全自動內焊機器人用的驅動裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及內焊機器人【技術領域】，一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，主要包括：車輪、輪架、馬達、調整機構，所述輪架通過調整機構與內焊機器人的機架相連；輪架上設置有馬達，馬達的軸上設置的端蓋通過螺栓（2）與車輪緊固連接，車輪中心內圈通過軸承與馬達連接成為一體結構；馬達上的輪架設置有車輪上下位移調整機構和車輪傾斜位移調整機構。本實用新型能夠完成車輪上、下彈性浮動位移及車輪順、逆時針旋轉的調整，即能夠驅動內焊機器人適應在各種施工管道內的行走，且彈性浮動機構使內焊機器人與施工管道內壁實現了更好的貼合。并且具有緩沖、減震的效果，該驅動裝置調整方式簡單方便、快速、進而提高效率。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及內焊機器人【技術領域】，具體是涉及一種全自動內焊機器人用的驅 動裝置。 全自動內焊機器人用的驅動裝置
【背景技術】
[0002] 全自動內焊機器人是用于管道施工內部焊接的設備，通過計算機操控完全實現自 動焊接。全自動內焊機器人中的驅動裝置，它的主要任務是驅動內焊機器人在施工管道內 行走，沒有它，內焊機器人就無法工作。由于現有內焊機器人的驅動裝置，存在體積大，在施 工管道內受內焊機器人的限制，占用空間大。并且傳統的車輪形狀多為圓形、圓弧形，不具 有緩沖、減震的效果。
【發明內容】
[0003] 為克服現有技術中的不足，本實用新型的目的在于提供一種全自動內焊機器人用 的驅動裝置。
[0004] 為達到上述發明目的，本實用新型采用下述技術方案：
[0005] -種全自動內焊機器人用的驅動裝置，主要包括：車輪、輪架、馬達、調整機構，所 述輪架通過調整機構與內焊機器人的機架相連；輪架上設置有馬達，馬達的軸上設置有端 蓋（1)，端蓋（1)通過螺栓（2)與車輪（3)緊固連接，車輪（3)中心內圈通過軸承與馬達連接 成為一體結構；馬達上的輪架設置有車輪上下位移彈性浮動調整機構和車輪傾斜位移調整 機構。
[0006] -種全自動內焊機器人用的驅動裝置，所述輪上下彈性浮動位移調整機構由螺 桿（7 )、物體A、開口銷（12 )、六角開槽螺母（13 )、調整墊片（14)、彈簧（15 )、擋環（16 )、螺母 (17)、擋塊（18)組成。驅動裝置中的螺桿（7)穿入固定的物體A上，開口銷（12)、六角開槽 螺母（13)、調整墊片（14)、彈簧（15)、擋環（16)、螺母（17)、擋塊（18)的上下順序，依次裝 配在螺桿（7)上；所述的調整墊片（14)、擋環（16)、擋塊（18)中的孔為光孔。
[0007] -種全自動內焊機器人用的驅動裝置，所述車輪傾斜位移調整機構由拉桿（10)、 物體B、第一螺栓（8)、第二螺栓（9)、螺母（11)連接構成，拉桿（10)穿入固定物體B上，通過 螺母（11)緊固，將第二螺栓（9)穿過拉桿（10)、固定物體B與輪架（4)緊固連接；所述第一 螺栓（8)穿過輪架（4)絲扣孔與固定物體B接觸。
[0008] -種全自動內焊機器人用的驅動裝置，所述車輪（3)由軸承、輪座和輪胎構成，輪 座內圓孔與馬達上的軸承外圈固定連接；輪座一側設置有與端蓋（1)連接的螺栓絲孔，輪 座外圓軸向截面設置有弧形槽，輪座外圓弧形槽上設置有輪胎，輪胎截面的內圓設置有與 輪座弧形槽對應的凸緣，輪胎截面外圓的凸緣中間設置有起緩沖、減震作用的U形環槽；其 中，輪座材料選用45#優質碳素鋼，輪胎材料選用聚氨酯。
[0009] 由于采用如上所述的技術方案，本實用新型具有如下優越性：
[0010] 一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，能夠完成車輪上、下彈性浮動位移的調整， 車輪順、逆時針旋轉的調整，即能夠驅動內焊機器人適應在各種施工管道內的行走，且彈性 浮動機構使內焊機器人與施工管道內壁實現了更好的貼合。并且驅動車輪上包覆的聚氨酯 上開槽，具有緩沖、減震的效果，該驅動裝置調整方式簡單方便、快速、進而提高效率。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011] 下面結合附圖對本實用新型的結構作詳細的說明
[0012] 圖1是本實用新型驅動裝置的結構示意圖；
[0013] 圖2是圖1的A-A的向視圖；
[0014] 圖3是圖1的B-B的向視圖；
[0015] 圖4是圖1的C-C的向視圖；
[0016] 圖5是車輪的結構示意圖；
【具體實施方式】
[0017] 如圖1、2、3、4、5所示，一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，主要包括：車輪、輪 架、馬達、調整機構，所述輪架通過調整機構與內焊機器人的機架相連；輪架上設置有馬達， 馬達的軸上設置有端蓋（1)，端蓋（1)通過螺栓（2)與車輪（3)緊固連接，車輪（3)中心內圈 通過軸承與馬達連接成為一體結構；馬達上的輪架設置有車輪上下位移調整機構和車輪傾 斜位移調整機構。
[0018] 所述輪上下彈性浮動位移調整機構由螺桿（7)、物體A、開口銷（12)、六角開槽螺 母（13)、調整墊片（14)、彈簧（15)、擋環（16)、螺母（17)、擋塊（18)組成。驅動裝置中的螺 桿（7)穿入固定的物體A上，開口銷（12)、六角開槽螺母（13)、調整墊片（14)、彈簧（15)、擋 環（16)、螺母（17)、擋塊（18)按照附圖中的上下順序，依次裝配在螺桿（7)上；所述的調整 墊片（14)、擋環（16)、擋塊（18)中的孔為光孔。
[0019] 所述車輪傾斜位移調整機構由拉桿（10)、物體B、第一螺栓（8)、第二螺栓（9)、螺 母（11)連接構成，拉桿（10)穿入固定物體B上，通過螺母（11)緊固，將第二螺栓（9)穿過 拉桿（10)、固定物體B與輪架（4)緊固連接；所述第一螺栓（8)穿過輪架（4)絲扣孔與固定 物體B接觸。
[0020] 所述車輪（3)由軸承、輪座和輪胎構成，輪座內圓孔與馬達上的軸承外圈固定連 接；輪座一側設置有與端蓋（1)連接的螺栓絲孔，輪座外圓軸向截面設置有弧形槽，輪座外 圓弧形槽上設置有輪胎，輪胎截面的內圓設置有與輪座弧形槽對應的凸緣，輪胎截面外圓 的凸緣中間設置有起緩沖、減震作用的U形環槽；其中，輪座材料選用45#優質碳素鋼，輪胎 材料選用聚氨酯。
[0021] 全自動內焊機器人用驅動裝置的驅動包括：車輪（3)上、下彈性浮動位移的調整、 車輪（3)順、逆時針旋轉的調整和車輪（3)的驅動；
[0022] 1、車輪（3)上、下彈性浮動位移的調整：卸松第二螺栓（9)，逆時針旋轉螺母（18)， 擋塊（19)向下運動，彈簧（16)隨之被壓縮，卸去開口銷（12)、六角開槽螺母（13)，增加或 減少調整墊片（14)的厚度，即可抬高或降低驅動裝置，使車輪（3)與施工管道內壁貼合，之 后，再依次擰緊兩個第一螺栓（8)，完畢；增加彈性浮動機構使內焊機器人與施工管道內壁 實現了更好的貼合。
[0023] 2、車輪（3)順、逆時針旋轉的調整：是調整車輪（3)繞螺桿（7)順、逆時針的旋轉 角度，即調整裝配角度：卸松兩個第一螺栓（8)、螺母（11)，卸掉第二螺栓（9)，然后順、逆時 針旋轉驅動裝置至對應角度，之后，旋入第二螺栓（9)，再依次擰緊兩個第一螺栓（8)、螺母 (11 )，且使第一螺栓（8 )頂在固定的物體B上，完畢；
[0024] 3、車輪（3)的驅動；當馬達（6)旋轉，馬達帶動端蓋（1)旋轉，端蓋（1)帶動車輪 (3)旋轉。
[0025] 使用時，a.車輪材料選用45#優質碳素鋼，經過熱處理，即調質處理：淬火+高溫 回火之后精加工而成，具有較高的強度和韌性，整體的機械性能較高；外部包覆的聚氨酯， 有效增大了摩擦力，使車輪在管道內行走更加平穩，耐磨性的提高，延長了車輪的使用壽 命，進而降低成本，提高效率；其上的U形環槽，起到緩沖、減震的作用。
[0026] b.馬達作為動力源，驅動車輪旋轉。
[0027] c.調整機構1 :可以實現上、下彈性浮動調整，適應施工管道的不同壁厚，使內焊 機器人與施工管道內壁實現了更好的貼合；2 :順、逆時針旋轉調整驅動裝置的裝配角度， 方便裝配，提高效率，有效降低制造過程中產生的誤差。
[0028] 如附圖所示，馬達（6)軸與端蓋（1)連接，端蓋（1)與車輪（3)通過螺栓（2)緊固 連接。當馬達（6)旋轉，帶動端蓋（1)、車輪（3)旋轉。
[0029] 調整：1、上、下彈性浮動調整：卸松第二螺栓（9)，逆時針旋轉螺母（18)，擋塊（19) 向下運動，彈簧（16)隨之被壓縮，卸去開口銷（12)、六角開槽螺母（13)，增加或減少調整墊 片（14)的厚度，即可抬高或降低驅動裝置，使車輪（3)與施工管道內壁貼合，之后，再依次 擰緊兩個第一螺栓（8)，完畢；增加彈性浮動機構使內焊機器人與施工管道內壁實現了更 好的貼合。
[0030] 2、順、逆時針旋轉調整裝配角度：是調整車輪（3)繞螺桿（7)順、逆時針的旋轉角 度，即調整裝配角度：卸松兩個第一螺栓（8)、螺母（11)，卸掉第二螺栓（9)，然后順、逆時 針旋轉驅動裝置至對應角度，之后，旋入第二螺栓（9)，再依次擰緊兩個第一螺栓（8)、螺母 (11 )，且使第一螺栓（8 )頂在固定的物體B上，完畢；
[0031] 注：此說明中所述的物體A和物體B為上、下彈性浮動位移和順、逆時針旋轉調整 的輔助件，也可為其他形狀，即上述兩項動作的實施，是建立在物體A和物體B的基礎上完 成的。
【權利要求】
1. 一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，其特征在于：主要包括：車輪、輪架、馬達、調 整機構，所述輪架通過調整機構與內焊機器人的機架相連；輪架上設置有馬達，馬達的軸上 設置有端蓋（1)，端蓋（1)通過螺栓（2)與車輪（3)緊固連接，車輪（3)中心內圈通過軸承與 馬達連接成為一體結構；馬達上的輪架設置有車輪上下位移調整機構和車輪傾斜位移調整 機構。
2. 根據權利要求1所述的一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，其特征在于：所述輪 上下彈性浮動位移調整機構由螺桿（7)、物體A、開口銷（12)、六角開槽螺母（13)、調整墊 片（14)、彈簧（15)、擋環（16)、螺母（17)、擋塊（18)組成；驅動裝置中的螺桿（7)穿入固定 的物體A上，開口銷（12)、六角開槽螺母（13)、調整墊片（14)、彈簧（15)、擋環（16)、螺母 (17) 、擋塊（18)的上下順序，依次裝配在螺桿（7)上；所述的調整墊片（14)、擋環（16)、擋塊 (18) 中的孔為光孔。
3. 根據權利要求1所述的一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，其特征在于：所述車 輪傾斜位移調整機構由拉桿（10)、物體B、第一螺栓（8)、第二螺栓（9)、螺母（11)連接構成， 拉桿（10 )穿入固定物體B上，通過螺母（11)緊固，將第二螺栓（9 )穿過拉桿（10 )、固定物體 B與輪架（4)中緊固連接；所述第一螺栓（8)穿過輪架（4)絲扣孔與固定物體B接觸。
4. 根據權利要求1所述的一種全自動內焊機器人用的驅動裝置，其特征在于：所述車 輪（3)由軸承、輪座和輪胎構成，輪座內圓孔與馬達上的軸承外圈固定連接；輪座一側設置 有與端蓋（1)連接的螺栓絲孔，輪座外圓軸向截面設置有弧形槽，輪座外圓弧形槽上設置有 輪胎，輪胎截面的內圓設置有與輪座弧形槽對應的凸緣，輪胎截面外圓的凸緣中間設置有 起緩沖、減震作用的U形環槽；其中，輪座材料選用45#優質碳素鋼，輪胎材料選用聚氨酯。
【文檔編號】B60K7/00GK203902249SQ201420055115
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年1月28日 優先權日:2014年1月28日
【發明者】王光臨, 李建春, 朱品, 張麗, 郭麗鴿 申請人:洛陽德平機械設備有限公司