專利名稱：基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法
基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法技術領域
本發明屬于汽車照明技術領域，具體涉及一種基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法。
背景技術：
研究統計表明，夜晚交通事故發生概率遠遠高于白天。其中由于夜晚照明光線不足而產生的視野盲區，導致駕駛者無法感知和預判前方道路危險，是造成夜晚交通事故的重要原因。
通常汽車上安裝的普通大燈無論亮度高低，都只有一定的照明范圍，所以在道路照明設施照明亮度低甚至無照明情況時，由于普通前照大燈固定，前方道路必然出現無照明的視野盲區，尤其在車輛在彎道及交叉口行駛時，導致駕駛員無法觀測“盲區”內道路及行人、車輛等障礙物，極易發生交通事故。
目前的已存自適應前照明系統(AFS)，雖然在一定程度上緩解了上述問題，但該系統主要以方向盤轉角作為控制輸入參數，計算前照燈轉動角度。而方向盤受駕駛員控制，所以目前的自適應前照明系統中，駕駛者成為了閉環控制系統的重要組成部分，在本質上，是由駕駛者控制前照燈轉動，所以目前的自適應前照明系統可謂一種前照燈的被動控制，由于人為因素的影響，存在控制滯后、智能程度低、無主動性等不足。發明內容
本發明針對車輛夜晚行駛中的道路照明盲區問題，現有自適應前照明系統存在控制滯后、智能程度低、無主動性等不足，提供了一種基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法。
本發明提供的一種基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法，通過將車載攝像頭固定在車輛中軸線上采集圖像，在每個控制周期內進行如下步驟:
步驟1，夜間車道線形狀位置識別；對采集到的當前幀圖像先進行基于光密度差的對數Prewitt邊緣檢測，再進行Hough變換，檢測出擬合為直線的車道線；
步驟2,確定當前控制周期的預貓距離S ;從車輛儀表盤的CAN (Controller AreaNetwork，控制器局域網絡)總線中提取當前車速V，確定當前控制周期的預瞄距離S:
權利要求
1.一種基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法，其特征在于，將車載攝像頭固定在車輛中軸線上采集圖像，在每個控制周期內進行如下步驟: 步驟1，夜間車道線形狀位置識別；對采集到的當前幀圖像先進行基于光密度差的對數Prewitt邊緣檢測，再進行Hough變換，檢測出車道線； 步驟2，確定當前控制周期的預瞄距離S ;從車輛儀表盤的控制器局域網絡總線中提取當前車速V，確定當前控制周期的預瞄距離S:
2.根據權利要求1所述的前照燈隨動轉向控制方法，其特征在于，步驟4中所述的寬度d,設置為圖像寬度的0.1倍。
3.根據權利要求1所述的前照燈隨動轉向控制方法，其特征在于，所述的步驟8中確定前照燈轉角，具體確定方法是=SM1N1為預瞄位置S1所在的道路線段，M1N1垂直于當前車輛近端車道線，M1N1垂直于StlS3,則: (O當預瞄分析區域內為直道時，令左前照燈光束中心線經過M1N1與車輛所在車道的左側車道線的交點，令右前照燈光束中心線與當前車道線平行，然后確定前照燈轉角； (2)當預瞄分析區域內為彎道時，令左前照燈光束右邊線與當前車道線平行，令右前照燈光束中心線與當前車道線平行，然后確定前照燈轉角； (3)當預瞄分析區域內為交叉口時，令右前照燈光束中心線經過預瞄位置與車輛所在車道右車道線的交點，令左前照燈光束右邊線與右前照燈左邊線在預瞄位置處交于一點且該交點位于M1N1上，然后確定前照燈轉角。
全文摘要
本發明針對車輛夜晚行駛中的道路照明盲區問題，提供了一種基于機器視覺的前照燈隨動轉向控制方法。本發明方法首先識別夜間車道線，確定當前控制周期的預瞄距離以及對應在當前幀圖像中的縱向距離；然后在當前幀圖像中確定道路的預瞄分析區域，將預瞄分析區域內的車道線進行圖像橫向校正處理；確定車輛航向與道路的夾角、道路寬度和車載攝像頭距左、右車道線的橫向距離；最后辨識預瞄分析區域內的道路情況并確定前照燈轉角。本發明有效擴大了預瞄距離內道路照明面積，實時消除車輛前方道路照明盲區，且前照燈轉向角度不受車輛航向影響，實現了前照燈隨動轉向的智能主動控制，保證了駕駛者的無道路視野盲區安全駕駛。
文檔編號B60Q1/08GK103192758SQ20131013951
公開日2013年7月10日 申請日期2013年4月19日 優先權日2013年4月19日
發明者王云鵬, 余貴珍, 王迪, 李芹, 王龐偉 申請人:北京航空航天大學