專利名稱：倒車泊車輔助方法
技術領域：
本發明涉及一種倒車泊車輔助方法，尤其是在后方攝像頭圖像上反映倒車引導信息以輔助泊車的技術。
背景技術：
利用后方攝像頭的車輛泊車輔助方法已通過韓國注冊專利第10-0882688號得以公開。該車輛用泊車輔助方法分為以下五個步驟實施:第一步驟，直角泊車模式被選，則為引導轉向，提供可與目標泊車空間匹配的顯示第一引導線的前方四角圖像；第二步驟，目標泊車空間被選則提供分別顯示旨在引導前進軌跡的前進轉向角引導線以及轉向連動軌跡的后方圖像；第三步驟，車輛前進信號被接收，則為引向倒車軌跡起點，提供可與目標泊車空間匹配的第二引導線顯示的后方圖像；第四步驟，倒車排擋選擇信號被接收，則提供倒車轉向角引導線和轉向連動軌跡分別顯示的后方圖像；第五步驟，車輛倒車信號被接收，則提供與車輛當前姿勢對應的姿勢引導線和轉向連動軌跡分別顯示的后方圖像。駕駛者可隨之方便地實施倒車泊車。發明內容
本發明的目的在于提供可加強倒車泊車便利性的技術方案。
為解決所述問題，本發明一方面涉及的倒車泊車輔助方法，其實施步驟包括:將為提供倒車泊車方向信息和車輛向目標泊車空間倒車泊車的目標轉向角信息的第一圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面上；為從視覺上觀察到所述車輛轉向角已到達所述目標轉向角，改變所述第一圖形對象。在這里，改變所述第一圖形對象的步驟是，隨著所述車輛轉向角接近所述目標轉向角，改變所述第一圖形對象的顏色比率。
該實施步驟還包括:所述車輛為泊車倒車移動至已設定距離，則將用于從視覺上觀察所述車輛停止指令的第四圖形對象與所述后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面。在這里，所述顯示步驟是，將用于從視覺上觀察所述車輛向所述目標泊車空間行進程度的第三圖形對象與所述第一圖形對象以及所述第二圖形對象一并重疊到所述后方攝像頭圖像。改變所述第二圖形對象的步驟是，所述第二圖形對象變化的同時改變所述第三圖形。
進一步，該實施步驟還包括:所述車輛為泊車倒車移動至已設定距離，則將用于從視覺上觀察所述車輛停止指令的第四圖形對象與所述后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面上；還包括:變速桿位于倒車檔之后將選擇直角泊車或者平行泊車的圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面的步驟；將所述第一圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面的步驟是，駕駛者選擇直角泊車或者平行泊車之后得以實施。
本發明具有的優點在于: 根據本發明，將目標轉向角方向和距離、車輛需移動的移動軌跡、泊車步驟及停止信號在后方攝像頭圖像上重疊顯示，提供準確泊車的信息，從而在倒車泊車時給駕駛者提供更多的便利。
圖1是本發明一個實施例的倒車泊車輔助裝置結構圖； 圖2是說明為本發明的倒車泊車輔助與后方攝像頭圖像重疊的圖形對象的參考圖； 圖3是本發明一個實施例的倒車泊車輔助方法的流程圖； 圖4是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第一畫面例示圖； 圖5是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第二畫面例示圖； 圖6是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第三畫面例示圖； 圖7是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第四畫面例示圖； 圖8是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第五畫面例示圖； 圖9是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第六畫面例示圖； 圖10是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第七畫面例示圖； 圖11是說明本發明的直角倒車泊車輔助方法的第八畫面例示圖； 圖12是說明本發明的平行倒車汽車輔助方法的第九畫面例示圖； 圖13是說明本發明的平行倒車泊車輔助方法的第十畫面例示圖； 圖14是說明本發明的平行倒車泊車輔助方法的第十一畫面例示圖。
圖中: 100:顯示部；110:泊車模式選擇圖形對象； 120:第一圖形對象； 130:第二圖形對象； 140:第三圖形對象； 150:第四圖形對象； 200:拍攝部。
具體實施方式
為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。本發明中的實施例便于本領域的普通技術人員理解和再現。
圖1是本發明一個實施例的倒車泊車輔助裝置結構圖。
倒車泊車輔助裝置包括顯示部100、拍攝部200和控制部300。顯示部100可以為畫面顯示以及接收駕駛者輸入的文本和圖像等的觸摸屏。拍攝部200是安裝于車輛后端用于獲取車輛后方圖像的后方攝像頭。一個實施例中，該后方攝像頭內置嵌入式片上系統(System on Chip, SoC)式圖像處理器(ImageSignalProcessor, ISP)。該圖像處理器是在如后方攝像頭圖像上重疊下述圖形對象。控制部300是用于輔助倒車泊車的控制器，從理論上應該是指包含上述圖像處理器的單元塊。例如，控制部300可在后方拍攝頭內全部得以實現，或者只有一部分(圖像處理器)在后方攝像頭內得以實現，其余控制結構可在其它模塊(例如車輛音響主機)中實現，而且包含圖像處理器的所有結構可在其它模塊(如車輛音響主機)上實現。若控制部300的結構從物理上被分離實現，則可以利用通信實現控制信號/數據收發。這里的通信可以應用CAN(ControllerAreaNetwork)方式。
圖2是說明為本發明實施例的倒車泊車輔助重疊于后方攝像頭圖像上的圖形對象的參照圖。
泊車模式選擇圖形對象110是供駕駛者從直角泊車和平行泊車中選擇某一種倒車泊車模式的對象。第一圖形對象120是提供倒車泊車方向信息和旨在車輛向目標泊車空間倒車泊車的目標轉向角信息的圖像對象。如圖所示，第一圖形對象120具有箭頭形狀，內部填充顏色。箭頭方向表示倒車泊車方向，內部填充的顏色表示以目標轉向角為準的當前轉向角。后者的箭頭內側是隨著車輛轉向角接近目標轉向角被填充特定顏色，箭頭內側被填滿顏色則表示車輛當前轉向角與目標轉向角一致。駕駛者是通過視覺觀察到第一圖形對象120的顏色比率變化,使車輛轉向角與目標轉向角一致。作為另一例子,可以利用引導文表示轉向旋轉百分比。第二圖形對象130是引導車輛倒車泊車的圖形對象。一個實施例中，第二圖形對象130是根據車輛的倒車行進程度其顏色將出現變化。駕駛者是通過視覺觀察第二圖形對象130掌握倒車泊車的行進程度。進一步，第二圖形對象130與第一圖形對象120 —并隨著車輛轉向角接近目標轉向角其內側被填滿特定顏色。
泊車模式選擇圖形對象110是變速桿位于倒車擋(R)則與后方攝像頭圖像重疊顯示于畫面。而且通過泊車模式選擇圖形對象110某一個倒車泊車模式被選以后，即使變速桿從倒車檔(R)脫離，但下述的第一圖形對象120和第二圖形對象130以及第三圖形對象140會直接重疊顯示在后方攝像頭圖像上。
圖3是本發明一個實施例的倒車泊車輔助方法流程圖。
變速桿位于倒車檔(R)，控制部300將泊車模式選擇圖形對象110與后方攝像頭圖像重疊(overlay)顯示在顯示部100 (S100)。駕駛者是從顯示部100上顯示的直角泊車圖形對象或者平行泊車圖形對象中選擇所需的倒車泊車模式。根據駕駛者的選擇，直角泊車模式或者平行泊車模式被設定之后，控制部300就會實施第一步驟泊車處理進程(S200)。第一步驟泊車處理進程完成之后，控制部300實施第二步驟泊車處理進程(S300) (S400)。第二步驟泊車處理進程完成之后控制部300會退出倒車泊車輔助處理進程(S500)。
下面對第一步驟泊車處理進程(S200)和第二步驟泊車處理進程(S500)詳細進行描述。首先假設倒車泊車模式為直角泊車模式，并參照圖4至圖11進行說明。圖4中，顯示部100上顯示第一圖形對象120和第二圖形對象130。例示中，由三塊兒組成的箭頭狀第一圖形對象120是只有第一塊兒被填滿顏色。由此得知駕駛者應調節當前轉向角使其余兩塊兒全部填滿顏色。而且駕駛者是通過顯示畫面可以確認除了第一圖形對象120和第二圖形對象130，第三圖形對象140也與后方攝像頭圖像重疊。在這里，第三圖形對象140與第二圖形對象130是提供車輛倒車泊車的行進程度的圖形對象。
在如圖4的顯示畫面狀態下，駕駛者操作方向盤使當前轉向角與目標轉向角一致，則控制部300會改變第一圖形對象120和第二圖形對象130顏色比率。如圖5中的例示所示，第一圖形對象120和第二圖形對象130的內部隨著當前轉向角接近目標轉向角被逐漸填滿黃顏色。車輛轉向角到達目標轉向角之后，控制部300如圖6所示，使第一圖形對象120和第二圖形對象130的內側全部填滿黃顏色而使駕駛者從視覺上觀察到車輛當前轉向角已到達目標轉向角。進而駕駛者是在保持當前轉向角的狀態試圖倒車。
隨著車輛向目標泊車空間倒車，控制部300將第二圖形對象130和第三圖形對象140根據泊車行進狀況改變后使其與后方攝像頭圖像重疊顯示在顯示部100的畫面。例如，控制部300是隨著車輛接近目標泊車空間，減少第二圖形對象130的長度并改變第三圖像對象140中的車輛圖標位置。而且車輛向目標泊車空間移動既定距離，則控制部300如圖7中所示的例示，將第二圖形對象130顏色換成綠色，使第三圖形對象140中的車輛圖標位于第二步驟框，將第二步驟框的邊框顏色也改成綠色。車輛到達目標泊車空間的進入地點后控制部300如圖8所示，為告知車輛停止，將第四圖形對象150與后方攝像頭圖像重疊顯示在顯示部100的畫面。在這里第四圖形對象150可與標示牌的停止標示具有同樣的形狀。由此第一步驟泊車進程結束。
第一步驟泊車進程結束之后，控制部300啟動第二步驟泊車進程。首先，為車輛準確進入目標泊車空間需排列車輪。為此，控制部300將表示用于車輪排列的目標轉向信息的第一圖形對像120 (如圖9所示)與后方攝像頭圖像重疊畫面顯示在顯示部100。隨之駕駛者操作方向盤使車輛的當前轉向角與目標轉向角相一致。在車輛的當前轉向角與目標轉向角一致的狀態下車輛實施倒車，隨之控制部300如圖10所示，減少第二圖形對象130的長度，其顏色改成綠色，并將第三圖形對象140的車輛圖標逐漸移至第二步驟框，其邊框顏色也改成綠色。車輛完全進入目標泊車空間之后，控制部300如圖11所示，將第三圖形對象的車輛圖標位于第三步驟框，其邊框顏色全部改成紅色，并將第四圖形對象150與后方攝像頭重疊在一起。由此第二步驟泊車進程結束。
下面以泊車模式為平行泊車模式的假設下，參照圖12至圖14進行說明。在平行泊車模式下，直角泊車模式下使用的第一圖形對象120、第二圖形對象130、第三圖形對象140以及第四圖形對象150也用于同樣用途，顯示畫面也與直角泊車模式基本相似。平行泊車模式下，控制部300如圖12所示，將目標泊車空間的圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在顯示部100。一個實施例中，控制部300用3D形態顯示目標泊車空間的圖形對象，而且可以利用四個箭頭圖形對象進一步突出顯示目標泊車空間。而且控制部300如圖13所示，將第一圖形對象120和第二圖形對象130以及第三圖形對象140與后方攝像頭圖像重疊顯示在顯示部100。此后平行泊車進程與直角泊車進程基本相似。隨之，車輛最終完全進入目標泊車空間，則控制部300如圖14所示，使第三圖形對象的車輛圖標位于第三步驟框，其邊框也全部改成紅色，并將第四圖形對象150與后方攝像頭圖像重疊在一起。由此平行泊車進程結束。
以上實施例和特定用語僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所述的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例所述技術方案的范圍。
權利要求
1.一種倒車泊車輔助方法，其特征在于，其實施步驟包括: 將為提供倒車泊車方向信息和車輛向目標泊車空間倒車泊車的目標轉向角信息的第一圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面上； 為從視覺上觀察到所述車輛轉向角已到達所述目標轉向角，改變所述第一圖形對象。
2.根據權利要求1所述的倒車泊車輔助方法，其特征在于， 改變所述第一圖形對象的步驟是，隨著所述車輛轉向角接近所述目標轉向角，改變所述第一圖形對象顏色比率。
3.根據權利要求1所述的倒車泊車輔助方法，其特征在于， 所述顯示步驟是，將引導所述車輛向所述目標泊車空間倒車的第二圖形對象與所述第一圖形對象一起重置在所述后方攝像頭圖像； 所述方法還包括隨著所述車輛向所述目標泊車空間倒車，為從視覺上能觀察到所述車輛和所述目標泊車空間之間的距離變化而改變所述第二圖形對象的步驟。
4.根據要求3所述的倒車泊車輔助方法，其特征在于， 所述顯示步驟是，將用于從視覺上觀察所述車輛向所述目標泊車空間行進程度的第三圖形對象和所述第一圖形對象以及所述第二圖形對象一并重疊到所述后方攝像頭圖像。
5.根據權利要求4所述的倒車泊車輔助方法，其特征在于， 改變所述第二圖形對象的步驟是，所述第二圖形對象變化的同時改變所述第三圖形。
6.根據權利要求1至5中的任意一項所述倒車泊車輔助方法，其特征在于， 該實施步驟還包括: 所述車輛為泊車倒車移動至已設定距離，則將用于從視覺上觀察所述車輛停止指令的第四圖形對象與所述后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面。
7.根據要求I至5中的任意一項所述倒車泊車輔助方法，其特征在于， 該實施步驟還包括:變速桿位于倒車檔之后將選擇直角泊車或者平行泊車的圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面； 將所述第一圖形對象與后方攝像頭圖像重疊顯示在畫面的步驟是，在駕駛者選擇直角泊車或者平行泊車之后得以實施。
全文摘要
本發明公開了一種倒車泊車輔助方法。根據該方法，將車輛旨在倒車泊車的目標轉向角信息和向目標泊車空間的距離，以駕駛者易于觀察的圖形對象顯示在車輛后方攝像頭圖像上，用圖形對象顯示車輛泊車步驟和停止信號，從而準確提供泊車輔助信息，為駕駛者倒車泊車提供更多的便利。
文檔編號B60R1/00GK103101481SQ201210442998
公開日2013年5月15日 申請日期2012年11月8日 優先權日2011年11月14日
發明者河周溶, 徐成震 申請人:現代摩比斯株式會社