一種泊車輔助方法、裝置、系統及汽車的制作方法
【專利摘要】本發明提供了一種泊車輔助方法、裝置、系統及汽車。所述泊車輔助方法，包括：獲取轉向盤的轉向信號；根據所述轉向信號生成轉角參數，并利用所述轉角參數計算得到轉彎半徑；根據所述轉彎半徑，分別計算得出預設多個單光源的轉動角度；根據所述轉動角度控制對應的每個單光源轉動到相應的方位，在地面上投射相應的燈光指示信息。上述方案，解決了傳統的倒車影像和倒車雷達僅僅是提示作用，在屏幕上顯示的是2D圖像，空間感和距離感不強，使得泊車過程不夠精確的問題，通過利用投射光信號做指示，輔助駕駛員完成泊車工作，使指示標識直接顯示在停車位上，使得泊車過程更為直觀、立體，更有空間感，降低了泊車難度。
【專利說明】一種泊車輔助方法、裝置、系統及汽車
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車【技術領域】，特別涉及一種泊車輔助方法、裝置、系統及汽車。
【背景技術】
[0002]隨著人們生活水平的提高，轎車作為一種交通工具已經越來越多的進入千家萬戶，并且根據數據統計顯示，轎車保有量仍在以相當大的數量不斷地增長。泊車困難的現象普遍存在，尤其是對于剛拿到駕照的新手。雖然有了倒車影像和倒車雷達的輔助，但是倒車雷達僅僅是提示作用，倒車影像因為近似在屏幕上顯示2D圖像，空間感和距離感不強。
【發明內容】
[0003]為了克服傳統的倒車影像和倒車雷達僅僅是提示作用，在屏幕上顯示的是2D圖像，空間感和距離感不強，使得泊車過程不夠精確的問題，本發明提供一種泊車輔助方法、裝置、系統及汽車。
[0004]為了達到上述技術效果，本發明采用如下技術方案。
[0005]本發明實施例的所述泊車輔助方法，包括:
[0006]獲取轉向盤的轉向信號；
[0007]根據所述轉向信號生成轉角參數，并利用所述轉角參數計算得到轉彎半徑；
[0008]根據所述轉彎半徑，分別計算得出預設多個單光源的轉動角度，所述多個單光源分別沿車尾兩側形成兩條獨立的線形排布，且每個單光源均朝向車身后方的地面，且每個單光源的初始朝向的水平分量與車身在轉角參數為O時的后退方向相平行；
[0009]根據所述轉動角度控制對應的每個單光源轉動到相應的方位，在地面上投射相應的燈光指示信息。
[0010]進一步地，所述根據所述轉向信號生成轉角參數，并利用所述轉角參數計算得到轉彎半徑具體為:
[0011]根據所述轉向信號生成轉角參數Θ ；
[0012]并根據θ 通過公式
【權利要求】
1.一種泊車輔助方法，其特征在于，包括: 獲取轉向盤的轉向信號； 根據所述轉向信號生成轉角參數，并利用所述轉角參數計算得到轉彎半徑； 根據所述轉彎半徑，分別計算得出預設多個單光源的轉動角度，所述多個單光源分別沿車尾兩側形成兩條獨立的線形排布，且每個單光源均朝向車身后方的地面，且每個單光源的初始朝向的水平分量與車身在轉角參數為O時的后退方向相平行； 根據所述轉動角度控制對應的每個單光源轉動到相應的方位，在地面上投射相應的燈光指示信息。
2.根據權利要求1所述的泊車輔助方法，其特征在于，所述根據所述轉向信號生成轉角參數，并利用所述轉角參數計算得到轉彎半徑具體為: 根據所述轉向信號生成轉角參數Θ ； 并根據θ通過公式衛=J (L + C) A2 + (L/tg 0 + (K - M)/2 ) Λ2計算得到轉彎半徑； 其中，R為轉彎半徑，L為軸距，Θ為轉向輪外輪轉角，C為前懸長度，K為整車寬度，M為主銷中心距。
3.根據權利要求1所述的 泊車輔助方法，其特征在于，所述根據所述轉彎半徑，分別計算得出預設多個單光源的轉動角度具體為: 根據公式β l=arcsin[a/2 (R-K) *tga]計算得到車身內側每個單光源的水平轉動角度； 根據公式β 2=arcsin (a/2R*tg α )計算得到車身外側每個單光源的水平轉動角度；其中，α為預設的單光源與車尾豎直平面上垂直于地面的直線的夾角，a為單光源離地高度，K為整車寬度，R為轉彎半徑。
4.根據權利要求1所述的泊車輔助方法，其特征在于，所述根據所述轉動角度控制對應的每個單光源轉動到相應的方位，在地面上投射相應的燈光指示信息具體為: 將所述轉動角度轉換成脈沖信號，分別傳輸給對應的每個單光源的運動控制機構，使得所述單光源在控制機構控制下，調整光源的投射方向，在地面上投射相應的燈光指示信肩、O
5.一種泊車輔助裝置，其特征在于，包括: 第一獲取模塊，用于獲取轉向盤的轉向信號； 第一計算模塊，用于根據所述轉向信號生成轉角參數，并利用所述轉角參數計算得到轉彎半徑； 第二計算模塊，用于根據所述轉彎半徑，分別計算得出預設多個單光源的轉動角度； 控制模塊，用于根據所述轉動角度控制對應的每個單光源轉動到相應的方位，在地面上投射相應的燈光指示信息。
6.根據權利要求5所述的泊車輔助裝置，其特征在于，所述第一計算模塊根據所述轉向信號生成轉角參數Θ ；并根據θ通過公式
7.根據權利要求5所述的泊車輔助裝置，其特征在于，所述第二計算模塊根據公式β l=arcsin[a/2 (R-K) *tga ]計算得到車身內側每個單光源的水平轉動角度； 根據公式β 2=arcsin (a/2R*tg α )計算得到車身外側每個單光源的水平轉動角度；其中，α為預設的單光源與車尾豎直平面上垂直于地面的直線的夾角，a為單光源離地高度，K為整車寬度，R為轉彎半徑。
8.根據權利要求5所述的泊車輔助裝置，其特征在于，所述控制模塊將所述轉動角度轉換成脈沖信號，分別傳輸給對應的每個單光源的運動控制機構，使得所述單光源在控制機構控制下，調整光源的投射方向，在地面上投射相應的燈光指示信息。
9.一種泊車輔助系統，其特征在于，包括: 用于采集轉向信號的轉向機構； 燈光指示裝置； 還包括:如權利要求5所述的泊車輔助裝置。
10.根據權利要求9所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述燈光指示裝置由多個獨立控制的單光源組成，并分布在車身后面的兩側。
11.根據權利要求10所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述單光源由一個步進電機帶動渦輪桿機械部分，通過控制電機的轉動帶動桿伸長和縮短，實現對單光源的橫向轉動的控制。
12.—種汽車，其特征在于，包括如權利要求9至11任一項所述的泊車輔助系統。
【文檔編號】B60Q1/22GK103818307SQ201410117309
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年3月26日 優先權日:2014年3月26日
【發明者】宋航, 笪琦, 周文華 申請人:北京汽車股份有限公司