內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法

內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，所述驅(qū)動(dòng)器安裝于所述電動(dòng)底盤車內(nèi)部，通過通信模塊與外部智能控制設(shè)備及外部電源連接，其輸出連接至所述電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī)，該傳動(dòng)電機(jī)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述電動(dòng)底盤車的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過所述外部智能控制設(shè)備經(jīng)由所述通信模塊與所述驅(qū)動(dòng)器通信，本發(fā)明之驅(qū)動(dòng)器可以直接安裝在電動(dòng)底盤車本體內(nèi)部，節(jié)省了開關(guān)柜的安裝空間。
【專利說明】內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)裝置，特別是涉及一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]圖1為傳統(tǒng)電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器的實(shí)現(xiàn)原理框圖。如圖1所示，工頻交流電AC220V通過抗浪涌及濾波電路101供給全橋整流濾波模塊102和AC/DC低壓電源模塊103，AC/DC低壓電源模塊產(chǎn)生微機(jī)控制器系統(tǒng)100所需的控制系統(tǒng)電壓，高壓全橋整流濾波模塊將濾波后的工頻電壓整流后獲得高壓直流，該高壓直流連接至包括IGBT1-1GBT4的直流電壓換向模塊104和電壓檢測模塊105,電壓檢測模塊輸出直流電壓監(jiān)視信號(hào)給微機(jī)控制器系統(tǒng)，直流電壓換向模塊104在PWM控制模塊109輸出的控制信號(hào)的控制下將高壓直流經(jīng)電流檢測電路106和限流元件107向直流電機(jī)輸出以驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，狀態(tài)開入量及控制信號(hào)通過光耦送入微機(jī)控制器系統(tǒng)，堵轉(zhuǎn)電流調(diào)節(jié)模塊108與微機(jī)控制器系統(tǒng)100連接，以于電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時(shí)，將電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息傳送至微機(jī)控制器系統(tǒng)100。
[0003]圖2為傳統(tǒng)電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)底盤車的連接實(shí)現(xiàn)框圖。驅(qū)動(dòng)器安裝在底盤車外部，并過外部開入量采集實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的控制邏輯和對(duì)底盤車的驅(qū)動(dòng)。當(dāng)外部智能控制設(shè)備需要對(duì)電動(dòng)小車進(jìn)行控制時(shí)，需要提供繼電器節(jié)點(diǎn)接入到電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)開入量與控制信號(hào)中，電機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流設(shè)置，需要在底盤車控制器的堵轉(zhuǎn)電流調(diào)節(jié)電路上進(jìn)行調(diào)節(jié)。由于傳動(dòng)電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器均采用外部安裝方式，并且采用直接通過外部開入量來進(jìn)行邏輯判別和控制，這樣外部智能控制器與其接口時(shí)，只能通過繼電器輸出接點(diǎn)來控制電動(dòng)底盤車控制器進(jìn)而控制電動(dòng)底盤車，同時(shí)一般電動(dòng)底盤車控制器不提供網(wǎng)絡(luò)接口，即使提供網(wǎng)絡(luò)接口，也不能通過網(wǎng)絡(luò)協(xié)議讀取到在驅(qū)動(dòng)過程中讀取到當(dāng)前電機(jī)工作的電流、電壓等實(shí)時(shí)測量信息，也未提供小車整個(gè)運(yùn)行過程中的電流波形曲線數(shù)據(jù)，這樣就存在如下缺點(diǎn):1，開關(guān)量等控制信息與其他智能控制設(shè)備重復(fù)設(shè)計(jì)，接線復(fù)雜。由于其他智能控制設(shè)備也需要讀取小車的位置信息，斷路器狀態(tài)等，而傳統(tǒng)的電動(dòng)底盤車控制也必須讀取該信息，信息不能共享導(dǎo)致接線復(fù)雜。2，無法直接安裝在小車內(nèi)部，需要占用開關(guān)柜二次室空間，占用了其他設(shè)備的空間，不利于開關(guān)柜的小型化。3，與其他智能控制設(shè)備例如智能開關(guān)控制系統(tǒng)，微機(jī)保護(hù)等接口困難，必須依靠其他智能設(shè)備提供外部空節(jié)點(diǎn)來控制，接線復(fù)雜，且很多場合其他智能控制設(shè)備已無法提供多余外部的空節(jié)點(diǎn)而無法實(shí)現(xiàn)控制。4，不利于與開關(guān)柜智能控制系統(tǒng)的資源整合和利用，目前智能開關(guān)控制系統(tǒng)，需要對(duì)電動(dòng)小車控制過程需要全程監(jiān)視和數(shù)據(jù)讀取，而傳統(tǒng)的電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器無法提供實(shí)時(shí)的控制監(jiān)視數(shù)據(jù)如電機(jī)運(yùn)行中的電流、電壓以及控制過程中的記錄電流波形數(shù)據(jù)，給智能開關(guān)控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來了障礙

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明之一目的在于提供一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，其可以直接安裝在電動(dòng)底盤車本體內(nèi)部，節(jié)省了開關(guān)柜的安裝空間。
[0005]本發(fā)明之另一目的在于提供一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，其不需采集外部開入量進(jìn)行邏輯判別，所有的邏輯判別都由外部智能控制設(shè)備完成，外部智能控制設(shè)備只需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器下達(dá)通訊指令就可實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)底盤車的控制過程，并可通過網(wǎng)絡(luò)讀取到實(shí)時(shí)控制信息、當(dāng)前電動(dòng)底盤車電機(jī)的電流、電壓以及在控制過程完成后整個(gè)過程的電流波形數(shù)據(jù)，為用戶分析小車工作狀態(tài)提供了詳實(shí)的基礎(chǔ)分析數(shù)據(jù)。
[0006]為達(dá)上述及其它目的，本發(fā)明提出一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器安裝于所述電動(dòng)底盤車內(nèi)部，通過通信模塊與外部智能控制設(shè)備及外部電源連接，其輸出連接至所述電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī)，該傳動(dòng)電機(jī)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述電動(dòng)底盤車的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過所述外部智能控制設(shè)備經(jīng)由所述通信模塊與所述驅(qū)動(dòng)器通信。
[0007]進(jìn)一步地，所述通信模塊為RS485通訊電路或網(wǎng)絡(luò)通訊接口。
[0008]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)器與所述外部智能控制設(shè)備通訊正常后，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議和所述內(nèi)置式電動(dòng)底盤車建立邏輯上的控制關(guān)系，外部的智能控制器通過通訊協(xié)議下達(dá)小車推進(jìn)或退出、急停等命令，所述驅(qū)動(dòng)器接收到通訊命令后，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路執(zhí)行該操作，直到下一個(gè)命令到達(dá)，當(dāng)電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)后，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議，讀取到電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息。
[0009]進(jìn)一步地，所述外部智能控制設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)方式讀取電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)、電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓，于控制過程結(jié)束，所述外部智能控制設(shè)備讀取整個(gè)電機(jī)控制過程的記錄電流曲線。
[0010]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)器包括微機(jī)控制器系統(tǒng)、抗浪涌及濾波電路、高壓全橋整流模塊、AC/DC低壓電源模塊、交流電壓監(jiān)視模塊、電壓檢測模塊、直流電壓換向模塊、電流檢測模塊、PWM控制模塊、快速關(guān)斷保護(hù)電路、限流元件以及通信模塊，工頻交流電通過所述抗浪涌及濾波電路供給所述高壓全橋整流濾波模塊、所述AC/DC低壓電源模塊和所述交流電壓監(jiān)視模塊，所述交流電壓監(jiān)視模塊輸出交流電壓監(jiān)視信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)所述微機(jī)控制系統(tǒng)處理后獲得交流電壓信息，所述AC/DC低壓電源模塊產(chǎn)生所述微機(jī)控制器系統(tǒng)所需的控制系統(tǒng)電壓，所述高壓全橋整流濾波模塊將濾波后的工頻電壓整流后獲得高壓直流，該高壓直流連接至所述直流電壓換向模塊和所述電壓檢測模塊，所述電壓檢測模塊輸出直流電壓監(jiān)視信號(hào)給所述微機(jī)控制器系統(tǒng)，該信號(hào)經(jīng)所述微機(jī)控制系統(tǒng)處理后獲得直流電壓信息，所述直流換向模塊在所述PWM控制模塊輸出的控制信號(hào)控制下將高壓直流經(jīng)所述電流檢測模塊和所述限流元件向直流電機(jī)輸出，以驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，所述快速保護(hù)關(guān)斷保護(hù)電路輸出的保護(hù)信號(hào)也會(huì)在異常時(shí)控制所述直流換向模塊，所述電流檢測模塊輸出直流電流監(jiān)視信號(hào)給所述微機(jī)控制器系統(tǒng)，所述限流元件輸出連接至所述快速關(guān)斷保護(hù)電路以在異常時(shí)保護(hù)直流電機(jī)，外部AD220將連接至光耦以提供就地閉鎖信號(hào)給所述微機(jī)控制器系統(tǒng)，位置信息及電氣閉鎖通過所述通信模塊與外部主控裝置互通。
[0011]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明還提供一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，包括如下步驟:
[0012]步驟一，將內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器安裝于電動(dòng)底盤車內(nèi)部，通過通信模塊與外部智能控制設(shè)備及外部電源連接,其輸出連接至電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī),傳動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)軸與電動(dòng)底盤車之機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過外部智能控制設(shè)備經(jīng)由通信模塊與所述驅(qū)動(dòng)器通信；
[0013]步驟二，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)器與外部智能控制設(shè)備通訊正常后，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議和所述驅(qū)動(dòng)器建立邏輯上的控制關(guān)系；
[0014]步驟三，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議下達(dá)小車遙進(jìn)或遙出、急停、反轉(zhuǎn)等命令，所述驅(qū)動(dòng)器接收到通訊命令后，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路執(zhí)行該操作，直到下一個(gè)命令到達(dá)。
[0015]進(jìn)一步地，于步驟三中，若電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)而停止，所述外部智能控制設(shè)備通過所述通信模塊讀取電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息。
[0016]進(jìn)一步地，于步驟三中，所述外部智能控制設(shè)備通過通信模塊讀取電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)、電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓。
[0017]進(jìn)一步地，于步驟三后，當(dāng)控制過程結(jié)束，所述外部智能控制設(shè)備讀取整個(gè)電機(jī)控制過程的記錄電流曲線。
[0018]進(jìn)一步地，所述通信模塊為RS485通訊電路或網(wǎng)絡(luò)通訊接口。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法采用完全網(wǎng)絡(luò)化驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，外部智能控制設(shè)備與本發(fā)明之驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)只需要考慮通訊接口和通訊協(xié)議即可，同時(shí)，本發(fā)明之驅(qū)動(dòng)器完全可就地安裝到電動(dòng)底盤車內(nèi)部，節(jié)省了安裝空間，同時(shí)，本發(fā)明不需要采集外部開入量進(jìn)行邏輯判別，所有的邏輯判別都有外部智能控制設(shè)備完成，外部智能控制設(shè)備只需要對(duì)本發(fā)明下達(dá)通訊指令就可實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)底盤車的控制過程，并可通過網(wǎng)絡(luò)讀取到實(shí)時(shí)控制信息、當(dāng)前電動(dòng)底盤車電機(jī)的電流、電壓以及在控制過程完成后整個(gè)過程的電流波形數(shù)據(jù)，為用戶分析小車工作狀態(tài)提供了詳實(shí)的基礎(chǔ)分析數(shù)據(jù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為傳統(tǒng)電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器的實(shí)現(xiàn)原理框圖；
[0021]圖2為傳統(tǒng)電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)底盤車的連接實(shí)現(xiàn)框圖；
[0022]圖3為本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)框圖；
[0023]圖4為本發(fā)明之內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)底盤車的連接實(shí)現(xiàn)框圖；
[0024]圖5為本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法的步驟流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下通過特定的具體實(shí)例并結(jié)合【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭示的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明亦可通過其它不同的具體實(shí)例加以施行或應(yīng)用，本說明書中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)亦可基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在不背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾與變更。
[0026]圖3為本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)框圖。如圖3所示，本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，至少包括:微機(jī)控制器系統(tǒng)300、抗浪涌及濾波電路301、高壓全橋整流模塊302、AC/DC低壓電源模塊303、交流電壓監(jiān)視模塊(TVl) 304、電壓檢測模塊305、直流電壓換向模塊306、電流檢測模塊307、PWM控制模塊308、快速關(guān)斷保護(hù)電路309、限流元件310以及通信模塊311。
[0027]其中，AC220V工頻交流電通過抗浪涌及濾波電路301供給高壓全橋整流濾波模塊302、AC/DC低壓電源模塊303和交流電壓監(jiān)視模塊(TVl) 304，交流電壓監(jiān)視模塊(TVl) 304輸出交流電壓監(jiān)視信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)微機(jī)控制系統(tǒng)300處理后獲得交流電壓信息，AC/DC低壓電源模塊303產(chǎn)生微機(jī)控制器系統(tǒng)300所需的控制系統(tǒng)電壓，高壓全橋整流濾波模塊302將濾波后的工頻電壓整流后獲得高壓直流，該高壓直流連接至直流電壓換向模塊306和電壓檢測模塊305,電壓檢測模塊305輸出直流電壓監(jiān)視信號(hào)給微機(jī)控制器系統(tǒng)300,該信號(hào)經(jīng)微機(jī)控制系統(tǒng)處理后獲得直流電壓信息，直流換向模塊306在PWM控制模塊308輸出的控制信號(hào)控制下將高壓直流經(jīng)電流檢測模塊307和限流元件310向直流電機(jī)輸出，以驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，直流換向模塊306包括IGBT1、IGBT2、IGBT3及IGBT4，IGBTl與IGBT3串聯(lián)后與串聯(lián)的IGBT2、IGBT4并聯(lián)于高壓全橋整流濾波模塊302的輸出端，快速保護(hù)關(guān)斷保護(hù)電路309輸出的保護(hù)信號(hào)也會(huì)在異常時(shí)控制直流換向模塊306，以防止在驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行過程中IGBT出現(xiàn)過載，電流檢測模塊307和限流元件串接于直流電機(jī)供電通路上，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，電流檢測模塊307連接于IGBTl與IGBT3的中間節(jié)點(diǎn)與直流電機(jī)間，限流元件連接于IGBT2與IGBT4的中間節(jié)點(diǎn)與直流電機(jī)間，同時(shí)電流檢測模塊307輸出直流電流監(jiān)視信號(hào)給微機(jī)控制器系統(tǒng)300，限流元件輸出連接至快速關(guān)斷保護(hù)電路以在異常時(shí)保護(hù)直流電機(jī)，外部AD220 (即交直流電壓220V)將連接至光耦以提供就地閉鎖信號(hào)給微機(jī)控制器系統(tǒng)300，位置信息及電氣閉鎖通過通信模塊310與外部主控裝置互通，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，通信模塊310為RS485通訊電路或網(wǎng)絡(luò)通訊接口。
[0028]圖4為本發(fā)明之內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)底盤車的連接實(shí)現(xiàn)框圖。本發(fā)明之內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器安裝于電動(dòng)底盤車內(nèi)部，其通過RS485總線或網(wǎng)線與外部智能控制設(shè)備和工頻電壓(外部電源)連接，其輸出連接至電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)軸與電動(dòng)底盤車之機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過外部智能控制設(shè)備經(jīng)由RS485總線或網(wǎng)線與本發(fā)明之內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器通信。當(dāng)內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器與外部智能控制設(shè)備通訊正常后，夕卜部智能控制設(shè)備可以通過通訊協(xié)議(Modbus-RTU)和內(nèi)置式電動(dòng)底盤車建立邏輯上的控制關(guān)系。外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議下達(dá)小車遙進(jìn)或遙出、急停、反轉(zhuǎn)等命令，內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器接收到通訊命令后，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路執(zhí)行該操作，直到下一個(gè)命令到達(dá)，除非電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)而停止，當(dāng)電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)后，外部智能控制設(shè)備可以通過RS485總線或網(wǎng)線讀取到電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息。外部智能控制設(shè)備還可以通過RS485總線或網(wǎng)絡(luò)方式，讀取到電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)，電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓。當(dāng)這個(gè)控制過程結(jié)束，外部智能控制設(shè)備還可以讀取到整個(gè)電機(jī)控制過程的記錄電流曲線。
[0029]圖5為本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法的步驟流程圖。如圖5所示，本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的控制方法，包括如下步驟:
[0030]步驟501，將內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器安裝于電動(dòng)底盤車內(nèi)部，通過通信模塊(RS485總線或網(wǎng)線)與外部智能控制設(shè)備及外部電源連接，其輸出連接至電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)軸與電動(dòng)底盤車之機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過外部智能控制設(shè)備經(jīng)由通信模塊(RS485總線或網(wǎng)線)與內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器通信；[0031]步驟502，當(dāng)內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器與外部智能控制設(shè)備通訊正常后，外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議(Modbus-RTU)和內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器建立邏輯上的控制關(guān)系;
[0032]步驟503，外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議下達(dá)小車遙進(jìn)或遙出、急停、反轉(zhuǎn)等命令，內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器接收到通訊命令后，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路執(zhí)行該操作，直到下一個(gè)命令到達(dá)。
[0033]較佳的，于步驟503中，若電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)而停止，外部智能控制設(shè)備可以通過通信模塊(RS485總線或網(wǎng)線)讀取電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息。另外，外部智能控制設(shè)備還可以通過通信模塊(RS485總線或網(wǎng)絡(luò)方式)，讀取到電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)、電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓。
[0034]于步驟503后，當(dāng)控制過程結(jié)束，外部智能控制設(shè)備還可以讀取到整個(gè)電機(jī)控制過程的記錄電流曲線。
[0035]綜上所述，本發(fā)明一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器及其對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法采用完全網(wǎng)絡(luò)化驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，外部智能控制設(shè)備與本發(fā)明之驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)只需要考慮通訊接口和通訊協(xié)議即可，同時(shí)，本發(fā)明之驅(qū)動(dòng)器完全可就地安裝到電動(dòng)底盤車內(nèi)部，節(jié)省了安裝空間，同時(shí)，本發(fā)明不需要采集外部開入量進(jìn)行邏輯判別，所有的邏輯判別都有外部智能控制設(shè)備完成，外部智能控制設(shè)備只需要對(duì)本發(fā)明下達(dá)通訊指令就可實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)底盤車的控制過程，并可通過網(wǎng)絡(luò)讀取到實(shí)時(shí)控制信息、當(dāng)前電動(dòng)底盤車電機(jī)的電流、電壓以及在控制過程完成后整個(gè)過程的電流波形數(shù)據(jù)，為用戶分析小車工作狀態(tài)提供了詳實(shí)的基礎(chǔ)分析數(shù)據(jù)。
[0036]上述實(shí)施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾與改變。因此，本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如權(quán)利要求書所列。
【權(quán)利要求】
1.一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器安裝于所述電動(dòng)底盤車內(nèi)部，通過通信模塊與外部智能控制設(shè)備及外部電源連接，其輸出連接至所述電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī)，該傳動(dòng)電機(jī)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述電動(dòng)底盤車的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過所述外部智能控制設(shè)備經(jīng)由所述通信模塊與所述驅(qū)動(dòng)器通信。
2.如權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述通信模塊為RS485通訊電路或網(wǎng)絡(luò)通訊接口。
3.如權(quán)利要求2所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器與所述外部智能控制設(shè)備通訊正常后，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議和所述內(nèi)置式電動(dòng)底盤車建立邏輯上的控制關(guān)系，外部的智能控制器通過通訊協(xié)議下達(dá)對(duì)小車的控制命令，所述驅(qū)動(dòng)器接收到控制命令后，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路執(zhí)行該控制命令，直到下一個(gè)命令到達(dá)，當(dāng)電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)后，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議，讀取到電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息。
4.如權(quán)利要求3所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述外部智能控制設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)方式讀取電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)、電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓，于控制過程結(jié)束，所述外部智能控制設(shè)備讀取整個(gè)電機(jī)控制過程的記錄電流曲線。
5.如權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器包括微機(jī)控制器系統(tǒng)、抗浪涌及濾波電路、高壓全橋整流模塊、AC/DC低壓電源模塊、交流電壓監(jiān)視模塊、電壓檢測模塊、直流電壓換向模塊、電流檢測模塊、PWM控制模塊、快速關(guān)斷保護(hù)電路、限流元件以及通信模塊，工頻交流電通過所述抗浪涌及濾波電路供給所述高壓全橋整流濾波模塊、所述AC/DC低壓電源模塊和所述交流電壓監(jiān)視模塊，所述交流電壓監(jiān)視模塊輸出交流電壓監(jiān)視信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)所述微機(jī)控制系統(tǒng)處理后獲得交流電壓信息，所述AC/DC低壓電源模塊產(chǎn)生所述微機(jī)控制器系統(tǒng)所需的控制系統(tǒng)電壓，所述高壓全橋整流濾波模塊將濾波后的工頻電壓整流后獲得高壓直流，該高壓直流連接至所述直流電壓換向模塊和所述電壓檢測模塊，所述電壓檢測模塊輸出直流電壓監(jiān)視信號(hào)給所述微機(jī)控制器系統(tǒng)，該信號(hào)經(jīng)所述微機(jī)控制系統(tǒng)處理 后獲得直流電壓信息，所述直流換向模塊在所述PWM控制模塊輸出的控制信號(hào)控制下將高壓直流經(jīng)所述電流檢測模塊和所述限流元件向直流電機(jī)輸出，以驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，所述快速保護(hù)關(guān)斷保護(hù)電路輸出的保護(hù)信號(hào)也會(huì)在異常時(shí)控制所述直流換向模塊，所述電流檢測模塊輸出直流電流監(jiān)視信號(hào)給所述微機(jī)控制器系統(tǒng)，所述限流元件輸出連接至所述快速關(guān)斷保護(hù)電路以在異常時(shí)保護(hù)直流電機(jī)，外部AD220將連接至光耦以提供就地閉鎖信號(hào)給所述微機(jī)控制器系統(tǒng)，位置信息及電氣閉鎖通過所述通信模塊與外部主控裝置互通。
6.一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，包括如下步驟: 步驟一，將內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器安裝于電動(dòng)底盤車內(nèi)部，通過通信模塊與外部智能控制設(shè)備及外部電源連接,其輸出連接至電動(dòng)底盤車之傳動(dòng)電機(jī),傳動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)軸與電動(dòng)底盤車之機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，小車位置信號(hào)通過外部智能控制設(shè)備經(jīng)由通信模塊與所述驅(qū)動(dòng)器通信； 步驟二，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)器與外部智能控制設(shè)備通訊正常后，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議和所述驅(qū)動(dòng)器建立邏輯上的控制關(guān)系； 步驟三，所述外部智能控制設(shè)備通過通訊協(xié)議下達(dá)對(duì)小車的控制命令，所述驅(qū)動(dòng)器接收到控制命令后，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路執(zhí)行該控制命令對(duì)應(yīng)的操作，直到下一個(gè)命令到達(dá)。
7.如權(quán)利要求6所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于:于步驟三中，若電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)而停止，所述外部智能控制設(shè)備通過所述通信模塊讀取電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息。
8.如權(quán)利要求7所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于:于步驟三中，所述外部智能控制設(shè)備通過通信模塊讀取電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)、電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流、電壓。
9.如權(quán)利要求8所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于:于步驟三后，當(dāng)控制過程結(jié)束，所述外部智能控制設(shè)備讀取整個(gè)電機(jī)控制過程的記錄電流曲線。
10.如權(quán)利要求9所述的一種內(nèi)置式電動(dòng)底盤車驅(qū)動(dòng)器對(duì)電動(dòng)底盤車的驅(qū)動(dòng)方法，其特征在于:所述通信模塊為RS485通訊電路或網(wǎng)絡(luò)通訊接口。
【文檔編號(hào)】B60L15/00GK103612572SQ201310611290
【公開日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月26日
【發(fā)明者】姜萬東, 樊越驍, 沈克明, 鄧中昌, 王德民 申請(qǐng)人:江蘇國網(wǎng)自控科技股份有限公司