專利名稱：獨立懸掛電動機器人輪組的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械自動化技術領域，特別是涉及一種獨立懸掛電動機器人輪組。
背景技術：
目前，機器人技術已逐步成為科技創新研究的主體，除了機器人主干部分的系統研究，機器人同樣需要行動，其最簡單最直接的行動方式就是用輪組代替人類模仿行走，機器人輪組的驅動方式是也是多樣化的，可用太陽能電池、蓄電池充電、鋰電池充電等為輪組旋轉提供強勁動力，當機器人輪組在電力驅動下模仿人的行走過程中，當碰到路況較差的地面時，必然會產生跌落現象，所以根據地面情況，需要對輪組的驅動方式作進一步的細化改進。
實用新型內容本實用新型主要解決的技術問題是提供一種獨立懸掛電動機器人輪組，能夠對輪組主體產生的沖擊力進行吸收，起到很好的減震作用，機器人整體行走平穩。為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是:提供一種獨立懸掛電動機器人輪組，包括:車輪、連接板、扭力彈簧和變頻電機，所述變頻電機內置有用于控制車輪轉速的單片機，所述變頻電機安裝在車輪的內側，所述連接板的一端連接扭力彈簧的一端，連接板的另一端連接在變頻電機的中部，所述扭力彈簧的另一端通過螺桿連接在變頻電機的前端。在本實用新型一個較佳實施例中，根據機器人使用環境不同，所述電機為直流無刷電機或直流有刷電機。本實用新型的有益效果是:本實用新型機器人輪組采用電機驅動會使速度更快更穩定，通過扭力彈簧和連桿使獨立懸掛的電機系統能保持機器人行駛的平衡性，也能減小顛簸路面對機器人自身部件的影響，另外因機器人屬于多輪組行動，采用獨立懸掛結構能分別作用于各個輪組，受力均勻，所以物理方面對輪組主體吸收沖擊力、減震起到至關重要的作用。
圖1是本實用新型獨立懸掛電動機器人輪組一較佳實施例的結構示意圖；圖2是本實用新型獨立懸掛電動機器人輪組的智能控制原理圖。附圖中各部件的標記如下:1、車輪；2、連接板；3、扭力彈簧；4、變頻電機。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。請參閱圖1和圖2，本實用新型實施例包括:一種獨立懸掛電動機器人輪組，包括:車輪1、連接板2、扭力彈簧3和變頻電機4，變頻電機4內置有用于控制車輪轉速的單片機，變頻電機4安裝在車輪I的內側，連接板2的一端連接扭力彈簧3的一端，連接板2的另一端連接在變頻電機4的中部，扭力彈簧3的另一端通過螺桿連接在變頻電機4的前端。進一步說，所述變頻電機4為直流無刷電機或直流有刷電機。本實用新型機器人輪組采用STM32單片機的變頻電機脈寬調制，通過改變信號的頻率和周期來控制電機的轉速，實現機器人路面行駛的快慢。由于機器人輪組在地面行駛過程中經常遇到顛簸路面，通過扭力彈簧固定在輪組周圍，利用扭力彈簧的拉伸彈力作用，對行駛過程中突然產生的顛簸沖量進行緩沖，吸收震動能量，達到避震效果，對機器人的主要部件電機起到保護作用，對機器人自身的部件以及機器人的路面行駛平衡性也起到保護作用。以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
權利要求1.一種獨立懸掛電動機器人輪組，其特征在于，包括:車輪、連接板、扭力彈簧和變頻電機，所述變頻電機內置有用于控制車輪轉速的單片機，所述變頻電機安裝在車輪的內側，所述連接板的一端連接扭力彈簧的一端，連接板的另一端連接在變頻電機的中部，所述扭力彈簧的另一端通過螺桿連接在變頻電機的前端。
2.根據權利要求1所述的獨立懸掛電動機器人輪組，其特征在于:所述電機為直流無刷電機或直流 有刷電機。
專利摘要本實用新型公開了一種獨立懸掛電動機器人輪組，包括車輪、連接板、扭力彈簧和變頻電機，所述變頻電機內置有用于控制車輪轉速的單片機，所述變頻電機安裝在車輪的內側，所述連接板的一端連接扭力彈簧的一端，連接板的另一端連接在變頻電機的中部，所述扭力彈簧的另一端通過螺桿連接在變頻電機的前端。通過上述方式，本實用新型能夠對輪組主體產生的沖擊力進行吸收，起到很好的減震作用，機器人整體行走平穩。
文檔編號B60L15/20GK203157697SQ20132018659
公開日2013年8月28日 申請日期2013年4月15日 優先權日2013年4月15日
發明者郭洋 申請人:郭洋