路面狀態(tài)估計(jì)方法和路面狀態(tài)估計(jì)設(shè)備的制作方法
【專利摘要】為了提供可以使用簧下加速度和車輪速度的數(shù)據(jù)來精確地估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)的方法和使用該方法的裝置，利用安裝至作為車輛簧下組件的轉(zhuǎn)向節(jié)(31)的加速度傳感器(11)來檢測(cè)簧下前后加速度(Gx)，并且檢測(cè)車輪速度(Vw)以計(jì)算車輪速度的變化量(ΔVw)。之后，計(jì)算車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍(σ(ΔVw))和簧下前后加速度的變動(dòng)范圍(σ(Gx))?；谲囕喫俣鹊淖兓康淖儎?dòng)范圍(σ(ΔVw))和簧下前后加速度的變動(dòng)范圍(σ(Gx))來估計(jì)路面是凹凸較多的路面還是平滑道路。
【專利說明】路面狀態(tài)估計(jì)方法和路面狀態(tài)估計(jì)設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)的方法和設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]為了提高車輛的行駛穩(wěn)定性，期望精確地估計(jì)路面狀態(tài)或輪胎的接地狀態(tài)并將如此獲得的數(shù)據(jù)反饋至車輛控制。如果可以及時(shí)地估計(jì)路面狀態(tài)或輪胎的接地狀態(tài)，則在采取諸如制動(dòng)、加速或轉(zhuǎn)向等的任何危險(xiǎn)避免動(dòng)作之前，可以使諸如ABS(防抱死制動(dòng)系統(tǒng))等的高級(jí)控制進(jìn)行工作。利用這種設(shè)施，車輛運(yùn)行的安全性將顯著提高。
[0003]提出了用于估計(jì)路面狀態(tài)的多個(gè)方法。在這些方法(例如，參見專利文獻(xiàn)I)其中之一中，路面狀態(tài)估計(jì)用輪胎具有按特定間距P形成的各自包含該輪胎的胎肩區(qū)域中沿輪胎圓周方向延長的刀槽的可變形結(jié)構(gòu)區(qū)域。利用加速度傳感器來檢測(cè)行駛中的輪胎胎面的振動(dòng)以獲取振動(dòng)頻譜，并且同時(shí)利用車輪速度傳感器來測(cè)量車輪速度。然后根據(jù)基于車輪速度傳感器所測(cè)量到的車輪速度和間距P所計(jì)算出的檢測(cè)頻率處的由于可變形結(jié)構(gòu)區(qū)域而引起的振動(dòng)水平的大小來估計(jì)路面狀態(tài)。
[0004]此外，提出了用于使用車輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài)量來估計(jì)車輪的接地性的方法(例如，參見專利文獻(xiàn)2)。如專利文獻(xiàn)2所述，通過從車輪速度提取簧下共振頻率范圍中的振動(dòng)成分來進(jìn)行FFT分析。然后將該分析中所獲得的頻率成分的增益的最大值Gv與預(yù)定基準(zhǔn)值Gvtl進(jìn)行比較。在增益的最大值Gv大于基準(zhǔn)值Gvtl的情況下，將車輪的接地性判斷為差，并且在增益的最大值Gv小于基準(zhǔn)值Gvtl的情況下，將車輪的接地性判斷為好。
[0005]此外，公開了各種路面形狀檢測(cè)設(shè)備。在這些路面形狀檢測(cè)設(shè)備(例如，參見專利文獻(xiàn)3)其中之一中，利用安裝至左右車輪的車輛簧下部的加速度傳感器來檢測(cè)車輛經(jīng)過路面突起時(shí)車輛簧下部的振動(dòng)。同時(shí)，計(jì)算簧下振動(dòng)的最大值和最小值之間的差八?。然后使用該最大值和最小值之間的差A(yù)p_p、以及表示預(yù)先確定的路面突起高度X1和路面突起寬度X2與最大值和最小值之差A(yù)p_p之`間的關(guān)系的多元回歸方程來估計(jì)路面突起高度X1和路面突起寬度X2。注意，這里多元回歸方程是針對(duì)各車輪速度所確定的。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)_7] 專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-274906
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特開平8-15069
[0010]專利文獻(xiàn)3:日本專利3186474
【發(fā)明內(nèi)容】
[0011]發(fā)明要解決的問題
[0012]然而，使用所述路面狀態(tài)估計(jì)用輪胎的方法提出了由于針對(duì)胎面花紋的特定限制而使得胎面花紋設(shè)計(jì)的自由度降低的問題。
[0013]此外，用于通過使用車輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài)量來估計(jì)車輪的接地性的方法僅依賴于實(shí)際用作車輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài)量的車輪速度。結(jié)果，如果要確保路面狀態(tài)的估計(jì)精度，則必須添加輪胎或懸架的信息。
[0014]此外，用于檢測(cè)車輛簧下振動(dòng)的方法使用車輛經(jīng)過路面突起的情況下發(fā)生的約為11~12Hz的簧下共振。因此，盡管可以估計(jì)瞬態(tài)的路面突起的形狀，但難以估計(jì)與路面的滑溜有關(guān)的路面屬性。
[0015]本發(fā)明是有鑒于上述問題而作出的，并且本發(fā)明的目的是提供一種用于使用簧下前后加速度和車輪速度數(shù)據(jù)來精確地估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)的方法和設(shè)備。
[0016]用于解決問題的方案
[0017]通過系統(tǒng)徹底的研究，本發(fā)明人基于以下發(fā)現(xiàn)得到了本發(fā)明:車輪速度Vw的變化量Λ Vw和車輛簧下前后加速度Gx彼此成比例關(guān)系。車輪速度Vw的變化量△ Vw的變動(dòng)范圍σ (AVw)和簧下前后加速度Gx的變動(dòng)范圍σ (Gx)之間的關(guān)系依賴于路面狀態(tài)、特別由于路面的凹凸所引起的振動(dòng)g的變動(dòng)范圍σ (g)。因此，可以通過檢測(cè)車輪速度Vw和車輛簧下前后加速度Gx、并且求出車輪速度變化量AVw的變動(dòng)范圍σ (AVw)的大小和簧下前后加速度Gx的變動(dòng)范圍σ (Gx)的大小之間的關(guān)系，來精確地估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)。
[0018]因此，本發(fā)明提供一種方法，包括以下步驟:利用安裝至車輛的簧下位置的加速度傳感器來檢測(cè)簧下前后加速度Gx ;檢測(cè)車輪速度Vw ;計(jì)算所檢測(cè)到的所述車輪速度的變化量AVwJf算所計(jì)算出 的所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍σ (AVw)和所檢測(cè)到的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍σ (Gx);以及根據(jù)所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍σ (AVw)和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍σ (Gx)之間的關(guān)系，來估計(jì)路面狀態(tài)。
[0019]在路面的凹凸大的情況下，σ (Gx)將大于根據(jù)σ (AVw)所預(yù)期的σ (Gx)。因而，可以容易地估計(jì)為行駛期間的路面是諸如排水性鋪設(shè)道路等的凹凸較多的路面、或諸如干燥鋪設(shè)道路等的凹凸較少的平滑道路。
[0020]應(yīng)當(dāng)注意，可用作車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍σ (AVw)和簧下前后加速度Gx的變動(dòng)范圍σ (Gx)的量是預(yù)定時(shí)間(例如，0.5秒)內(nèi)的AVw的數(shù)據(jù)、以及諸如假定Gx的數(shù)據(jù)采用高斯分布的情況下的標(biāo)準(zhǔn)偏差σ或半值寬度等的表示數(shù)據(jù)變化的任何量。
[0021]此外，本發(fā)明提供如下方法，其中:在估計(jì)所述路面狀態(tài)的步驟中，在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍σ (Gx)等于或小于通過將所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍σ (AVw)代入變動(dòng)范圍判斷公式所獲得的簧下前后加速度的變動(dòng)范圍的計(jì)算值的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是平滑道路，其中所述變動(dòng)范圍判斷公式表示所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍和所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍之間的預(yù)先確定的關(guān)系(參見以下的等式(I))。
[0022]ο (Gx) =K.ο (AYJ +ο (g)⑴
[0023]因而，通過使車輛在各種路面上運(yùn)行來預(yù)先求出表示簧下前后加速度的變動(dòng)范圍和車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系的變動(dòng)范圍判斷公式。然后，使用該變動(dòng)范圍判斷公式來估計(jì)路面狀態(tài)。因此，可以精確地估計(jì)行駛期間的路面是凹凸較多的路面還是平滑道路。
[0024]此外，本發(fā)明提供如下方法，其中:在估計(jì)所述路面狀態(tài)的步驟中，在所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍超過預(yù)先確定的最大車輪速度變化量變動(dòng)范圍的情況下、或者在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍超過預(yù)先確定的最大加速度變動(dòng)范圍的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是不平整道路。
[0025]“不平整道路”是諸如未鋪設(shè)道路或出現(xiàn)裂縫的路面、或者凹凸多且不平整因而不能獲得正常接地性的冰霜狀積雪路面等的路面。在行駛期間的路面是不平整道路的情況下，車輪速度的變動(dòng)范圍和簧下前后加速度的變動(dòng)范圍其中之一或這兩者可能變大。因而，如果將路面分類為不平整道路、凹凸較多的道路和平滑道路這三類，則可以進(jìn)一步提高估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)的精度。
[0026]此外，本發(fā)明提供如下方法，其中該方法還包括以下步驟:除了所述簧下前后加速度&以外，還檢測(cè)作為車輛簧下的橫向加速度的簧下橫向加速度Gy ;計(jì)算所述簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍σ (Gy);以及根據(jù)所計(jì)算出的所述簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍σ (Gy)和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍σ (Gx)之間的關(guān)系，來判斷所估計(jì)出的平滑道路是否是干燥鋪設(shè)道路。
[0027]因而，通過研究簧下前后加速度的變動(dòng)范圍σ (Gx)的大小和簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍σ (Gy)的大小之間的關(guān)系，可以判斷所估計(jì)出的平滑道路是平滑的干燥鋪設(shè)道路還是平滑的結(jié)冰道路。因此，可以以較大的精度估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)。
[0028]此外，本發(fā)明提供如下方法，其中該方法還包括以下步驟:除了所述簧下前后加速度Gx以外，還檢測(cè)作為車輛簧下的橫向加速度的簧下橫向加速度Gy ;計(jì)算所述簧下前后加速度和所述簧下橫向加速度的積GxXGy的絕對(duì)值|GxXGy|、以及所述簧下前后加速度的絕對(duì)值IGxI和所述簧下橫向加速度的絕對(duì)值IGyI的積IgxI X IGyI ;以及根據(jù)所計(jì)算出的IGxXGy和|gx| X |Gy|之間的關(guān)系，來判斷所估計(jì)出的平滑道路是否是干燥鋪設(shè)道路。
[0029]因而，通過研究IGxXGyI的大小和IGxI Χ IGy的大小之間的關(guān)系，可以判斷所估計(jì)出的平滑道路是平滑的干燥鋪設(shè)道路還是平滑的結(jié)冰道路。因此，可以以較大的精度估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)。
[0030]此外，本發(fā)明提供如下方法，其中:估計(jì)所述路面狀態(tài)的步驟還包括以下步驟:根據(jù)所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系，來估計(jì)行駛期間的路面是否是凹凸路面；以及在所估計(jì)出的路面是凹凸路面的情況下，計(jì)算作為通過對(duì)所檢測(cè)到的所述簧下前后加速度進(jìn)行頻率分析所獲得的頻譜的頻帶200ΗΖ?230Hz內(nèi)的峰值位置處的頻率的峰值頻率，并且根據(jù)所述峰值頻率和所述車輪速度來估計(jì)凹凸路面是否是滑溜路面，其中，在估計(jì)行駛期間的路面是否是凹凸路面的步驟中，在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍超過通過將所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍代入變動(dòng)范圍判斷公式所獲得的簧下前后加速度的變動(dòng)范圍的計(jì)算值的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是凹凸路面，其中所述變動(dòng)范圍判斷公式表示所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍和所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍之間的預(yù)先確定的關(guān)系，以及在估計(jì)凹凸路面是否是滑溜路面的步驟中，在所檢測(cè)到的所述峰值頻率小于通過將所檢測(cè)到的所述車輪速度代入頻率判斷公式所獲得的峰值頻率的計(jì)算值的情況下，估計(jì)為凹凸路面是路面摩擦系數(shù)μ小于0.3的滑溜路面，其中所述頻率判斷公式表示所述峰值頻率和所述車輪速度之間的預(yù)先確定的關(guān)系。
[0031]注意，“凹凸路面”是作為不能獲得正常接地性的路面的不平整道路和作為諸如干燥鋪設(shè)道路等的凹凸較少的路面的平滑道路之間的中間路面?！鞍纪沟穆访妗笔侵笝?quán)利要求1中所述的“凹凸較多的路面”。[0032]如果路面的凹凸大，則σ (Gx)將大于根據(jù)σ (AVw)可以預(yù)期的σ (Gx)。因此，可以容易地估計(jì)行駛期間的路面是諸如排水性鋪設(shè)道路等的凹凸路面還是諸如干燥鋪設(shè)道路等的凹凸較少的平滑道路。
[0033]此外，在路面是凹凸路面的情況下，根據(jù)作為通過對(duì)簧下前后加速度進(jìn)行頻率分析所獲得的頻譜的頻帶200Hz~230Hz內(nèi)的峰值位置處的頻率的峰值頻率fp以及車輪速度Vw來估計(jì)凹凸路面是否是滑溜路面。因此，可以精確地估計(jì)凹凸路面是諸如排水性鋪設(shè)道路等的不太滑溜的路面還是諸如積雪道路等的滑溜路面。
[0034]注意，變動(dòng)范圍判斷公式例如是通過使車輛在各種路面上行駛所求出的表示車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系的一次表達(dá)式(參見以下的等式(I))。
【權(quán)利要求】
1.一種路面狀態(tài)估計(jì)方法，包括以下步驟: 利用安裝至車輛的簧下位置的加速度傳感器來檢測(cè)簧下前后加速度； 檢測(cè)車輪速度； 計(jì)算所檢測(cè)到的所述車輪速度的變化量； 計(jì)算所計(jì)算出的所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所檢測(cè)到的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍；以及 根據(jù)所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系，來估計(jì)路面狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路面狀態(tài)估計(jì)方法，其中，在估計(jì)所述路面狀態(tài)的步驟中，在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍等于或小于通過將所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍代入變動(dòng)范圍判斷公式所獲得的簧下前后加速度的變動(dòng)范圍的計(jì)算值的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是平滑道路，其中所述變動(dòng)范圍判斷公式表示所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍和所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍之間的預(yù)先確定的關(guān)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的路面狀態(tài)估計(jì)方法，其中，在估計(jì)所述路面狀態(tài)的步驟中，在所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍超過預(yù)先確定的最大車輪速度變化量變動(dòng)范圍的情況下、或者在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍超過預(yù)先確定的最大加速度變動(dòng)范圍的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是不平整道路。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面狀態(tài)估計(jì)方法，其中，還包括以下步驟: 除了所述簧下前后加速度以外，還檢測(cè)作為車輛簧下的橫向加速度的簧下橫向加速度；` 計(jì)算所述簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍；以及 根據(jù)所計(jì)算出的所述簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系，來判斷所估計(jì)出的平滑道路是否是干燥鋪設(shè)道路。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面狀態(tài)估計(jì)方法，其中，還包括以下步驟: 除了所述簧下前后加速度以外，還檢測(cè)作為車輛簧下的橫向加速度的簧下橫向加速度； 計(jì)算所述簧下前后加速度和所述簧下橫向加速度的積的絕對(duì)值、以及所述簧下前后加速度的絕對(duì)值和所述簧下橫向加速度的絕對(duì)值的積；以及 根據(jù)所計(jì)算出的所述簧下前后加速度和所述簧下橫向加速度的積的絕對(duì)值與所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的絕對(duì)值和所述簧下橫向加速度的絕對(duì)值的積之間的關(guān)系，來判斷所估計(jì)出的平滑道路是否是干燥鋪設(shè)道路。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路面狀態(tài)估計(jì)方法，其中，估計(jì)所述路面狀態(tài)的步驟還包括以下步驟: 根據(jù)所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系，來估計(jì)行駛期間的路面是否是凹凸路面；以及 在所估計(jì)出的路面是凹凸路面的情況下，計(jì)算作為通過對(duì)所檢測(cè)到的所述簧下前后加速度進(jìn)行頻率分析所獲得的頻譜的頻帶200Hz~230Hz內(nèi)的峰值位置處的頻率的峰值頻率，并且根據(jù)所述峰值頻率和所述車輪速度來估計(jì)凹凸路面是否是滑溜路面， 其中，在估計(jì)行駛期間的路面是否是凹凸路面的步驟中，在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍超過通過將所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍代入變動(dòng)范圍判斷公式所獲得的簧下前后加速度的變動(dòng)范圍的計(jì)算值的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是凹凸路面，其中所述變動(dòng)范圍判斷公式表示所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍和所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍之間的預(yù)先確定的關(guān)系，以及 在估計(jì)凹凸路面是否是滑溜路面的步驟中，在所檢測(cè)到的所述峰值頻率小于通過將所檢測(cè)到的所述車輪速度代入頻率判斷公式所獲得的峰值頻率的計(jì)算值的情況下，估計(jì)為凹凸路面是路面摩擦系數(shù)μ小于0.3的滑溜路面，其中所述頻率判斷公式表示所述峰值頻率和所述車輪速度之間的預(yù)先確定的關(guān)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路面狀態(tài)估計(jì)方法，其中，在估計(jì)行駛期間的路面是否是凹凸路面的步驟中，在所計(jì)算出的所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍超過預(yù)先確定的最大車輪速度變化量變動(dòng)范圍的情況下、或者在所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍超過預(yù)先確定的最大加速度變動(dòng)范圍的情況下，估計(jì)為行駛期間的路面是不平整道路。
8.一種路面狀態(tài)估計(jì)設(shè)備，包括: 簧下前后加速度檢測(cè)部件，其配置在車輛的簧下位置處，并且用于檢測(cè)簧下前后加速度； 車輪速度檢測(cè)部件，用于檢測(cè)車輪速度； 車輪速度變化量計(jì)算部件，用于計(jì)算所檢測(cè)到的所述車輪速度的變化量； 變動(dòng)范圍計(jì)算部件，用于計(jì)算所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍； 存儲(chǔ)部件，用于存儲(chǔ)表示所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的預(yù)先確定的·關(guān)系的變動(dòng)范圍判斷公式；以及 路面狀態(tài)估計(jì)部件，用于使用所計(jì)算出的所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍以及所述變動(dòng)范圍判斷公式，來估計(jì)行駛期間的路面狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的路面狀態(tài)估計(jì)設(shè)備，其中，還包括: 簧下橫向加速度檢測(cè)部件，其配置在車輛的簧下位置處，并且用于檢測(cè)簧下橫向加速度；以及 簧下橫向加速度變動(dòng)范圍計(jì)算部件，用于計(jì)算所檢測(cè)到的所述簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍， 其中，所述路面狀態(tài)估計(jì)部件根據(jù)所計(jì)算出的所述簧下橫向加速度的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系，來判斷所估計(jì)出的路面是否是干燥鋪設(shè)道路。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的路面狀態(tài)估計(jì)設(shè)備，其中，還包括: 簧下橫向加速度檢測(cè)部件，其配置在車輛的簧下位置處，并且用于檢測(cè)簧下橫向加速度；以及 加速度積計(jì)算部件，用于計(jì)算所述簧下前后加速度和所述簧下橫向加速度的積的絕對(duì)值、以及所述簧下前后加速度的絕對(duì)值和所述簧下橫向加速度的絕對(duì)值的積， 其中，所述路面狀態(tài)估計(jì)部件根據(jù)所述簧下前后加速度和所述簧下橫向加速度的積的絕對(duì)值與所述簧下前后加速度的絕對(duì)值和所述簧下橫向加速度的絕對(duì)值的積之間的關(guān)系，來判斷所估計(jì)出的路面是否是干燥鋪設(shè)道路。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的路面狀態(tài)估計(jì)設(shè)備，其中，還包括:頻率分析部件，用于對(duì)所檢測(cè)到的所述簧下前后加速度進(jìn)行頻率分析；以及峰值頻率計(jì)算部件，用于計(jì)算作為通過所述頻率分析所獲得的頻譜的頻帶200Hz~230Hz內(nèi)的峰值位置處的頻率的峰值頻率， 其中，所述存儲(chǔ)部件還存儲(chǔ)預(yù)先確定的所述車輪速度的最大變動(dòng)范圍、預(yù)先確定的所述簧下前后加速度的最大變動(dòng)范圍、以及表示所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍和所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍之間的關(guān)系的變動(dòng)范圍判斷公式， 在所計(jì)算出的所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍大于通過將所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍代入所述變動(dòng)范圍判斷公式所獲得的簧下前后加速度的變動(dòng)范圍的計(jì)算值、并且所述車輪速度的變化量的變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的變動(dòng)范圍分別小于所述車輪速度的變化量的最大變動(dòng)范圍和所述簧下前后加速度的最大變動(dòng)范圍的情況下，所述路面狀態(tài)估計(jì)部件判斷為路面是凹凸路面，以及 在所判斷出的路面是凹凸路面的情況下，在所檢測(cè)到的所述峰值頻率小于通過將所檢測(cè)到的所述車輪速度代入頻率判斷公式所獲得的峰值頻率的計(jì)算值時(shí)，所述路面狀態(tài)估計(jì)部件估計(jì)為凹凸路面是路面摩擦系數(shù)μ小于0.3的滑溜路面，其中所述頻率判斷公式表示所述峰值頻率和所 述車輪速度之間的預(yù)先確定的關(guān)系。
【文檔編號(hào)】B60W40/068GK103717469SQ201280035965
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2012年7月18日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月20日
【發(fā)明者】若尾泰通 申請(qǐng)人:株式會(huì)社普利司通