一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統及工作方法
【專利摘要】本發明公開了一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統及工作方法，所述的系統包括行人信息獲取和處理模塊、行車安全狀態判斷模塊及自動控制模塊；所述的方法包括以下步驟：獲取車輛前方行人信息、進行行車安全狀態判斷和進行自動控制。本發明對積分I、比例P和微分D分別采用了不同的學習速率μI、μP、μD以便對不同的權系數分別進行調整，加權系數的在線修正不完全根據神經網絡學習算法，而是參考實際情況制定的，能夠更好的滿足實時性和準確性的要求。本發明基于滑模控制和單神經元PID控制設計了具有上下兩層結構的控制系統，能夠有效抑制系統抖振現象，克服外界干擾的影響，實現了車輛為避撞行人而進行的自動停車控制，保證了車輛行駛的安全性。
【專利說明】一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統及工作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于汽車主動安全智能控制領域，涉及車輛自動制動控制方法，特別涉及到一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統及工作方法。
【背景技術】
[0002]汽車主動防碰撞預警系統已經成為國內外研究的熱點。汽車主動防碰撞系統包括以下幾項關鍵技術:行車信息感知及處理，行車安全狀態判斷，車輛動力學建模和控制以及控制執行技術。考慮到目前汽車主動防碰撞系統的主要研究目標是將前方車輛作為防撞目標，將研究目的主要定位在提高本車行駛安全性上，沒有體現對車外行人等交通弱勢群體的主動安全保護。
[0003]由于交通環境信息的復雜性、行人運動特征的多樣性以及隨機性，如何建立基于行人安全的行車安全評估模塊以及旨在保護行人的車輛自動控制系統，這也是未來汽車主動防碰撞預警系統的重要組成。
【發明內容】
[0004]為解決現有技術存在的上述問題，本發明要設計一種可以實時檢測前方行人并進行行車安全判斷，可在危險狀態下實現車輛自動停車控制的汽車主動防碰撞自動制動控制系統及工作方法。
[0005]為達到上述目的，本發明的技術方案如下:
[0006]—種汽車主動防碰撞自動制動控制系統，包括行人信息獲取和處理模塊、行車安全狀態判斷模塊及自動控制模塊，所述的行人信息獲取和處理模塊依次順序與行車安全狀態判斷模塊及自動控制模塊串聯連接；自動控制模塊包括加速度滑模上層控制器和單神經元PID下層控制器；首先利用安裝在汽車前方的紅外攝像頭獲取前方車輛行人信息并進行行人信息處理，將處理后的結果輸送給行車安全狀態判斷模塊，行車安全狀態判斷模塊將危險信號傳送給自動控制模塊，利用自動控制模塊控制車輛減速制動。
[0007]一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統的工作方法，包括以下步驟:
[0008]A、獲取車輛前方行人信息
[0009]行人信息獲取和處理模塊利用安裝于汽車上的紅外攝像頭獲取前方行人信息，實時的對車輛前方行人進行檢測和處理獲得準確、可靠的行人信息。
[0010]B、進行行車安全狀態判斷
[0011]B1、計算制動臨界距離
[0012]車輛和行人在同一車道內，車輛和行人的最小的制動臨界距離的計算公式為
【權利要求】
1.一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統，其特征在于:包括行人信息獲取和處理模塊、行車安全狀態判斷模塊及自動控制模塊，所述的行人信息獲取和處理模塊依次順序與行車安全狀態判斷模塊及自動控制模塊串聯連接；自動控制模塊包括加速度滑模上層控制器和單神經元PID下層控制器；首先利用安裝在汽車前方的紅外攝像頭獲取前方車輛行人信息并進行行人信息處理，將處理后的結果輸送給行車安全狀態判斷模塊，行車安全狀態判斷模塊將危險信號傳送給自動控制模塊，利用自動控制模塊控制車輛減速制動。
2.一種汽車主動防碰撞自動制動控制系統的工作方法，其特征在于:包括以下步驟: A、獲取車輛前方行人信息 行人信息獲取和處理模塊利用安裝于汽車上的紅外攝像頭獲取前方行人信息，實時的對車輛前方行人進行檢測和處理獲得準確、可靠的行人信息； B、進行行車安全狀態判斷 B1、計算制動臨界距離 車輛和行人在同一車道內，車輛和行人的最小的制動臨界距離的計算公式為:
【文檔編號】B60R21/34GK104002808SQ201410246586
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年6月5日 優先權日:2014年6月5日
【發明者】郭烈, 任澤建, 常靜, 李琳輝, 趙一兵, 李兵, 孫淑軍 申請人:大連理工大學