專利名稱：用于分類位于車輛的前方區域中的光學物體的方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及用于分類位于車輛的前方區域中的光學物體的方法和裝置以及相應的計算機程序產品。
背景技術：
可以由車輛的攝像機監視車輛的環境。攝像機的圖像可以由圖像分析處理裝置分析處理，以便獲得駕駛輔助系統所需的信息。這些信息可以包括關于位于車輛的環境中的其他車輛(Fremdfahrzeug)的數據。文獻DE10254806B4示出一種用于機動車中的至少兩個信息源的信息處理的方法。
發明內容
在所述背景下，本發明提出了根據主權利要求的用于分類位于車輛的前方區域(Vorfeld)中的光學物體(Lichtobjekt)的方法和裝置以及相應的計算機程序產品。有利的構型由相應的從屬權利要求和以下說明得出。從車輛的駕駛員的角度來看，位于運動的車輛的前方區域中的物體根據涉及自發光物體還是反射物體具有時間上的不同亮度變化過程。也可以在探測位于車輛的前方區域中的物體的車輛攝像機的圖像上識別不同的亮度變化過程。通過對應于當前識別的物體的亮度變化過程與已知的典型的亮度變化過程的比較，可以確定當前識別的物體涉及自發光物體還是涉及反射物體，其中所述已知的典型(charakteristisch)的亮度變化過程例如對
應于反射物體的近似(Annaherung )。這能夠通過當前的亮度變化過程與近似的照明分布的相關來實現反射體(Reflektor)的識別。近似的照明分布可以涉及反射體的由車輛的大燈引起的照明。所述方案可以用于自動遠光調節系統。對于這樣的系統，需要將所識別的光學物體分成例如可以對應于其他交通的重要的光學物體和不重要的物體(如反射體)。為了實施自發光物體和反射物體的區分以及能夠實現其他交通或者反射體的識別或可信度檢驗，還可以使用自身車輛的照明特性。通過使用簡化的或近似的照明特性，提出一種高效的方法，以便穩健地分類反射體。近似簡化了與不同大燈類型的匹配。因此不需要實施開銷較高的照明特性測量。由此，也可以使用于特性的存儲需求較小。通過選擇用于反射體分類的可變時間范圍，可以簡單地調節或使用整個系統的性能。可變時間范圍可以說明以下持續時間:在所述持續時間期間檢測光學物體的圖像，以便分類所述光學物體。通過所述方案尤其可以快速探測脈沖光源，例如LED尾燈或新型的前大燈系統，因為它們具有與反射體顯著不同的亮度波動。在對應于脈沖光源的亮度變化過程與對應于反射體的典型的亮度變化過程的相關時，與取代脈沖光源而與反射體假設相比在相關中得到顯著的偏差。本發明提供一種用于分類位于車輛的前方區域中的光學物體的方法，其中所述方法包括以下步驟:通過至少兩個在不同時間成像光學物體的圖像來確定對應于所述光學物體的亮度變化過程；以及將所述亮度變化過程與典型的亮度變化過程組合，用于分類所述光學物體。車輛例如可以涉及轎車或載重車輛。在執行所述方法期間，所述車輛可以在道路上運動。光學物體可以在行駛方向上設置在車輛前方。所述光學物體可以位于由車輛的大燈照明的區域中。所述光學物體可以是發射光的物體，所述物體可在例如車輛的攝像機的圖像上識別。在圖像中，所述物體可以表示為包括一個或多個像點的并且比環境更亮的區域。在拍攝至少兩個圖像中的第一圖像和另一圖像的時刻之間，車輛與光學物體之間的距離可以變化。如果所述光學物體是反射體，則由大燈輻射到光學物體上的光束與由反射體反射到車輛上的光束之間的反射角可以由于所述距離的變化而變化。這可以導致光學物體在拍攝兩個或更多個圖像的時刻之間的可見的亮度變化。所述亮度變化可以通過圖像的分析處理識別并且表示為亮度變化過程。所述亮度變化過程可以包括在時間上、在駛過的路段上或者在車輛與光學物體之間的距離變化上記錄的光學物體的亮度的值。在組合的步驟中，可以將當前求得的、對應于在圖像中成像的真實物體的亮度變化過程與所存儲的亮度變化過程、即典型的亮度變化過程進行比較。如果當前求得的亮度變化過程與典型的亮度變化過程至少近似地或者在一定的公差范圍內一致，則可以由此得出:引起當前求得的亮度變化過程的光學物體是在其光發射方面與對應于典型的亮度變化過程的物體具有類似的特性的物體。如果典型的亮度變化過程例如對應于反射物體，則可以通過執行所述方法將在圖像中成像的光學物體分類為自發光物體或者反射物體。每時間間隔分析處理的圖像越多并且時間間隔越長，則可以更準確地實施分類。在此，每時間間隔的圖像數量以及時間間隔的長度可以是固定地預給定的或者是可調節的。如果給定可調節性，則其例如可以取決于車輛的速度。也可以如此長地延長時間間隔，直到所實施的光學物體分類提供可信的結果或者光學物體已經離開攝像機的檢測范圍為止。所述方法可以包括根據車輛的照明車輛的前方區域的大燈的當前照明特性來選擇典型的亮度變化過程的步驟。所述大燈可以是車輛的兩個前大燈中的一個。照明特性可以取決于大燈的運行狀態并且附加或替代地取決于大燈的類型。照明特性可以涉及由大燈輻射的光量和光分布。關于照明特性的信息可以通過接口由用于觸發大燈的控制裝置接收。通過考慮照明特性可以非常精確地通過典型的亮度變化過程反映真實的亮度變化過程。在確定的步驟中可以確定成像所述光學物體的第一圖像中的光學物體的第一亮度和至少一個成像所述光學物體的第二圖像中的光學物體的至少一個第二亮度。亮度變化過程可以由所述第一亮度和至少一個第二亮度確定。如果分析處理多于兩個圖像，則亮度變化過程可以由相應圖像中的光學物體的相應亮度確定。分析處理的圖像越多，則可以越精確地表示亮度變化過程。在此，在確定的步驟中，可以將亮度變化過程確定為第一亮度與至少一個第二亮度之間的變化。因此，可以由至少兩個在不同圖像中確定的亮度之間的差別確定亮度變化過程。通過所述方式可以非常簡單地確定亮度變化過程。也可以借助可簡單實現的關聯規則實施與典型的亮度變化過程的組合。在確定的步驟中，可以通過多個在可預給定的時間間隔內檢測到的并且成像光學物體的圖像來確定亮度變化過程。可以以確定的時間間距由車輛的攝像機檢測這些圖像。當在圖像中識別出應被分類的光學物體時，也可以縮短所述時間間距。可以如此選擇時間間隔，使得在所述時間間隔內拍攝的圖像根據本發明足以分類光學物體。也可以如此長地選擇時間間隔，使得可以識別圖像中的光學物體或者直到明確地分類所述光學物體。可以已經實施了所述方法的步驟，而所述時間間隔還在持續并且因此檢測用作分類光學物體的基礎的更多圖像。因此，可以連續地實施確定和組合的步驟，直到光學物體已經分類為止。通過所述方式一方面能夠以高精確度實施分類。另一方面可以一旦成功地實施了分類則結束所述方法的執行。由此可以將分類所需的計算開銷減小到一定需要的程度上。根據一個實施方式，在組合的步驟中，可以將所述亮度變化過程與對于反射光學物體而言典型的亮度變化過程組合，以便將所成像的光學物體分類為反射光學物體或自發光光學物體。可以一次測量所述典型的亮度變化過程。也可以在知道反射光學物體的反射特性的情況下計算或估計所述典型的亮度變化過程。與確定典型的亮度變化過程的方式無關，可以存儲所述亮度變化過程，以便所述方法使用。例如，在組合的步驟中可以實施所述亮度變化過程與所述典型的亮度變化過程之間的相關。所述相關提供可良好地分析處理的結果，其表示這些亮度變化過程是相同、彼此相近還是明顯相互偏差。根據所述結果可以分類光學物體。替代相關，可以實施用于比較亮度變化過程的其他適當的方法。此外，本發明提供了一種裝置，所述裝置被構造用于在相應的裝置中實施或實現根據本發明的方法的步驟。本發明的裝置形式的實施變型方案也可以快速且有效地解決本發明所基于的任務。裝置在此可以理解為處理傳感器信號和據此輸出控制信號的電設備。所述裝置可以具有硬件構造的和/或軟件構造的接口。在硬件構造時，接口例如可以是所謂的系統ASIC的一部分，其包含所述裝置的各種不同的功能。但也可能的是，接口是單獨的集成電路或者至少部分地由分立的部件組成。在軟件構造時，接口可以是例如在微控制器上與其他軟件模塊共存的軟件模塊。具有程序代碼的計算機程序產品也是有利的，所述程序代碼可以存儲在機器可讀的載體——如半導體存儲器、硬盤存儲器或光學存儲器上，并且用于當在計算機或裝置上執行所述程序時實施根據以上描述的實施方式之一的方法。
以下根據附圖示例性地詳細闡述本發明。附圖示出:圖1和2:車輛的示圖；圖3和4:車輛攝像機的圖像的示圖；圖5:本發明的一個實施例的框圖；圖6:本發明的一個實施例的流程圖； 圖1:根據本發明的一個實施例的所測量的照明 圖8:根據本發明的一個實施例的在圖7中示出的所測量的照明圖的近似；
圖9:根據本發明的一個實施例的由車輛攝像機拍攝的圖像；
圖10:根據本發明的一個實施例的自發光物體的亮度變化過程；
圖11:根據本發明的一個實施例的反射物體的亮度變化過程；
圖12:來自接近反射體的亮度變化和來自照明圖的亮度變化；
圖13:在圖8中示出的近似的照明 圖14:根據本發明的一個實施例的圖像中的多個光學物體的運動。
具體實施例方式在本發明的優選實施例的以下描述中，對于在不同附圖中示出并且作用類似的元件使用相同或類似的參考標號，其中不重復描述這些元件。圖1示出根據本發明的一個實施例的車輛100的示圖。車輛100具有大燈102和攝像機104。大燈102被構造用于在運行中照明車輛100的前方區域。攝像機104被構造用于產生在時間上連續的圖像，這些圖像分別成像車輛100的前方區域。在車輛100的前方區域中存在一些物體——在此為具有反射體111的邊柱和具有照明裝置113的相向行駛的車輛。車輛100以一個速度朝著所述反射體和所述相向行駛的車輛的當前位置運動。所述相向行駛的車輛的照明裝置113是自發光的光學物體，例如大燈。在圖1中示例性地示出了由照明裝置113輻射的光束，所述光束被攝像機104的圖像拍攝裝置檢測。由圖像拍攝裝置檢測到的所輻射的光束的強度取決于照明裝置113的發光光強和照明裝置113與攝像機104之間的距離以及角度。反射體111不是自發光的，而是被構造成反射入射的光束。在圖1中示例性地示出了由大燈102輻射的光束，所述光束射到反射體111上、被反射體111反射并且作為反射光束被攝像機104的圖像拍攝裝置檢測。由圖像拍攝裝置檢測的反射光束的強度取決于大燈102的照明特性、大燈102與反射體111之間的距離以及角度、反射體的反射特性以及由大燈102輻射并且在反射體111上反射的光束的由大燈102、攝像機104和反射體111的位置確定的反射角。圖2示出根據本發明的一個實施例的在圖1中示出的車輛100的另一示圖。在與圖1相比更遲的時刻示出車輛100。基于車輛100的速度，車輛100已經接近反射體111、相向行駛的車輛的照明裝置113。由此，尤其是由大燈102輻射并且在反射體111上反射的光束的由大燈102、攝像機104和反射體111的位置確定的反射角發生變化。因此，反射體111看起來具有與在圖1中示出的情況相比不同的亮度。圖3示出根據本發明的一個實施例的由車輛攝像機拍攝的圖像320的示意圖。在此可以是由在圖1中示出的攝像機拍攝的關于在圖1中示出的情況的圖像。在圖像320上可以看到在圖1中示出的反射體的成像321和在圖1中示出的相向行駛的車輛的照明裝置的成像323。這些成像321、323可以借助于圖像320的適當的圖像分析處理來識別。反射體的成像321與照明裝置的成像323相比具有更小的亮度。可以檢測和分析處理對應于成像321、323的亮度的值。圖4示出根據本發明的一個實施例的由車輛攝像機拍攝的圖像420的示意圖。在此可以是由在圖2中示出的攝像機拍攝的關于在圖2中示出的情況的圖像。在圖像420上可以看到在圖1和2中示出的反射體的另一成像421和在圖1和2中示出的照明裝置的另一成像423。可以借助于圖像420的適當的圖像分析處理來識別這些成像421、423。反射體的成像421與照明裝置的成像423相比具有類似的亮度。可以檢測和分析處理對應于成像421、423的亮度的值。在圖3和4中示出的圖像320、420是在不同時刻拍攝的。照明裝置的成像323、423的亮度在圖像320、420中大致保持相同。因此，照明裝置的成像323、423在圖像320、420上顯示出近似恒定的亮度變化過程。反射體的成像321、421的亮度在圖像320、420中發生顯著變化。在這種情況下，成像421的亮度與成像321的亮度相比增大。因此，反射體的成像321、421在圖像320、420上顯示出變化的、在此變大的亮度變化過程。因此，可以看到反射體的成像321、421的亮度變化過程與照明裝置的成像323、423的亮度變化過程中的差別。通過反射體的成像321、421的亮度變化過程與例如典型的反射體的典型的亮度變化過程的比較，可以將成像321、421分類為反射體的成像。與此相應地，可以通過照明裝置的成像323、423的亮度變化過程與例如典型的反射體的典型的亮度變化過程的比較，可以將成像323、423分類為不是反射體的成像并且因此分類為自發光的光學物體、如照明裝置的成像。替代地，可以實施與典型的自發光的光學物體的典型的亮度變化過程的比較。圖5示出根據本發明的一個實施例的具有用于分類位于車輛100的前方區域中的光學物體的裝置的車輛100。所述車輛100可以是根據圖1描述的車輛。所述車輛100具有攝像機104，所述攝像機被構造用于產生車輛100的前方區域的圖像——例如在圖3中示出的圖像并且將所述圖像具有或不具有預處理地提供給用于分類的裝置。用于分類的裝置具有確定裝置541、組合裝置543和分類裝置555。用于分類的裝置被構造用于基于攝像機104提供的圖像來分類在圖像中成像的光學物體以及輸出關于通過分類確定的光學物體的類型的信息。關于光學物體和光學物體的類型的信息例如可以由車輛100的輔助系統547使用。輔助系統547例如可以是自動遠光調節系統。用于分類的裝置的確定裝置541被構造用于接收圖像的序列或者圖像的圖像片斷，這些圖像是由攝像機104拍攝的。確定裝置541被構造用于識別圖像序列中的一個或多個光學物體或者接收關于一個或多個在圖像序列中成像的光學物體的信息。此外，確定裝置541被構造用于對于每一個圖像中的每一個光學物體確定一個亮度值以及由每個光學物體的亮度值序列對于每一個光學物體確定一個亮度值變化過程。確定裝置541被構造用于對于每一個光學物體輸出關于亮度變化過程的信息。在此，所述確定裝置541可以被構造用于在預先確定數量的經分析處理的圖像之后輸出所述亮度變化過程，在這些圖像中成像了一個確定的物體。替代地，所述確定裝置可以被構造用于已經通過分析處理少量圖像——例如兩個圖像確定和輸出亮度變化過程以及被構造用于在分析處理每一個另外的可以識別出光學物體的圖像之后更新所述亮度變化過程以及作為更新的亮度變化過程輸出所述亮度變化過程。確定裝置541可以被構造用于通過時間標度或路徑標度設置或者標準化所述亮度變化過程。例如，亮度變化過程可以對應于一個路段，車輛在拍攝亮度變化過程所基于的圖像期間已經駛過所述路段或者車輛在拍攝亮度變化過程所基于的圖像期間已經以所述路段接近光學物體。通過所述方式可以在確定亮度變化過程時考慮不同的車輛速度或車輛與光學物體之間不同的相對速度。組合裝置543被構造用于從確定裝置541接收亮度變化過程并且將其分別與一個典型的亮度變化過程組合。為了組合亮度變化過程，組合裝置543可以具有相關器，所述相關器被構造用于將當前的亮度變化過程的值與典型的亮度變化過程的值相關。組合裝置543還被構造用于提供亮度變化過程的組合的結果。基于所述結果可以分類光學物體。組合裝置543可以被構造用于通過接口接收、從存儲器中讀取或者基于車輛的大燈的當前參數確定典型的亮度變化過程。根據所述實施例在分類裝置555中進行所述一個或多個光學物體的分類。分類裝置555被構造用于分析處理每一個由組合裝置543提供的結果，以便用于分別確定光學物體的類型。為此，分類裝置555可以被構造用于將結果與閾值進行比較。如果所述結果低于所述閾值，則這例如可以表示光學物體是反射物體。如果所述結果超過所述閾值，則這可以表示光學物體是自發光物體。如果一個亮度變化過程由組合裝置543與多個不同的典型的亮度變化過程組合并且由此對于每個亮度變化過程產生多個結果，則可以基于所述多個結果細致化由分類裝置555實施的分類。圖6示出根據本發明的一個實施例的用于分類位于車輛100的前方區域中的光學物體的方法的流程圖。所述方法例如可以由在圖5中示出的裝置執行。在步驟651中，通過至少兩個在不同時間成像光學物體的圖像來確定對應于一個光學物體的亮度變化過程。在步驟653中，將所述亮度變化過程與典型的亮度變化過程組合，以便分類所述光學物體。例如在車輛的大燈主動發射光并且因此位于大燈的影響區域內的反射體可以反射大燈的光時可以一直執行所述方法。圖7示出根據本發明的一個實施例的所測量的照明圖720。所述照明圖720是自己的遠光燈723在定義的距離上的亮度分布731、732、733、734。所述照明圖可以由白色墻壁的照明的成像得出。較外部的面積733、734表示弱的照明，相反，中央的面積731、732表示強的照明。照明圖720可以基于由車輛攝像機拍攝的圖像。可以看到兩個近似橢圓的面積，其具有非常大的亮度。這兩個面積共同由亮度減小的環形區域731、732、733包圍。可以將照明圖的值標準化到最大值上，以便可以讀取照明圖上的兩點之間的相對亮度變化。照明圖中的每個點相應于具有關于所安裝的攝像機的視向(光軸)的定義的水平角度和垂直角度的可見光束。替代地，可以實施照明圖720的近似，并且可以確定近似的照明圖的成像遠光燈的區域的亮度變化過程。圖8示出根據本發明的一個實施例的在圖7中示出的所測量的照明圖的近似820。由所測量的照明圖通過兩個ID函數的近似來確定近似的照明圖820。近似的照明圖820又表示遠光燈723在定義的距離上的亮度分布731、732、733、734。圖9示出根據本發明的一個實施例的由車輛攝像機拍攝的圖像920。在此可以涉及由在圖1中示出的攝像機拍攝的圖像，其中車輛在車道上朝著設置在車道右邊緣上的反射體921運動。在反向車道上兩個車輛與所述車輛相向行駛，所述兩個車輛的大燈923a、923b在圖像920上可以分別識別為圓形的區域。與較近的車輛的大燈923b相比，較遠離的車輛的大燈923a在圖像920中更小并且具有更小的亮度。假設大燈923a、923b是具有相同光學特性的大燈，則可以由圖像920間接地得出接近的大燈的亮度的變化。大燈923a、923b越接近拍攝圖像920的攝像機，則亮度越大。圖10示出根據本發明的一個實施例的自發光物體的亮度變化過程1063。自發光物體在此是車輛，或更確切地說是車輛的大燈。因此，亮度變化過程1063例如可以表示在圖9中示出的大燈923b的亮度在時間上的變化。在圖10中，橫坐標表示時間t而縱坐標表示亮度H。可以基于多個圖像確定亮度變化過程1063，這些圖像表示在圖9中示出的、不同時刻的情況。對于圖像或圖像近似的每一個時刻，對應于所述一個或多個大燈的亮度值可以由圖像確定并且記錄在圖10中示出的圖中，以便確定亮度變化過程1063。所述亮度變化過程1063代表根據本發明的一個實施例的發光物體的典型的亮度變化過程。根據所述實施例，發光物體的典型的亮度變化過程在時刻零具有不存在的亮度，其隨著時間較緩慢地并且最終越來越快地增大。發光物體的典型的亮度變化過程可以通過拋物線的一半來表不。圖11示出根據本發明的一個實施例的反射物體的亮度變化過程1161。在此，反射物體是反射體。因此，所述亮度變化過程1161例如可以表示在圖9中示出的反射體321的亮度在時間上的變化。在圖11中，橫坐標表示時間t而縱坐標表示亮度H。可以基于多個圖像來確定亮度變化過程1161，這些圖像表示在圖9中示出的、不同時刻的情況。對于圖像或圖像近似的每一個時刻，對應于反射體的亮度值可以由圖像確定并且記錄到在圖11中示出的圖中，以便確定亮度變化過程1161。亮度變化過程1161代表根據本發明的一個實施例的反射光的物體的典型的亮度變化過程。根據所述實施例，所述反射光的物體的典型的亮度變化過程在時刻零具有不存在的亮度，其隨著時間首先緩慢地隨后越來越快地并且最終重新較緩慢地增大。亮度變化過程1161由從接近反射體中得出的亮度變化與從照明圖中得出的亮度變化的關聯得出。在圖12中示出了相應的關聯。圖12在左圖中示出來自接近反射體的亮度變化1261a并且在右圖中示出來自照明圖的亮度變化1261b。橫坐標表示時間t并且縱坐標表示亮度H。可以通過乘法進行亮度變化1261a、1261b的關聯。圖13示出已經在圖8中示出的近似的照明圖820，其中示意性地示出了根據本發明的一個實施例讀取兩個位置上的標準化的照明值。這兩個位置(以兩個圓示出)由在不同時刻拍攝光學物體得出。在兩個不同的時刻可以分別在相應的位置上從照明圖讀取其標準化的照明亮度并且將其用于確定亮度變化過程1261b。圖14示意性地示出根據本發明的一個實施例的圖像中的多個光學物體的運動。所述運動是反射體321相對于攝像機的運動，所述攝像機拍攝情況的圖像序列。通過兩個圓示出了反射體321在兩個不同時刻的不同位置。反射體321在此向右下方運動，如通過箭頭示出的那樣。在所述兩個不同的時刻，可以分別在相應的位置上從照明圖中讀取反射體321的亮度并且將其用于確定亮度變化過程，如其例如在圖12，1261b中示出的那樣。可以從照明圖920中讀取圖像中的反射體321的運動，例如借助于適當的圖像分析處理。以下根據圖1至14詳細地闡述本發明的實施例。為了更穩定的反射體識別，在一個可變的時間范圍上，從2至N個圖像，將光學物體111、113的亮度變化過程與反射體111的假定的亮度變化過程進行比較。在此，感興趣的不是絕對照明，而是亮度變化的類型以及其在時間上的變化率。通過兩個亮度變化過程的相關(一個是所測量的亮度變化過程而一個是假定反射體111情況下的亮度變化過程)，可以實施反射體111以及自發光的物體113的分類。時間范圍選擇得越長，即在時間上彼此分開最遠并且對于光學物體進行分析處理的圖像之間的距離越大，則分類越可靠。為了確定反射體111的假定的亮度變化過程，需要當前的照明特性及其參數。所述參數例如可以涉及遠光燈打開/關閉、GLW級或矩陣束區段的開關狀態。在此，GLW表示“gleitende Leuchtweite (平滑照明距離)”。因此，能夠以定義的級從近光直至全遠光調節大燈照明，從而可以照明車輛前方的相應距離(例如50m至200m)。如已經說明的那樣，在此感興趣的不是真實的照明強度，而僅僅是像點與像點間的照明變化，即標準化的照明圖便足夠了。可以近似所述照明圖，例如在鹵素遠光燈中通過兩個高斯或者在可變的大燈系
統-如GLW、MDF (maskiertes Dauerfernlicht:掩蔽連續遠光燈)、矩陣束中通過可參數
化的函數。例如，圖 示出照明圖720并且圖8示出近似的照明圖820。所述照明圖可以是預給定的。替代地，可以根據反射體自動地構造所述圖，通過將光學物體分類為反射體以及將沿反射體軌跡的亮度變化記錄在照明圖中。如從圖10至12中可以看到的那樣，與自發光物體的亮度變化過程1063不同，反射體的亮度變化過程1161由兩個分量1261a、1261b定義。一方面，接近反射體影響亮度的大小。這可以由以下得出:光對于每一米所經過的路段必須向著反射體少經過兩米。另一方面，通過近似決定的亮度的大小基于所安裝的大燈的照明特性影響(另外角度的)反射體的改變的照明。對于光學物體111、113的分類，首先需要超過多個圖像220、320地跟蹤所述光學物體。由此，可以存儲每個光學`物體111、113的亮度變化過程，即在一定的歷程(Historie)上，并且將所述亮度變化過程與反射體111的所期望的亮度變化過程通過所存儲的、近似的照明特性進行比較。由此，可以或者連續地從圖像220至圖像320或者在確定的歷程上——例如N個圖像或自身車輛駛過的M米路段實施與反射體假設的比較。可以借助所述物體的依次測量的亮度按百分比計算光學物體的第一次出現的亮度并且相應地在照明圖中進行相同的百分比分析處理。在考慮可能接近反射體的情況下，在此可以分析能夠實現將光學物體分類為自發光的物體或反射的物體的趨勢。為了與反射體假設比較，例如相應于圖像220、320的歷程中的起點與終點之間的亮度值的差或百分比差的亮度差DeltaPhitjbjekt可以與來自近似的照明特征的、相應于照明圖中的物體的起始位置與終點位置之間的亮度值的差或百分比差的DeItaPhiBAudltungsdm進行比較。如果這些差在考慮自身車輛的所駛過的路段的情況下相匹配，即相關性足夠高，則可以設置一個相應的值或者改變通到連接在后面的反射體分類的計數器。所描述的并且在附圖中示出的實施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實施例可以完全地或者在各個特征方面彼此組合。一個實施例也可以通過另一實施例的特征來補充。此外，可以重復以及以不同于所描述的順序的順序來執行根據本發明的方法步驟。
權利要求
1.用于分類位于車輛(100)的前方區域中的光學物體(111，113)的方法，其中，所述方法包括以下步驟: 通過至少兩個在不同時間成像所述光學物體的圖像(320 ；420 ;920)來確定(651)對應于所述光學物體(111，113)的亮度變化過程(1161 ；1063);以及 組合(653)所述亮度變化過程與典型的亮度變化過程，以便分類所述光學物體。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法具有根據所述車輛的照明所述車輛(100)的前方區域的大燈(102)的當前照明特性來選擇所述典型的亮度變化過程的步驟。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述確定的步驟中，確定成像所述光學物體的第一圖像(320)中的所述光學物體(111，113)的第一亮度和至少一個成像所述光學物體的第二圖像(420)中的所述光學物體(111，113)的至少一個第二亮度以及由所述第一亮度和所述至少一個第二亮度確定所述亮度變化過程。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述確定的步驟中，將所述亮度變化過程(1161 ；1063)確定為所述第一亮度與所述至少一個第二亮度之間的變化。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述確定的步驟中，通過多個在能夠預給定的時間間隔上檢測到的并且成像所述光學物體(111，113)的圖像(320 ；420 ；920)確定所述亮度變化過程。
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，連續地實施所述確定(651)和組合(653)的步驟，直到所述光學物體(111，113)已經分類。
7.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述組合(653)的步驟中，將所述亮度變化過程(1161; 1063)與對于反射的光學物體(111，113)而言典型的亮度變化過程組合，以便將所成像的光學物體分類為反射的光學物體或者自發光的光學物體。
8.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述組合(653)的步驟中，實施所述亮度變化過程(I 161 ；1063)與所述典型的亮度變化過程之間的相關。
9.用于分類位于所述車輛(100)的前方區域中的光學物體(111，113)的裝置，所述裝置被構造用于實施根據權利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。
10.具有程序代碼的計算機程序產品，用于當在所述裝置上執行程序時實施根據權利要求I至8中任一項所述的方法。
全文摘要
本發明涉及一種用于分類位于車輛的前方區域中的光學物體的方法，其中，所述方法包括通過至少兩個在不同時間成像所述光學物體的圖像來確定(651)對應于所述光學物體的亮度變化過程的步驟和組合(653)所述亮度變化過程與典型的亮度變化過程的步驟，以便分類所述光學物體。
文檔編號B60Q1/08GK103112391SQ20121030279
公開日2013年5月22日 申請日期2012年8月23日 優先權日2011年8月23日
發明者G·施瓦曾伯格 申請人:羅伯特·博世有限公司