專利名稱：一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種電動底盤，尤其是可以通過藍牙串口實現遙控調速和轉向的電動
底盤
背景技術：
隨著石油資源的逐漸短缺，電動車已經深入到社會生產的各個領域，不但包括道路行駛的電動車，還包括在狹小或者危險環境下作業的電動車輛，由于空間狹小或者環境危險，操作人員不適合在電動車輛上駕駛，需要遙控操作。串口通信可以將兩個單片機連接在一起，上位機與下位機之間可以通過串口線實現遠距離的通信交流，上位機接受操作人員發出的控制指令，下位機執行轉向和調速命令，但是串口線的存在會與周圍環境發生干涉或纏繞。無線藍牙串口設備可以完全代替實際存在的串口線，實現上下位機的無線連接，藍牙串口設備的主模塊與上位機連接，從模塊與下位機連接，通過單片機程序設置上位機與下位機相同的波特率即可實現藍牙串口設備主機模塊與從機模塊之間的通信，實現無線傳輸信號。
發明內容
本發明的目的在于提供一種可以遙控控制的電動底盤，遙控功能由兩個單片機通過藍牙串口設備連接，上位機接受操作人員的控制指令，通過藍牙串口設備無線傳輸給下位機執行，下位機控制電動底盤的調速和轉向。為了達到本發明的目的所采取的技術方案，包括前輪(I)、步進電機(2 )、轉向機構(3)、控制單元(4)、車架(5)、輪轂電機(6)、后輪(7)，其特征在于步進電機(2)與轉向機構(3)之間通過齒輪連接，兩個前輪(I)可相對車架(5)左右轉向，控制單元(4)通過導線與步進電機(2)和輪轂電機(6)相連，輪轂電機(6)安裝在后車輪(7)中。上述的一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤，控制單元包括調速電位計、轉向電位計、模數轉換器、上位單片機、藍牙主機模塊、藍牙從機模塊、下位單片機、輪轂電機驅動、步進電機驅動，其特征在于調速電位計和轉向電位計分別通過模數轉換器與上位單片機相連，藍牙主機模塊與上位單片機相連，藍牙從機模塊與下位單片機相連，下位單片機與輪轂電機驅動和步進電機驅動分別相連。通過藍牙串口控制電動底盤調速和轉向可實現遙控控制電動底盤，操作人員可與電動底盤保持一定距離，擴展了電動底盤的活動范圍。
圖1為一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤控制方框圖。圖2為一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤結構簡圖。
具體實施方式
如圖1所示操作人員在需要調速時，旋轉上位機的調速電位計，模數轉換器將調速電位計的電壓值轉換成數字量，單片機獲取該數字量通過藍牙主機模塊發送給下位機的藍牙從機模塊，下位機的藍牙從機模塊將該數字量發送給下位單片機，下位單片機將此值作為PWM調速的占空比值輸出給輪轂電機的驅動，不同的電位計電壓值可以調節PWM調速不同的占空比值，實現遙控調速的功能。操作人員需要轉向時，旋轉上位機的轉向電位計，模數轉換器將轉向電位計的電壓值轉換成數字量，單片機獲取該數字量通過藍牙主機模塊發送給下位機的藍牙從機模塊，下位機的藍牙從機模塊將該數字量發送給下位單片機，電動底盤轉向的角度與步進電機轉過的角度成線性關系，步進電機轉過的角度與單片機發送給的控制脈沖的個數成線性關系，下位機獲取的上位機傳送來的數字量控制下位機發送給步進電機的脈沖個數即可控制電動底盤轉過的角度。
權利要求
1.一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤，包括前輪(I)、步進電機(2)、轉向機構(3)、下位控制單元(4)、車架(5)、輪轂電機(6)、后輪(7)，其特征在于步進電機(2)與轉向機構(3)之間通過齒輪連接，兩個前輪(I)可相對車架(5)左右轉向，控制單元(4)通過導線與步進電機(2)和輪轂電機(6)相連，輪轂電機(6)安裝在后車輪(7)中。
2.根據權利要求書I所述的一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤，控制單元包括調速電位計、轉向電位計、模數轉換器、上位單片機、藍牙主機模塊、藍牙從機模塊、下位單片機、輪轂電機驅動、步進電機驅動，其特征在于調速電位計和轉向電位計分別通過模數轉換器與上位單片機相連，藍牙主機模塊與上位單片機相連，藍牙從機模塊與下位單片機相連，下位單片機與輪轂電機驅動和步進電機驅動分別相連。
全文摘要
本發明公布了一種藍牙串口遙控調速和轉向的電動底盤，可使電動底盤在狹小和危險環境下作業。結構包括前輪(1)、步進電機(2)、轉向機構(3)、控制單元(4)、車架(5)、輪轂電機(6)、后輪(7)。控制單元包括調速電位計、轉向電位計、模數轉換器、上位單片機、藍牙主機模塊、藍牙從機模塊、下位單片機、輪轂電機驅動、步進電機驅動。遙控功能由兩個單片機通過藍牙串口設備連接，上位機接受操作人員的控制指令，通過藍牙串口設備無線傳輸給下位機執行，下位機控制電動底盤的輪轂電機驅動調速，控制步進電機驅動轉向。
文檔編號B60L15/20GK103042949SQ20131001977
公開日2013年4月17日 申請日期2013年1月18日 優先權日2013年1月18日
發明者趙建柱, 宋吉龍, 王書茂, 劉慶淼, 李亮 申請人:中國農業大學