自對齊裝置以及用于收集捆包的方法

自對齊裝置以及用于收集捆包的方法
【專利摘要】用于收集捆包的裝置，其在捆包拾取過程中自身對齊。還提供了使用該裝置來傳遞捆包的方法。
【專利說明】自對齊裝置以及用于收集捆包的方法
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求美國臨時專利申請N0.61/665757的優(yōu)先權，該美國臨時專利申請的申請日為2012年6月28日，該文獻整個被本文參引。

【技術領域】
[0003]本發(fā)明的【技術領域】涉及用于收集捆包的裝置，該裝置在捆包拾取過程中對齊捆包，還涉及用于傳遞捆包的方法，該方法使用這種裝置。

【背景技術】
[0004]農(nóng)作物草料例如干草(例如紫花苜蓿和/或禾本科干草)定期地在田地中切割、干燥和壓緊成捆包，用于草料材料的輸送和儲存。農(nóng)作物原材料和用于處理這些材料的技術的最新改進已經(jīng)導致收割的規(guī)模和經(jīng)濟性的變化以及提高了收割農(nóng)作物殘余物(例如玉米秸)的可能性。玉米秸也在田地中壓捆和用作家畜飼料、草墊或者生物燃料產(chǎn)品。另夕卜，已經(jīng)發(fā)展了用于棉花的收割技術，它包括在田地中壓捆棉花的步驟。由于這些相對較新的變化，在一些情況下，這種收割方法進行的規(guī)模與傳統(tǒng)方法不同。在一些情況下捆包的密度(根據(jù)每英畝的捆包數(shù))更高，在一些情況下可用的人工更少，且在一些情況下時間的關鍵程度更高。
[0005]材料可以壓捆成相對較大的圓形、矩形或正方形(截面)的捆包，該捆包可以根據(jù)材料的類型、儲存的類型和材料的預計用途而用麻線、網(wǎng)或塑料包來系住。捆包通常留在田地中，靠近捆包形成的位置，以便減少用于收割處理(包括壓捆操作)所需的勞動和時間。
[0006]還需要用于在壓捆后收集和輸送在田地中的圓形捆包的裝置，該裝置能夠相對快速和可靠地收集捆包，并以減小對操作人員需求的方式，且該裝置一致地將捆包定位成彼此相鄰，以便減小用于儲存所需的區(qū)域。還需要用于使用這種裝置來收集捆包的方法。
[0007]本部分將向讀者引入可以與本發(fā)明的多個方面相關的多個相關技術方面，本發(fā)明將在后面描述和/或要求保護。可以認為，這里的說明有助于向讀者提供背景信息，以方便更好地理解本發(fā)明的多個方面。因此，應當理解，這些說明將就此進行閱讀，而并不承認是現(xiàn)有技術。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]在本發(fā)明的一個方面，一種用于收集捆包的裝置包括底盤。向前觀察的傳感器安裝在底盤上用于檢測捆包。該裝置包括控制器，用于根據(jù)來自傳感器的信號來調(diào)節(jié)裝置的位置。
[0009]本發(fā)明的另一方面涉及一種通過使用用于收集捆包的裝置來收集擱置在表面上的捆包的方法。該裝置導向捆包。檢測捆包，且響應檢測的捆包來調(diào)節(jié)裝置的位置。
[0010]關于本發(fā)明上述方面的所述特征有多種改進。進一步的特征也可以包含在本發(fā)明的上述方面中。這些改進和附加特征可以單獨或者以任意組合地存在。例如，下面關于本發(fā)明任意示例實施例所述的多種特征可以單獨或以任意組合地包含在本發(fā)明的任意上述方面中。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是用于收集捆包的裝置的透視圖；
[0012]圖2是裝置的一部分的透視圖，表示用于使得裝置的底盤傾斜的液壓缸；
[0013]圖3是裝置在裝載圓形捆包之前的透視圖；
[0014]圖4是裝置在將圓形捆包裝載在床上之后的透視圖；
[0015]圖5是裝置在裝載捆包之后的透視圖；
[0016]圖6是牽引車輛和裝置在行駛位置中的俯視圖；
[0017]圖7是附接在底盤和裝置的舌狀件上的液壓缸的俯視圖；
[0018]圖8是牽引車輛和裝置在裝載位置中的俯視圖；
[0019]圖9是牽引車輛和裝置的另一實施例在行駛位置中的俯視圖；
[0020]圖10是自推進的裝置的另一實施例在行駛位置中的俯視圖；
[0021]圖11是牽引車輛和裝置的另一實施例在行駛位置中的俯視圖，該裝置有可轉向軸組件；
[0022]圖12是牽引車輛和裝置的另一實施例在行駛位置中的俯視圖，該裝置有滑動偏移系鉤；
[0023]圖13是牽引車輛和圖12的裝置在裝載位置中的俯視圖；以及
[0024]圖14是裝置在卸載捆包的過程中的透視圖。
[0025]在全部附圖中，相應參考標號表示相應部件。

【具體實施方式】
[0026]在圖1中，用于收集捆包的裝置實施例總體以5表示。裝置5包括用于保持一個或多個捆包的床25和用于使得捆包升高離開地面和將它傳送給床的裝載組件15。裝置5包括舌狀件1，用于通過使用例如拖拉機或其它牽引車輛來拉動該裝置。在一些實施例中，如圖10中所示，裝置5包括它自身的推進機構(即動力前輪)，而不是由牽引車輛拉動。裝置可以由用戶導向捆包，或者可以局部或完全由全球定位系統(tǒng)(GPS)來引導。
[0027]通常，裝置5適合拾取柱形捆包(通常稱為“圓形”捆包)。圓形捆包用于收割能夠形成柱形捆包的任意材料，例如普通的干草農(nóng)作物(例如紫花苜?；虿?、玉米秸或其它農(nóng)作物殘余物、棉花或者木質(zhì)產(chǎn)品(例如小直徑的樹)。在圖1中所示的裝置5設置成用于裝載直到5個捆包。裝置5可以變化成承載更多或更少的捆包，而并不脫離本發(fā)明的范圍。裝置可以變化成承載正方形或矩形的捆包，或者任意壓緊形式的農(nóng)作物材料，而并不脫離本發(fā)明的范圍。
[0028]裝置5包括附接在床底盤6上的輪3。床25在多個位置之間傾斜，以便:傾斜至向前傾斜位置，用于向前裝載捆包或卸載；傾斜至中間位置，用于在捆包已經(jīng)裝載后輸送裝載的捆包(圖5);以及傾斜至向后傾斜位置，用于向后卸載和重新裝載捆包(圖14)。裝置5可以通過人工或自動控制而通過使用液壓缸17(圖2)或通過本領域技術人員可知的任意其它方法來液壓傾斜。履帶(未示出)可以用作輪3的可選形式。
[0029]裝載組件15包括兩個臂4、24，這兩個臂4、24是裝置5的第一部分，以便在裝載過程中接觸捆包。各臂4、24包括環(huán)形傳送器帶16、18。環(huán)形傳送器帶16、18可以包括多種驅(qū)動輥、惰性輥和/或支承輥(未示出)，用于使得傳送器帶旋轉。在一些實例中，驅(qū)動輥定位在前部，在一些情況下在后部。
[0030]各帶16、18包括上部部分16u、18u(圖1)，該上部部分16u、18u能夠承載捆包的重量。發(fā)現(xiàn)帶的運動(環(huán)繞前部輥和沿帶通路的上部部分向后)將有效地升高捆包離開地面，并用于同時使得捆包朝著床25運動。這樣的升高和輸送動作在兩個傳送器帶接觸捆包之后產(chǎn)生。
[0031]再參考圖1，床25包括多個床傳送器35，各床傳送器35具有路線為環(huán)繞前部惰性輥和后部動力輥的環(huán)形帶，該后部動力輥可以旋轉，以便使得帶運動，這導致捆包離開裝載組件和朝著床的端部27運動。各傳送器35可以有有效長度，在惰性輥和驅(qū)動輥之間的距離。該有效長度可以是大約一個捆包的長度。用于草料產(chǎn)品的普通捆包長度可以在大約40和60英寸之間，而棉花的捆包在100英寸長度的范圍內(nèi)。應當知道，裝置5以及傳送器帶16,18和床傳送器35的有效長度并不由捆包尺寸來限制或者限制為特殊長度。
[0032]也可選擇，床25可以有在各側的一個床傳送器35 (未不出)，該床傳送器35從第一端32延伸至第二端27,而不是在各側有一系列床傳送器。在一些實施例中，床25有單個傳送器帶(未示出)，該傳送器帶形成床的底板，捆包置于該傳送器帶上，用于使得捆包朝著第二端27運動。
[0033]裝載組件15的第一和第二臂4、24的傳送器帶16、18以及床25的傳送器帶35可以由液壓驅(qū)動，如上所述，或者也可選擇由任意類型的旋轉動力裝置來驅(qū)動，例如電馬達。
[0034]裝載組件15和床25相對于牽引車輛78的位置(即，裝置是直接在牽引車輛后面拉動或是在偏離位置拉動，例如當捆包從田地中收集時)可以通過任意合適方法或方法的組合來調(diào)節(jié)，例如通過使用液壓裝置或由任意其它合適方法來操縱在舌狀件1和床底盤6(圖1)之間的角度。在其它實施例中，裝載組件15和床25相對于牽引車輛78的位置通過使用可轉向軸組件85來調(diào)節(jié)(圖11)。在其它實施例中，裝載組件15和床25相對于牽引車輛78的位置通過使用滑動偏離系鉤84來調(diào)節(jié)，如圖12-13中所示。在圖12中，舌狀件1在裝載位置中附接在滑動偏離系鉤84上(即更接近牽引車輛78的裝載側)，而在圖13中，舌狀件1附接在滑動偏離系鉤的非裝載側位置(即與裝載位置相反)。
[0035]床傳送器可以由在裝載組件傳送器中使用的相同基本部件來構成，具有環(huán)形傳送器帶、惰性輥、驅(qū)動輥和支承件。這里所示的實施例表示了用于床傳送器35的可選結構，各床傳送器35包括與帶16和18稍微不同結構的環(huán)形傳送器帶，該環(huán)形傳送器帶的路線為環(huán)繞驅(qū)動滑輪和惰性滑輪。在一些實施例中，驅(qū)動滑輪定位在前面，或者在其它實施例中在傳送器的后面。
[0036]傳送器16、18的表面特征可以影響在傳送器帶的捆包之間的摩擦嚙合。傳送器帶16、18可以包括將與捆包充分接合的表面，以便提高裝載組件可靠升高捆包的能力，同時還減小損壞捆包和任何捆包包裝材料的可能性。
[0037]應當知道，任意合適類型的傳送器帶或傳送器系統(tǒng)都可以包含在裝置中。例如，可以使用由尼龍或玻璃纖維的骨架構成的傳送器帶，該尼龍或玻璃纖維由多種材料覆蓋，包括橡膠、PVC、熱塑性聚合物或等效物。在不脫離本發(fā)明范圍的情況下也可以使用鏈傳送器系統(tǒng)。在該方面，這里使用的“傳送器帶”包括任意這樣的結構，其中，帶、鏈、履帶等環(huán)繞一系列滑輪運動，以便引起帶、鏈或履帶運動。
[0038]在操作中，裝置由牽引車輛(未示出)拉向捆包，如圖3中所示。車輛可以提供用于使得多個傳送器和定位系統(tǒng)運行的動力(例如通過使用液壓裝置)，或者裝置5可以包括它自身的獨立動力系統(tǒng)(例如液壓系統(tǒng))。這里可以參考液壓系統(tǒng)來介紹裝置5。應當知道，本發(fā)明并不局限于液壓系統(tǒng)，因為原理可以用于其它動力傳遞技術，例如電系統(tǒng)。
[0039]如圖3中所示，當裝置5接近捆包B1時，捆包B1將定向成使得柱形捆包的端部40垂直于裝置5。底盤6和舌狀件1可樞軸轉動地連接，并使得彼此相對成一定角度λ，這樣，裝載組件15和床25在牽引車輛(未示出)的通路外部行駛，以便允許牽引車輛在用于裝載的目標捆包Β的“外部”且平行于該捆包Β來行駛。
[0040]當裝置5朝向第一捆包Β1行駛時，第一和第二傳送器帶16、18被驅(qū)動或致動成使得帶運動。當裝置5接近捆包Β1時，臂4、24的傳送器帶16、18接觸第一捆包，從而使得捆包升高和同時朝著床25運動。第一捆包Β1可以在并不停止裝置5的情況下裝載至裝載組件15上，這樣，裝置5和拉動該裝置的車輛可以在捆包拾取過程中連續(xù)向前運動。
[0041]一旦捆包Β1裝載在裝載組件15上，帶傳送器35運動，以便使得捆包Β1從裝載組件15傳遞至在床25上的位置，如圖4中所示。一旦裝載在床25上，床傳送器35停止，以便使得第一捆包Β1定位在裝載組件的端部附近。
[0042]根據(jù)本發(fā)明，在第一捆包Β1之后的各捆包可以進行裝載，直到它靠近或接觸先前裝載的捆包，這使得捆包停止。一旦裝載了第一捆包Β1，裝置5將導向第二捆包Β2。臂4、24的傳送器帶16、18運動，并使得第二捆包Β2朝向床25和朝向第一捆包Β1運動。裝載組件15抓住第二捆包Β2，并將第二捆包Β2朝著床25運送，直到它靠近或接觸第一捆包Β1。一旦第二捆包Β2靠近或接觸第一捆包Β1，一組或多組床傳送器35再進行驅(qū)動，以便使得第一和第二捆包Β1、Β2局部沿床25朝著第二端27運動。重復該處理，以便裝載另外的捆包。
[0043]裝置5包括對齊控制系統(tǒng)，該對齊控制系統(tǒng)與捆包檢測系統(tǒng)電連接。對齊控制系統(tǒng)包括傳感器，該傳感器用于檢測捆包和/或用于檢測捆包的邊緣，以便在捆包拾取過程中使得裝置5與捆包對齊。合適的傳感器包括激光、照相機和聲音傳感器，例如超聲波傳感器。在一些實施例中，對齊控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)在舌狀件1和床底盤6之間形成的角度λ (圖6和圖8)。也可選擇或者另外，對齊控制系統(tǒng)使得軸組件85轉向(圖11)。也可選擇或者另夕卜，對齊控制系統(tǒng)通過使用滑動偏離系鉤84來調(diào)節(jié)裝置5的位置(圖12-13)。在該方面，盡管在捆包裝載處理過程中在裝置5和牽引車輛78之間的相對位置可以在這里參考在舌狀件1和床底盤6之間形成的可調(diào)節(jié)角度λ來介紹，但是應當知道，這些原理也可應用于其它用于調(diào)節(jié)裝置位置的方法，包括使用可轉向的軸組件85(圖11)和/或滑動偏離系鉤84 (圖 12-13)。
[0044]裝置5相對于牽引車輛78開始于行駛位置(圖6)，其中，裝置局部處于牽引車輛的后面。當裝置5接近捆包Β1時，傳感器70(這里也可以稱為“向前觀察傳感器”)檢測捆包的存在，該傳感器70布置在裝置的、與舌狀件1連接到底盤6的位置相反的一側。如圖6中所示，傳感器70安裝在第一臂4上。在該方面，傳感器70可以直接安裝在第一臂4上，或者通過安裝在一個或多個中間部件上而間接地安裝在第一臂4上。在其它實施例中，傳感器70直接或間接地安裝在底盤6上，該底盤6支承床傳送器35。
[0045]傳感器70向控制器(未示出)發(fā)送信號，該控制器使得液壓系統(tǒng)向在裝置的舌狀件1和底盤6之間的缸75 (圖7)供給液體，以便驅(qū)動成增大角度λ，從而使得裝置5與牽引車輛78進一步偏離?？刂破骼^續(xù)增大偏離，直到傳感器70不再檢測捆包。當傳感器與捆包Β1的邊緣對齊時產(chǎn)生從檢測到捆包至沒有檢測捆包的這種變化(即傳感器延伸經(jīng)過捆包的遠側邊緣)，如圖8中所示。一旦檢測到捆包Β1的邊緣，偏離保持恒定。牽引車輛通過捆包Β1，同時保持裝置5定心于捆包Β1 (即，裝置相對于牽引車輛處于“裝載位置”)。
[0046]在捆包拾取后，控制器驅(qū)動缸，以使得角度λ減小，裝置5返回它相對于牽引車輛78的行駛位置。
[0047]在一些實施例中，如圖9中所示，裝置5包括第二傳感器80，該第二傳感器80直接或間接地安裝在底盤6上，用于檢測捆包。第二傳感器80可以是激光、照相機或聲音傳感器例如超聲波傳感器。第二傳感器80與第一向前觀察傳感器70偏離。如圖9中所示，第二傳感器80安裝在與第一傳感器70相反的一側，并朝向牽引車輛78的裝載側呈角度地傾斜。在該位置，傳感器80能夠在裝載過程中檢測接近捆包的存在。
[0048]裝置5的底盤6具有縱向軸線C，該縱向軸線C穿過裝置的中心從第一和第二臂4、24延伸至床傳送器35的第二端27。中心軸線C確定了裝置的第一側6a(該第一側6a在捆包裝載過程中最遠離牽引車輛78延伸)和裝置的第二側6b (該第二側6b在捆包裝載過程中更靠近牽引車輛)。如圖9中所示，第一傳感器70可以安裝在裝置的第一側6a上，第二傳感器80安裝在裝置的第二側6b上。在一些實施例中，第二傳感器80安裝在與第一傳感器70相同的一側，但是偏離的。
[0049]當兩個傳感器70、80同時檢測到捆包B1時，控制器(未示出)使得液壓系統(tǒng)向缸75(圖7)供給增壓流體，以便驅(qū)動缸來使得裝置5相對于牽引車輛78從行駛位置運動至裝載位置(即增大在舌狀件和底盤之間的角度λ )。通過不驅(qū)動缸75直到兩個傳感器70和80都檢測到捆包，可以降低當只存在吹起的碎屑或風時還檢測到捆包的發(fā)生率。第一傳感器70和/或第二傳感器80可以用于檢測捆包Β1的邊緣(S卩，當?shù)竭_裝置5的裝載位置時)。在一些實施例中，第一傳感器70單獨用于檢測捆包B1的邊緣。在一些實施例中，第一傳感器70用于檢測邊緣，第二傳感器80用于證實或確認捆包的存在。在這樣的實施例中，除了第二傳感器80，第一傳感器70也可以用于證實或確認捆包的存在，如上所述。
[0050]裝置5包括用于檢測捆包B1裝載在裝置上的傳感器69。裝載傳感器69可以是光電類型(即光學眼)傳感器，該傳感器包括發(fā)射器和接收器端。當捆包B1裝載在裝置5上時，捆包B1通過傳感器69的視線，這表示捆包已經(jīng)裝載。通過檢測捆包B1的裝載和將信號發(fā)送給控制器，該控制器驅(qū)動缸75 (圖7)，從而使得在底盤和舌狀件之間的角度λ減小，并使得裝置從裝載位置(圖8)運行成行駛位置(圖6)。
[0051 ] 捆包可以繼續(xù)裝載至裝置5上，直到裝置裝滿。一旦裝滿，裝置5可以進行調(diào)節(jié)，以便更容易行駛至卸載位置。如圖5中所示，裝置5的床底盤6可以通過使用液壓缸17(圖2)而變水平，且在舌狀件1和床15之間的相對位置可以進行調(diào)節(jié)(例如，舌狀件可以調(diào)節(jié)至更平行于床)。
[0052]如圖14中所示，一旦裝置5拉動至用于捆包的合適卸載位置，床底盤6通過使用液壓缸17 (圖2)而傾斜。床傳送器35進行操作，使得裝置5向前運動，同時捆包進行卸載。
[0053]與用于收集捆包的普通裝置比較，上述裝置5具有多個優(yōu)點。例如，通過包括對齊控制系統(tǒng)，裝置可以自身與捆包正確對齊用于捆包裝載，而并不由用戶進行精確對齊控制。而且，當捆包裝載時，在用戶并不控制成準備再次捆包裝載的情況下，裝置5能夠返回至行駛位置。用戶能夠在總體通路中引導裝置朝向捆包，同時裝置自身進行側向調(diào)節(jié)，這形成可靠和精確的捆包裝載。
[0054]當引入本發(fā)明或本發(fā)明實施例的元件時，冠詞“一”、“一個”、“該”和“所述”的意思將是有一個或多個元件。術語“包含”、“包括”、“具有”和“有”將是包含的，意思是可以有除了所列出的元件以外的其它元件。使用表示特殊方位的術語(例如“頂部”、“底部”、“側部”等)是為了方便說明，并不是必須為所述物品的任意特殊方位。
[0055]因為在不脫離本發(fā)明范圍的情況下可以對上述結構和方法進行多種變化，因此包含在上述說明中和在附圖中所示的所有細節(jié)應當解釋為示例說明，而不是限制。
【權利要求】
1.一種用于收集捆包的裝置，該裝置包括: 向前觀察的傳感器，該傳感器安裝在該裝置上，用于檢測捆包；以及 控制器，用于根據(jù)來自該傳感器的信號來調(diào)節(jié)該裝置的位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，還包括: 底盤； 舌狀件，該舌狀件與底盤可樞軸轉動地連接；以及 缸，該缸與舌狀件和底盤連接，其中，控制器用于根據(jù)來自向前觀察傳感器的信號來調(diào)節(jié)在舌狀件和底盤之間的角度。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的裝置，其中:向前觀察傳感器是激光器、照相機或聲音傳感器。
4.根據(jù)權利要求1至3中任意一項所述的裝置，還包括:第二傳感器，該第二傳感器安裝在該裝置上，用于檢測捆包，該第二傳感器偏離該向前觀察傳感器。
5.根據(jù)權利要求4所述的裝置，其中:底盤包括縱向軸線，該縱向軸線穿過該裝置的中心延伸，該縱向軸線確定了該裝置的第一側和該裝置的第二側，該第二側與第一側大致相對，向前觀察傳感器安裝在該裝置的第一側上，第二傳感器安裝在該裝置的第二側上。
6.根據(jù)權利要求4或5所述的裝置，其中:當向前觀察傳感器和第二傳感器同時檢測到捆包時，控制器用于調(diào)節(jié)該裝置的位置，以便允許該裝置裝載捆包。
7.根據(jù)權利要求4至6中任意一項所述的裝置，其中:第二傳感器是激光器、照相機或聲音傳感器。
8.根據(jù)權利要求1至7中任意一項所述的裝置，還包括:裝載傳感器，用于檢測捆包裝載至該裝置上。
9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其中:裝載傳感器是光電傳感器、激光器、照相機或聲音傳感器。
10.根據(jù)權利要求8或9所述的裝置，其中:當裝載傳感器檢測到捆包裝載至該裝置上時，控制器用于調(diào)節(jié)裝置的位置。
11.根據(jù)權利要求1至10中任意一項所述的裝置，還包括: 床，用于保持多個捆包，該床安裝底盤；以及 裝載組件，用于升高捆包和將捆包傳送給床，裝載組件包括: 第一臂，該第一臂包括第一傳送器帶；以及 第二臂，該第二臂包括第二傳送器帶； 其中，向前觀察傳感器安裝在底盤上或安裝在裝載組件上。
12.一種通過使用用于收集捆包的裝置來收集擱置在一表面上的捆包的方法，該方法包括: 將該裝置導向捆包； 檢測捆包；以及 響應檢測的捆包來調(diào)節(jié)該裝置的位置。
13.根據(jù)權利要求12所述的方法，其中:該裝置的位置相對于用于引導該裝置的牽引車輛來調(diào)節(jié)。
14.根據(jù)權利要求13所述的方法，其中:該裝置包括:底盤；床，用于保持多個捆包；以及向前觀察傳感器，該向前觀察傳感器安裝在該裝置上用于檢測捆包，該向前觀察傳感器在該裝置接近捆包時檢測該捆包，該方法還包括:當檢測到捆包時將來自向前觀察傳感器的信號傳遞給控制器，該控制器響應該信號來調(diào)節(jié)該裝置相對于牽引車輛的位置。
15.根據(jù)權利要求14所述的方法，還包括: 調(diào)節(jié)該裝置的位置，直到向前觀察傳感器沒有檢測到捆包，當向前觀察傳感器沒有檢測到捆包時，該裝置和牽引車輛相互處于裝載位置；以及 將捆包裝載至裝置的床上，同時使得該裝置保持在裝載位置。
16.根據(jù)權利要求15所述的方法，其中:當該裝置導向捆包時，該裝置相對于牽引車輛處于行駛位置，該方法還包括在裝載捆包之后使得該裝置返回行駛位置。
17.根據(jù)權利要求16所述的方法，其中:該裝置包括裝載傳感器，用于檢測捆包裝載至該裝置上，該方法還包括在裝載傳感器檢測到捆包后使得該裝置返回行駛位置。
18.根據(jù)權利要求13所述的方法，其中:該裝置包括:底盤；床，用于保持多個捆包，該床安裝在底盤上；舌狀件；以及缸，該缸與舌狀件和底盤連接；該方法還包括:響應檢測到捆包而驅(qū)動缸，以便調(diào)節(jié)該裝置相對于牽引車輛的位置。
19.根據(jù)權利要求18所述的方法，還包括: 當檢測到捆包邊緣時驅(qū)動缸，直到該裝置和牽引車輛相對彼此處于裝載位置；以及 在捆包裝載后驅(qū)動缸，直到該裝置和牽引車輛相對彼此處于行駛位置。
20.根據(jù)權利要求12至19中任意一項所述的方法，其中:該裝置還包括第二傳感器，該第二傳感器安裝在該裝置上，用于檢測捆包，當該裝置接近捆包時該傳感器檢測到捆包，該方法還包括:當檢測到捆包時將來自第二傳感器的信號傳遞給控制器，該控制器在向前觀察傳感器和第二傳感器同時檢測到捆包時調(diào)節(jié)該裝置的位置。
21.根據(jù)權利要求20所述的方法，其中:底盤包括縱向軸線，該縱向軸線穿過該裝置的中心延伸，該縱向中心軸線確定了該裝置的第一側和該裝置的第二側，該第二側與第一側大致相對，向前觀察傳感器安裝在該裝置的第一側上，第二傳感器安裝在該裝置的第二側上。
【文檔編號】B60P1/38GK104378969SQ201380033164
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2013年6月27日 優(yōu)先權日:2012年6月28日
【發(fā)明者】R·范本特青格爾, K·湯普森, D·杜克斯 申請人:福雷格創(chuàng)新股份有限公司