專利名稱：一種電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法
技術領域：
本發明涉及一種電機驅動調節控制方法，特別是關于一種適用于純電動、混合動力以及燃料電池電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法。
背景技術：
一般純電動車輛、混合動力車輛以及燃料電池車輛采用電機進行驅動，與內燃機驅動的方式相比，電機驅動具有以下特點1、電機力矩可以通過電流、電壓信號較為準確的獲得；2、現代電機控制技術可以準確控制電機的力矩；3、電機力矩響應比內燃機力矩響應迅速。目前電機驅動車輛都安裝了驅動防滑系統，防止電機驅動車輛在驅動時出現車輪滑轉的情況，從而避免電機驅動車輛喪失附著能力，出現側滑或喪失轉向能力等危險狀況，同時保證了電機驅動車輛的加速性能。目前，電機驅動車輛的驅動防滑系統一般采用傳統邏輯門限值控制方法，傳統邏輯門限值控制方法是通過對電機驅動車輛驅動輪的角加速度和縱向滑移率進行檢測，對驅動輪進行制動，同時對電機輸出扭矩進行粗略調節。傳統邏輯門限值控制方法由于對制動力和驅動力進行粗略調節，使得驅動輪的縱向滑移率波動較大，無法穩定在理想滑移率附近，控制效果受到制約。對現有的各類電機驅動車輛而言，大多數驅動防滑系統沿用了傳統邏輯門限值控制方法，沒有充分利用電機轉矩獲取方便、控制精準、響應迅速的特點，因此電機驅動車輛的驅動防滑效果尚有較大的改善空間。
發明內容
針對上述問題，本發明的目的是提供一種驅動防滑效果較好，具有較強可操縱性和較高實用價值的適用于電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法。為實現上述目的，本發明采取以下技術方案一種電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法，包括如下步驟1)設置一包括兩個驅動電機、四個輪速傳感器、一個驅動防滑控制器和一個電機控制器的電機驅動防滑調節控制系統，所述驅動防滑控制器包括車速計算模塊、車輛加速度計算模塊、滑移率計算模塊和目標驅動力矩計算模塊；幻兩個輪速傳感器將采集到的非驅動輪角速度ω'發送至所述驅動防滑控制器，由所述車速計算模塊根據非驅動輪角速度ω'得到電機驅動車輛的行駛速度V ;3)由所述車輛加速度計算模塊得到電機驅動車輛的縱向加速度P ；4)另外兩個輪速傳感器將采集到的驅動輪角速度ω發送至所述驅動防滑控制器，由所述滑移率計算模塊利用驅動輪角速度ω和電機驅動車輛的行駛速度V得到驅動輪的縱向滑移率S和縱向滑移率導數力；幻根據所述步驟幻 4)，所述目標驅動力計算模塊利用電機驅動車輛的行駛速度V、電機驅動車輛的縱向加速度廣和驅動輪縱向滑移率S得到此時的目標驅動力矩Td ；6)電機控制器根據目標驅動力矩Td得到電機力矩命令值Tm= igijd，對電機力矩進行動態控制，完成驅動防滑調節；式中，、為電機控制器的變速器傳動比，io為電機控制器的主減速器傳動比。
所述步驟4)中，所述驅動輪的縱向滑移率S與其縱向滑移率導數j滿足如下關系式
權利要求
1.一種電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法，包括如下步驟1)設置一包括兩個驅動電機、四個輪速傳感器、一個驅動防滑控制器和一個電機控制器的電機驅動防滑調節控制系統，所述驅動防滑控制器包括車速計算模塊、車輛加速度計算模塊、滑移率計算模塊和目標驅動力矩計算模塊；2)兩個輪速傳感器將采集到的非驅動輪角速度ω‘發送至所述驅動防滑控制器，由所述車速計算模塊根據非驅動輪角速度ω'得到電機驅動車輛的行駛速度V;3)由所述車輛加速度計算模塊得到電機驅動車輛的縱向加速度廣；4)另外兩個輪速傳感器將采集到的驅動輪角速度ω發送至所述驅動防滑控制器，由所述滑移率計算模塊利用驅動輪角速度ω和電機驅動車輛的行駛速度V得到驅動輪的縱向滑移率S和縱向滑移率導數j ；5)根據所述步驟幻 4)，所述目標驅動力計算模塊利用電機驅動車輛的行駛速度V、 電機驅動車輛的縱向加速度廣和驅動輪縱向滑移率S得到此時的目標驅動力矩Td ；6)電機控制器根據目標驅動力矩Td得到電機力矩命令值Tm=IgiciTd,對電機力矩進行動態控制，完成驅動防滑調節；式中，ig為電機控制器的變速器傳動比，io為電機控制器的主減速器傳動比。
2.如權利要求1所述的一種電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法，其特征在于所述步驟4)中，所述驅動輪的縱向滑移率S與其縱向滑移率導數力滿足如下關系式
3.如權利要求1或2所述的一種電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法，其特征在于 所述步驟幻中，所述目標驅動力矩Td為
全文摘要
本發明涉及一種電機驅動車輛的驅動防滑調節控制方法，包括步驟1)設置包括驅動電機、輪速傳感器、驅動防滑控制器和電機控制器的電機驅動車輛防滑調節控制系統；1)輪速傳感器將采集到的非驅動輪角速度發送至驅動防滑控制器，由車速計算模塊根據非驅動輪角速度得到電機驅動車輛的行駛速度；2)由車輛加速度計算模塊根據行駛速度得到縱向加速度；3)另外兩個輪速傳感器將采集到的驅動輪角速度發送至驅動防滑控制器中的滑移率計算模塊，得到驅動輪的縱向滑移率和縱向滑移率導數；4)目標驅動力計算模塊利用行駛速度、縱向加速度和驅動輪縱向滑移率得到此時的目標驅動力矩；5)電機控制器根據目標驅動力矩得到電機力矩命令值，完成驅動防滑調節。本發明能廣泛應用于電機驅動車輛的防滑控制中。
文檔編號B60W30/00GK102267459SQ201110127048
公開日2011年12月7日 申請日期2011年5月17日 優先權日2011年5月17日
發明者呂辰, 孔德聰, 張俊智 申請人:清華大學