可延伸至框體的外部，使延伸部靠近電池。
[0049]懸臂153可滑動設于導軌151上，懸臂153可沿導軌151的延伸方向運動。并且，導軌151隨伸縮板152伸縮的時候，懸臂153也隨伸縮板152伸縮。
[0050]固定設于伸縮板152上。懸臂153隨伸縮板152的伸縮沿導軌151的延伸方向運動，懸臂153還可隨升降平臺131升降運動。伸縮板152上設有延伸部(圖未示)。當懸臂153運動到導軌151的兩端的時候，懸臂153可繼續在延伸部上運動，延伸部可便于懸臂153前后運動。
[0051]推拉裝置154固定設于懸臂153上，推拉裝置154沿導軌151的延伸方向前進或后退。
[0052]推拉裝置154用于將電池從電池倉(圖未示)內解鎖并取出，以及將電池存入電池倉內并鎖定。
[0053]請參閱圖5及圖6，推拉裝置154包括殼體100、動力裝置200、主動手300、推桿機構400、第一信號桿500、第二信號桿600及換電車700。
[0054]殼體100與動力裝置200連接，動力裝置200用于帶動殼體100往復運動。在本實施例中，動力裝置200為伺服電機。
[0055]主動手300安裝于殼體100上，主動手300用于與電池配合連接，將電池從電池倉內解鎖并拉出，以及將電池鎖定于電池倉內。
[0056]推桿機構400收容于殼體100內。
[0057]第一信號桿500和第二信號桿600在主動手300的指向方向上與殼體100滑動連接。
[0058]殼體100安裝于換電車700上，殼體100在動力裝置200的驅動下在換電車700
上滑動。
[0059]如圖7所示,其為主動手300的剖面結構示意圖。主動手300包括:電機310、外殼320、聯軸器330、齒輪軸340、鎖瓣350。外殼320穿過并固定于殼體100設置。聯軸器330與齒輪軸340連接并收容于外殼320內。鎖瓣350貫穿外殼320與齒輪軸340嚙合。電機310穿過外殼320與聯軸器330連接。
[0060]如圖8和圖9所示，其分別為推桿機構400在兩個不同狀態下的結構示意圖。推桿機構400包括:推桿412、導向法蘭414、第一連桿422、第二連桿424、第一連接件426、第二連接件428、凸塊430、曲柄440、連接桿450、搖桿460、盤形凸輪470及扭簧480。
[0061]導向法蘭414固定在殼體100上，推桿412穿過導向法蘭414并與之滑動連接，推桿412—端伸出殼體100外，另一端位于殼體100內，推桿412與主動手300的指向方向相同。第一連接件426與推桿412位于殼體100內的一端固定連接。第一連桿422的一端與第一連接件426轉動連接，另一端與第二連桿424的一端轉動連接，第二連桿424的另一端與第二連接件428轉動連接。第二連接件428固定于殼體100的內壁。扭簧480固定于殼體100內，其兩端分別與殼體100的內壁和第二連桿424抵接。凸塊430設于第二連桿424上。
[0062]曲柄440和凸輪470的中部均與殼體100轉動連接。換電車700上開設有通孔710，曲柄440的一端伸出于殼體100外并收容于換電車700的通孔710內，連接桿450兩端分別與曲柄440和搖桿460轉動連接，搖桿460與凸輪470固定連接，曲柄440、連接桿450、搖桿460、凸輪470構成曲柄運動，凸輪470與凸塊430抵接。
[0063]在本實施例中，第一連桿422、第二連桿424、凸塊430和扭簧480的數量各為兩個，且對稱分布于推桿412軸線的兩側。
[0064]在本實施例中，凸塊430為軸承。凸塊430采用軸承設計，當凸塊430與凸輪470配合連接時，可以減少動力傳遞過程中的摩擦力，使得兩者之間更好地實現配合連接。
[0065]在本實施例中，凸輪470上開設有與凸塊430對應的凹陷472，凸塊430收容于凹陷472內。
[0066]在本實施例中，推桿機構400的數量為兩個，且分布于主動手300的兩側。
[0067]推拉裝置154工作過程分為將電池從電池倉內取出的拉動過程，以及將電池存入電池倉內的推動過程。
[0068]要說明的是，電池上設有鎖扣，所述鎖扣與主動手300配合用于將電池鎖定于電池倉內，以及將電池從電池倉內解鎖。
[0069]進一步要說明的是，推拉裝置154上設有PLC(Programmable Logic Controller,可編程邏輯控制器)，PLC用于接收第一信號桿500和第二信號桿600發出的觸發信號，并通過所述觸發信號產生控制信號，進而控制相關部件產生動作，具體工作過程將在下述過程詳細描述。
[0070]推拉裝置154將電池從電池倉內取出的過程說明如下:
[0071]推拉裝置154往電池倉方向運動，當換電車700移動到位，殼體100上的推桿412碰觸到電池表面，此時推桿機構400的曲柄440伸出于殼體100的一端被通孔710的孔壁阻擋，曲柄440被觸發并轉動。
[0072]曲柄440轉動帶動連接桿450轉動，連接桿450轉動帶動搖桿460轉動，搖桿460轉動帶動凸輪470轉動，凸輪470轉動帶動與之抵接的凸塊430運動。
[0073]凸塊430運動使得轉動連接的第一連桿422和第二連桿424向一側彎曲，第一連桿422帶動與之連接的推桿412往電池運動的反方向收縮，第二連桿424同時帶動扭簧480壓縮。
[0074]在推桿412收縮的過程中，第一信號桿500和第二信號桿600會觸碰到電池上的鎖扣并開始收縮。此時第一信號桿500發送觸發信號給PLC，PLC檢測到所述觸發信號后，發送控制信號使換電車700停止運動，PLC同時發送控制信號給動力裝置200，動力裝置200驅動殼體100在換電車700上往電池倉方向繼續運動。
[0075]殼體100帶動主動手300進入到電池的鎖扣內，殼體100運動的距離通過PLC預先設定，殼體100運動到PLC預先設定的距離后停止運動。接著PLC發出指令驅動電機310轉動，電機310帶動聯軸器330轉動，聯軸器330帶動齒輪軸340旋轉，齒輪軸340帶動與其嚙合的鎖瓣350伸出于外殼320外，此時主動手300通過鎖瓣350與電池上的鎖扣卡接。
[0076]接著，PLC控制動力裝置200反轉，動力裝置200帶動殼體100往遠離電池倉一側運動，電池的鎖扣與電池倉解除鎖定，電池被主動手300拉出于電池倉外。
[0077]第二信號桿600用于檢測電池在拉出的過程中是否與主動手300卡接，當電池從主動手300上脫離時，第二信號桿600復位并發送觸發信號給PLC，PLC檢測到所述觸發信號后，發送控制信號給報警器，報警器發出報警信號；在電池被拉出電池倉外的過程中，推桿412、第一連桿422、第二連桿424、曲柄440、連接桿450、搖桿460均在扭簧480的作用下復位。
[0078]至此，推拉裝置154將電池從電池倉內拉出，完成取電池動作。
[0079]推拉裝置154將電池存入電池倉內的過程說明如下:
[0080]電池通過其鎖扣與主動手300連接，并位于換電車700上。
[0081]推拉裝置154帶動電池往電池倉方向運動，當電池運動到電池倉內的指定位置時,此時曲柄440被觸發，經過一系列動作使得推桿412往回收縮。
[0082]主動手300帶動鎖扣繼續往電池倉方向運動，使得鎖扣與電池倉掛接，從而使電池鎖定于電池倉內。
[0083]接著PLC控制主動手300上的鎖瓣350收縮，鎖瓣350收縮后，PLC控制動力裝置200動作，動力裝置200帶動殼體100往遠離電池倉方向的運動，主動手300與電池分離。
[0084]到此，推拉裝置154將電池存入電池倉內，完成存電池動作。
[0085]將電池存入電池倉內或將電池從電池倉內取出時，推桿機構400的曲柄440帶動與其連接的部件動作，使得推桿412往回收縮，實現主動手300與電池上的鎖扣配合，從而將電池鎖定于電池倉內或將電池從電池倉內解鎖，進而完成存取電池的動作。這種推拉裝置154結構巧妙、配合精準、可靠性較高。
[0086]當推拉裝置154推拉電池的時候，電池架140上的滾輪141及伸縮板152上的滾子1521都有利于推拉裝置154將電池在電池架140及伸縮板152之間進行移動。
[0087]回轉機構160包括回轉基體161及回轉軸承162。回轉基體161與本體110固定連接，回轉軸承162與回轉基體161及行走機構120可轉動連接。回轉軸承162與行走基體161可轉動連接。回轉機構160用于更換電池機器人10在汽車與電池充電架(圖未示)的更換電池的位置之間進行切換，保證更換電池機器人10能夠平穩的選裝，并精確的到達旋轉位置。
[0088]現結合汽車更換電池的過程來說明上述更換電池機器人10的結構，如圖1、圖2、圖3、圖4所示。伸縮板152向前伸出，完成與汽車電池架的前后對接任務。推拉裝置154向前運動，推拉裝置154在伸縮板152的延伸部上繼續向前行走，解鎖，拉出汽車內待換電池向后運動，到達升降平臺131上。升降平臺131升降到電池架140的空架處。推拉裝置154將待換電池拉到固定懸臂電池架1-2的空架上，上鎖。推拉裝置154在升降平臺131的作用下，到達電池架140的新電池處，推拉裝置154向前運動，將新電池推出，到達伸縮板152上。升降平臺131完成與汽車電池架的上下對準任務，推拉裝置154與伸縮板152共同作用，將新電池推入到大巴車內，上鎖。然后，行走機構120左右行走，實現第二次換電的左右對準，直到所有的待換電池更換完畢。實現汽車第二層更換電池的動作過程原理類似，不再重復。
[0089]在與電池充電架(圖未示)更換電池時,此時，電池架140上的舊電池已經滿架。回轉機構回轉180°，面向電池充電架。行走機構120快速行走至電池充電架處，并完成左右對準。推拉裝置154在升降平臺131的作用下，到達電池架140的舊電池處，將舊電池推出，穿過伸縮板152，與伸縮板152共同作用，將舊電池推入到電池充電架里，上鎖。直到所有的舊電池都推入到電池充電架里，行走機構120快速行走至電池充電架的新電池處。推拉裝置154在升降機構130的作用下，與伸縮板120共同作用，將新電池拉出，穿過伸縮板152，到達電池架140里，上鎖。直到電池架140的新電池滿架為止。
[0090]上述更換電池機器人10至少能夠承載有一輛汽車所需要用的電池數量的半數，即當對汽車進行更換電池的時候，兩臺更換電池機器人10可同時在汽車的兩側，一次性完成一輛汽車的換電需求，無需在電池充電架與汽車之間來回走動，節約時間，提高更換電池的效率。
[0091]并且，上述更換電池機器人10的通過懸臂153及電池架140結構，使整個更換電池機器人10的結構簡單，外形尺寸較小，使上述更換電池機器人10的運動較為便捷，方便使用。
[0092]上述更換電池機器人10通過回轉結構160使上述更換電池機器人能夠轉向運動，無需通過拐彎實現變向運動，提高更換電池機器人10運動精度。
[0093]具體在本實施方式中，電池架140的個數大于汽車所需電池的數量。因此，可以保證上述更換電池機器人10可以不用在汽車與電池充電架之間來回走動，即可完成對一輛汽車的更換電池工作，節約時間，提高更換電池的效率。
[0094]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【權利要求】
1.一種更換電池機器人，用于更換汽車電池，其特征在于，包括: 框體； 行走機構，設于所述框體的底部的外側，所述行走機構用于帶動所述框體行走； 多個間隔設置的電池架，所述電池架的一端固定設于所述框體的一側，且多個所述電池架相互平行設置； 升降機構，設于所述框體內，所述升降機構包括升降平臺，所述升降平臺與所述框體可滑動連接，所述升降平臺所在平面與每個所述電池架所在平面均平行，且所述升降平臺位于所述電池架的一側； 推拉機構，包括: 伸縮板，設于所述升降平臺上，所述伸縮板沿垂直于所述升降平臺的升降方向伸縮，所述伸縮板可隨所述升降平臺升降運動；導軌，一端固定設于所述伸縮板上，所述導軌與所述電池架相對設置，所述導軌可隨所述升降平臺升降運動，且所述導軌可隨所述伸縮板伸縮； 懸臂，可滑動設于所述導軌上，所述懸臂可沿所述導軌的延伸方向運動，并且，所述懸臂隨所述伸縮板的伸縮；及 推拉裝置，固定設于所述懸臂上； 其中，所述推拉裝置隨所述懸臂沿所述導軌的延伸方向前進或后退，并隨所述升降平臺上升或下降。
2.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述推拉裝置上設有對準部，所述對準部用于與所述電池上的定位部對準，使所述推拉裝置與所述電池對準。
3.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述伸縮板的表面上設有多個滾子，多個所述滾子的對稱軸相互平行。
4.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，還包括回轉機構，所述回轉機構包括回轉基體及回轉軸承，所述回轉基體與所述框體固定連接，所述回轉軸承與所述回轉基體可轉動連接。
5.根據權利要求4所述的更換電池機器人，其特征在于，所述行走機構包括行走基體及多個行走輪，所述回轉軸承與所述行走基體可轉動連接，多個所述行走輪均設于所述行走基體的底面上。
6.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述電池架的表面設有滾輪。
7.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述升降平臺及所述伸縮板靠近電池架的一端與所述電池架靠近所述升降平臺的一端相抵接。
8.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述電池架的數目大于所述汽車電池的個數的一半。
9.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述框體框體上設有垂直于所述導軌的延伸方向的導向槽，所述升降平臺的兩端收容于所述導向槽內，所述升降平臺沿所述導向槽升降。
10.根據權利要求1所述的更換電池機器人，其特征在于，所述伸縮板遠離所述電池架的一端可向外伸縮形成延伸部，所述延伸部可延伸至所述框體的外部，使所述推拉裝置靠近所述電池。
【文檔編號】B60S5/06GK203937651SQ201420360392
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2014年6月30日 優先權日:2014年6月30日
【發明者】梁虎, 管大功, 謝勇, 王偉, 曾健, 祝明明, 王俊 申請人:王俊