專利名稱：用于車輛和拖車聯接車的拖車晃動探測與補償方法
技術領域：
本發明總體上涉及用于機動車輛和拖車的動態控制系統，特別涉及通 過使用神經網絡控制方法減少拖車相對車輛晃動的系統。
背景技術：
拖車晃動會產生車輛穩定性的問題。這發生在車輛牽引拖車的特定條 件下，其中拖車的拖曳點位于整個車軸的后方，例如當輕型車利用掛接裝 置或拖車設備拖曳拖車時。拖車晃動是拖車與牽引車之間的樞軸以振蕩的 形式左右和/或上下搖擺的情況。該情況出現在車輛操縱困難、特別在強力 制動和從山上向下行駛時。拖車的晃動會提升車輛后端并拖動車輛左右 晃，顯著增加翻車事故的危險性。一些車輛上裝配有包括用于穩定性控制的側偏傳感器的慣性測量單元(IMU)。上述傳感器可以提供有關車輛和拖車晃動的信息，但不提供完 整的解決方案。上述系統最好還包括拖車上的IMU,因為拖車可以隨著車 輛的晃動而晃動。但是上述解決方案很昂貴，并且不是所有的車輛都具有 IMU傳感器。其他晃動探測方案使用簡單的基于規則的邏輯。上述系統因為多種未 知的車輛和拖車的動態可能性而缺乏耐用性。因而使用多種不同的傳感器 增加系統耐用性使整合輸入和計算輸出十分困難。因而，需要一種改進的 控制方案減輕拖車晃動，并容易地適應許多車輛與拖車聯接車。該系統應 當還可以適用于沒有IMU傳感器組的車輛和拖車。發明內容本發明提供一種用于探測和緩解拖車晃動、因而使車輛保持或增加速 度、而沒有相反的操縱結果的方法和裝置。本發明的一個方面中，用于車輛牽引拖車的控制系統包括產生晃動信 號的晃動探測器，通過動態控制信號操縱至少一個車輛動態系統的車輛動 態控制系統，聯接該晃動探測器和該動態控制系統的控制器，該控制器包 含神經網絡和相連的訓練器。編程神經網絡，以響應訓練器的晃動信號和 權函數，向車輛動態控制系統輸出加權動態控制信號。拖車的拖曳點位于整個車軸的后方；以及動態控制系統包括至少一個車輛制動控制器、輪矩 控制器、發動機轉矩控制器或懸架控制器。在一個方面，訓練器響應罰函數修正傳送到神經網絡的權函數。此外， 罰函數保留用于緩解探測的拖車晃動的動態控制信號的權函數，減少不緩 解探測的拖車晃動的用于動態控制信號的權函數。訓練器是訓練神經網絡 以修正拖車晃動的軟件模塊。訓練器使得神經網絡不斷改善對拖車晃動的 修正和預防。本發明的另一方面中，提供控制牽引拖車的車輛的方法，其中拖車的 拖曳點位于整個車軸的后方。該方法包括以下步驟車輛前進動作中使用 拖車傳感器確定拖車相對于車輛的角坐標；產生指明拖車相對車輛搖擺的 晃動信號，該晃動信號作為角坐標的函數產生；響應晃動信號產生用于車 輛動態控制系統的初始加權動態控制信號；根據動態控制信號操縱至少一 個車輛動態系統；而后迭代產生用于加權動態控制信號的罰函數作為晃動 信號響應的函數。晃動信號可以通過從許多車輛具有的傳感器中過濾掉相 關的傳感器信息產生。在本發明的另一方面，本系統使用備用的輔助傳感器探測拖車的晃動。本發明的一個優點是用于倒車輔助的傳感器可以用于探測拖車位置。本發明的另一優點是許多車輛上可以利用的已有傳感器也對本發明 具有輔助作用，因而使本系統可以相對成本較低地實現。本發明的實施例還有一些優點。本發明的實施例的一個優點在于結合 了探測到車輛/拖車搖晃就操縱拖車制動的拖車制動控制器。拖車制動可以 僅用于或還用于車輛制動。拖車制動優于車輛制動，因為前者產生了車輛 和拖車之間的拉緊(而非壓縮)，這減小了臨界速度、使晃動最小并使車 輛保持預定的路線和穩定的操縱。上述優點能更快且更好地抑制拖車晃動。參照以下詳細說明并結合附圖，就會最好地理解本發明本身和其他目 的和伴隨的優點。
圖I是根據本發明的一個實施例的用于車輛和拖車聯接車的控制系統的框圖；圖2是根據本發明的控制系統的高級框圖；圖3是根據本發明的控制系統的更詳細的框圖；圖4A是相對車輛連接到拖車舌部的拖車定位板的透視圖；圖4B是圖5的趾部定位板的透視圖；圖4C是確定拖車位置的裝置的俯視圖；以及圖5是說明操縱本發明的實施例的方法的邏輯流程圖。
具體實施方式
在以下附圖中，同樣的附圖標記用于指明同樣的部件。多個術語和值 通過實例闡述，并且不意味著限定。本發明可以結合包括側偏穩定性控制(YSC)系統、滾動穩定性控制 (RSC)系統、橫向穩定性控制(LSC)系統、集成穩定性控制(ISC)系統的車輛 控制系統或者整車控制系統使用，以達到需要的車輛性能。本發明還使用 集成傳感系統(ISS)進行說明，其使用如慣性測量單元(IMU)和其他可用單 元、但除了分散傳感器的集中動作傳感器。盡管主要說明了集中動作傳感器，如IMU，但此處說明的技術可以容易地轉變為使用其他分離的傳感器。參照圖1，表示根據本發明的實施例的用于車輛14的控制系統10的 框圖。在該實例中，車輛14包括車輛穩定性控制系統12。控制系統10 通過穩定性控制系統12和拖車搖擺控制系統16監控和緩解車輛14和拖 車15的晃動或搖擺，以提供運行穩定性。穩定性控制系統12可以是或包 括RSC系統、ESC系統、YSC系統或一些其他本領域公知的穩定性控制 系統。穩定性控制系統12和拖車搖擺控制器16可以是車輛控制器26的 一部分。與穩定性控制系統12有關的IMU數據可以表明拖車搖擺或晃動。但 是拖車晃動并不總是會以可被車輛IMU傳感器組探測到的方式傳送給車 輛。此外，不是所有的車輛都具有IMU。然而，車輛IMU將探測關于車 輛的穩定性事件，該事件可以由拖車的晃動產生。當然，如果拖車裝配有 IMU，晃動可以容易地由拖車IMU系統單獨探測，或結合車輛IMU系統 探測。具有至少一個倒車輔助傳感器48的倒車輔助系統46可以聯接控制器 26。倒車輔助傳感器48可以是但不限于超聲傳感器、雷達傳感器或其兩 者的結合。該傳感器也可以是一個或多個照相機49的形式。倒車輔助傳 感器48、 49典型地位于車輛后面的多個位置，例如保險杠中。倒車輔助 系統46可以用于提供拖車存在的指示，并可以用于產生關于拖車的特定 形式以使控制器26能夠得到關于拖車位置的反饋。例如，車輛14具有縱軸線A，拖車15具有縱軸線B。如圖所示，軸 線A、 B排成一線。轉彎時或拖車15搖擺時，拖車軸線B將與車輛軸線 A成一角度。車輛和拖車的上述相對角度可以由倒車輔助傳感器48或備 用照相機49探測。控制器26還可以包括制動控制器以啟動車前輪制動器24a和24b以 及車后輪制動器25a和25b。車輛制動器24、 25與車輪28a、 28b、 29a 和29b連接。在圖1的實例中，拖車15包括拖車制動器17。控制系統經 由拖車制動控制器31與拖車制動器17a和17b聯通并控制其操作。拖車制動器17與車輪30a和30b相連接。制動器17、 24和25可以通過控制 器26中的制動控制器獨立啟動。當然，可電啟動的制動器可以用于本發 明，并如圖所示地用于拖車15。控制器26聯接可以集成為控制器26的一 部分的拖車制動控制器31。拖車制動控制器31用于啟動拖車制動器17a 和17b。動力傳動系統回路包括具有相連的變速器33的內燃機32或其他本領 域公知的發動機，例如柴油機、混合動力發動機等。發動機32可以具有 聯接該發動機并由腳踏板36啟動的油門裝置34。油門裝置34可以是線控 系統的一部分，或是踏板36與油門裝置34之間的直接機械連動裝置的一 部分。發動機32可以包括發動機控制器38。發動機控制器38可以是一個 獨立的控制器或控制器26的一部分。發動機控制器38可以用于減少或增 加發動機功率。本發明還考慮了電機。在這種情況下，動力驅動系統的配 置中可以省略變速器33，而具有各個車輪上都有一個的多個電機。方向盤39以公知的方式為車輛操作者提供方向輸入。控制器26可以是基于微處理器的如具有中央處理單元、存儲器(RAM 和/或ROM)、接有輸入與輸出總線的計算機。控制器可以是專用的集成電 路或由本領域公知的其他邏輯裝置形成。控制器12、 16、 31、 38中的每 個可以是組合到一個單一集成控制器的中央車輛主控單元、交互式車輛動 態模塊、限制器控制模塊、主安全性控制器、具有電源的控制電路的一部 分，或者是如圖所示的獨立控制器。車輛14后面拖著拖車15。拖車15可以包括掛接在車輛14上的掛接 裝置41。雖然表示的拖車具有一對車輪30和一對制動器17，但其還可具 有任意數目的軸/車輪和制動器。帶子42可以用于將如制動器17和拖車車 燈的電組件與車輛14的電氣系統聯接。當然，拖車與車輛之間的通信可 以是無線的，在這種情況下，拖車和車輛都具有用于該通信的無線收發器 (圖中未示)。車輛制動和拖車制動可以分別地、獨立地、 一致地、同時 地、從屬地各自操作或控制，或者根據情況以其它一些方式操作。帶子42將拖車15聯接到拖車制動控制器31。拖車制動控制器31能夠與車輛制動器24和25合作一起或獨立地控制拖車制動器17 。控制系統還包括指示器44,其可用于向車輛操作者指示多種車輛和拖 車的狀態信息。指示器44可以包括集群消息中心或信號顯示器，或者是 其他本領域公知的指示器。在本發明一實施方式中，指示器44是抬頭顯 示器(heads-up display)的形式，指示信號是投射在車輛14前方出現的虛 擬圖像。現參照圖2，表示根據本發明的控制系統10的高級框圖。表示的主控 制器26包括與拖車晃動探測器52和訓練模塊54協作的神經網絡50。晃 動探測器52可以是圖1的拖車搖擺控制器16的一部分。控制器26接收集成感應系統(ISS)56的輸入。ISS 56可以是接收來自 多個傳感器58的信號和來自車輛操作者通過人機界面(HMI)59的輸入的 信號多路器的形式。HMI可以是鍵盤或其他公知的輸入裝置的形式。ISS 56向神經網絡50和晃動探測器52提供信號。ISS還可以向如滾 動穩定性控制系統的其他車輛系統提供信號。例如，控制器26可以在多 種測定中使用傳感器，如測定類似即刻傾翻的車輪提升事件、測定包括車 輪的法向力的多種力、測定載物量的高度和位置，測定如不穩定的滾動或 側偏動作時車輛動力的不穩定傾向，測定向驅動致動器61發出的反饋控 制命令，測定用于所需功能的反饋控制命令等等。傳感器58監視車輛和 拖車動態60。車輛和拖車動力受到由控制器26控制的不同致動器61的影 響。致動器可以包括安全性系統、懸架控制、發動機/變速器控制器、制動 控制器等等。致動器允許系統通過例如獨立調整每個車輪的輪距、啟動懸 掛組件、修正轉向角和/或制動任意車輪的方式修正車輛動態。控制器26和懸架控制、制動控制器和發動機/變速器控制器以及任意 其他系統控制器可以是基于微處理器的如具有中央處理單元、存儲器 (RAM和/或ROM)、接有輸入與輸出總線的計算機。控制器可以是專用的 集成電路或是由本領域公知的其他邏輯裝置形成。各控制器可以是組合到 一個單一集成控制器的中央車輛主控單元、交互式車輛動態模塊、限制器控制模塊、主安全性控制器、具有電源的控制電路的一部分，或者是獨立的控制器。神經網絡50從ISS 26中接收數據，數據包括來自多個傳感器的數據 值和數據值的第一和第二時間導數(time derivatives)。數據值的第一和 第二時間導數將時間元素引入神經網絡的學習，該學習典型地難以測量， 例如加速度。接收的信息是數據矢量的形式。神經網絡50是控制器26的 一個重要部分，因為其有利于用于車輛和拖車聯接車。 一般而言，輸入與 輸出之間的關系確切性質未知時，神經網絡較好。如果其關系公知，則可 以直接模擬。在車輛一拖車情況下，車輛必須可以適應大范圍變化的拖車 構造。因而，神經網絡50更為有利，因為它可以通過訓練器54得知輸入 /輸出關系。有三種與神經網絡有關的主要學習方案，每一種都對應于特定 的抽象獲知任務。上述方案為監督學習、非監督學習和增強式學習。監督 學習目的在于在與給定實例相配的一類認可的函數中尋找函數。監督學習 的范例中的任務是模式識別(分類)和回歸(函數逼近)。在非監督學習 中，給定網絡一些數據，要減少的成本函數可以是數據和網絡輸出的任意 函數。 一般而言，非監督學習有益于估計模型。在增強式學習中，通常不 給出數據，而是由代理與環境互動產生。根據一些(通常未知的)動力， 代理定期執行動作，環境產生觀察和瞬時成本。網絡試圖發現一種策略， 用于選擇使長期成本、也就是預定累計成本最小化的動作。增強式學習典 型地與控制問題、游戲和其他順序確定任務相聯系。構造的神經網絡50具有輸入層、隱含層和輸出層。輸入層具有僅用 于引入輸入變量值的單元。隱含層和輸出層的神經元都連接到前一層中的 所有單元。可以確定網絡僅部分連接前一層中的一些單元；但是，對于大多數應用，全連接網絡更耐用。執行(使用)網絡時，輸入變量值位于輸 入單元，而后逐漸執行隱含層和輸出層。其中的每一個通過取前一層中的 單元的輸出的加權總和再減去閾值而計算其啟動值。該啟動值通過啟動函 數產生神經網絡的輸出。執行整個網絡時，輸出層的輸出用作整個網絡的 輸出。在該實例中，輸出是用于控制多個車輛系統61、用以緩解任意探測 的拖車晃動的影響的矢量數據。晃動探測器52確定拖車是否在晃動。這可以以任意公知方式完成。 如上所述，車輛IMU可以用于探測拖車晃動，但是其耐用性比拖車裝有 IMU并提供拖車動作的直接反饋時低。在這種情況下，可以分析至少車輛 和/或拖車的側偏率以探測拖車晃動。本發明考慮了至少兩種其他探測晃動 的方法備用照相機成像分析和超聲波傳感器分析。用于拖車的光學圖像 分析的一個實例公開于此處通過參考引用的第10/905,715號美國專利(代 理人編號81108176)。在圖2的實例中，晃動探測器52經由ISS 26從車輛備用傳感器48 或倒車輔助系統46接收超聲數據。車輛每一側的兩個或更多個傳感器探 測拖車軸線B和車輛軸線A之間的相對角度關系。過濾算法可以探測與 主要的拖車特征相符的距離。而后監測上述距離并/或與雷達或視頻圖像相 比較，以計算拖車角度并確定晃動。在一個實施例中，產生新的圖像前利用位于圖像上方的3x3索貝爾光 模板(Sobel mask)確定垂直線和水平線。索貝爾邊緣探測方法(Sobd edge detection)是耐用的，并且使用一對3x3的巻積模板；其中一個估算x方 向或垂直方向(列)的傾斜度，另一個估算y方向或水平方向(行)的傾 斜度。巻積模板的益處在于其典型地遠小于實際的圖像。3x3模板用作導 數算子，當其輸出大于確定閾值時，信號輸出像素位于新的輸出圖像中以 辨別探測的垂直或水平的邊緣。例如，閾值可以是使用灰度值的像素的比 較值。邊緣探測過程隨后通過追蹤新的邊緣圖中某些區域的邊緣線，測量水 平和垂直的像素位置，并且使用存儲的數據和相互比較多個結構測定頻率 /幅度。例如，拖車的水平底邊與拖車的垂直側邊相接的拖車的角落處可以 容易地辨別和測量。為了提高耐用性，可以將特定的標記置于拖車上，如 "X"或者多個上述標記，使系統容易辨別和跟蹤。數字濾波器可以改善利用超聲傳感器的晃動探測方案，因為該傳感器 對較高的車速時的噪音敏感。當拖曳的車輛加速時，拖車晃動的可能性顯 著降低。因而，加速時可以確定(時域和頻域內)背景參考噪音標記。該信號可以被其他時刻測量的信號掩蔽以減小噪聲。如果已知特定的距離測 量要受到影響，趨化算法會在試圖跟蹤拖車晃動時假設影響位置的值。因 而，拖車晃動的探測是基于從每個超聲傳感器采集的距離的時間測定。探 測方案尋找傳感器之間的相關性，而非異常，因為與相對拖車角度有關的 兩個一致的傳感器更可能被校正。而后在兩個傳感器不一致時使用簡單的 追蹤方法估計拖車動作，啟動阻尼作用。因而，晃動探測器52通過頻譜分析器65進行傳感器數據的頻譜分析， 追蹤相對拖車角度。本方法的一個實例是通過將頻譜分析器62數據緩沖 器充入所需數量的樣品開始，并且將參考范圍例如從0調整到1。快速傅 立葉變換(FFT)的絕對值表示出傳感器數據的功率譜。這帶來"黃金" 參考信號。當前數據的頻率標記與黃金參考標記相關，以辨別相關標記的 極值。極值可以由信號的峰值和/或谷值表示。測量信號中心到極值的距離 以找到最接近的相關匹配。上述匹配從最小到最大排序，選擇最佳的兩個 或三個。而后可以匯集信息，例如由前面的數據形成的3D査找表上的軸 線。而后可以根據得到的表面對信號分類；基于指示的狀態或情況執行控 制方法。應當注意，快速傅立葉變換是晃動探測器可以使用的許多可能的 過濾方法中的一個。晃動探測器的目的在于探測車輛是否接近循環移動， 按照0.1到1Hz的順序確定晃動是否發生。晃動探測器52還包括罰函數63。罰函數63用以告知訓練框54。神 經網絡50向訓練框54提供權重因子，而訓練框向神經網絡50提供修正 的權重因子。操作時，控制系統接收車輛和拖車的數據參數的初始集合。可以根據 車輛的類型將上述數據參數設定為拖車的默認參數。或者，初始的拖車數 據可以由操作者通過HMI 59輸入。可以通過HMI 59輸入例如拖車類型、 軸數、總重量等數據。此外，拖車標識可以輸入，其隨后使特定的信息存 儲在用于恢復的數據庫中。拖車連接到車輛時，系統激活，開始監測傳感 器58。通過晃動探測器52探測拖車的晃動時，系統執行至少入侵性的糾 正行為以緩解晃動。例如，車速稍微減小，或者可以通過致動器61啟動 拖車制動器。晃動緩解之時或之后，控制系統通過訓練器54修正控制參數，估算每個修正對晃動探測器52產生的罰函數的影響。當校正的行動減小了罰函數時，保留該行動，當該行動增加了罰函數 時，減小參數或使其返回原始狀態。用該方法，訓練器54通過隨時間持 續增加的改變，自動優化特定車輛和拖車聯接車的控制策略。因而，由于 訓練器54學習更多的試圖緩解拖車動態的數據和效果，所以控制策略變 得更耐用。得知更有效的晃動對策后，車輛可以以與基于規則的拖車晃動 緩解系統相比增加的速度行駛。更有益地，給定默認或設定的拖車特征， 系統可以迅速地得知緩解拖車搖擺的最好方法。該過程可以由操作者通過 HMI 59輸入一些拖車數據而進一步地改進。通過參考拖車標識，神經網 絡可以認出特征，從而防止在再次使用特定拖車時要重新獲知緩解拖車搖 擺的最佳方法。圖3是根據本發明的控制系統的更詳細的框圖。所示的控制器26與 ISS 56聯通。在該實例中，控制器26還可以是單一的集中車輛控制器或 控制器組合。如果使用多個控制器，他們可以聯接到一起以交流它們之 間的多種信息，還可以實現多個控制器之間的仲裁和優先級。控制器26 最好是基于微處理器的。控制器26可以被編程以執行多種函數并控制多種輸出。控制器26還 可以具有與其相連接的存儲器70。存儲器70可以是獨立的存儲器或可以 結合到控制器26中。存儲器70可以存儲神經網絡的多種參數、閾值、模 式、表格或權重因子。例如要產生多大輪矩(制動)的加權以響應拖車的 晃動，車輛速度可以存儲在存儲器70中并由訓練器54修正。所示的多個傳感器和系統與ISS 56聯通。上述傳感器和系統應解釋為 是預期用于神經網絡50和控制器26的數據源的示例。其不限于上述。除 了上述HMI59、倒車輔助系統46和相連的倒車傳感器48、 49之外，ISS 56也與車輛IMU 70通信。IMU70可以包括速度傳感器74、側偏率傳感器75、橫向加速度傳感 器76、滾動速率傳感器77、垂直加速度傳感器78、縱向加速度傳感器79、 俯仰速度傳感器80和轉向角位置傳感器81。所示的IMU70位于車輛上。類似的IMU也可以位于拖車上，在這種情況下，拖車晃動探測是十分耐 用的。當然，大多數拖車沒有這種配置，用于在具有IMU的拖車與車輛 之間傳輸數據的通信協議不是標準化的。在一實施例中，傳感器75-81位于車輛的重心。所屬技術領域的技術 人員將認識到傳感器可以位于重心外的不同位置，其在數學上的轉化是等 同的。滾動速率傳感器77和俯仰速度傳感器80可以用于感應車輛滾動和 俯仰情況。車輛滾動和俯仰情況可以基于感應車輛上一點或多點相對路面 的高度得到。可以用于完成上述功能的傳感器包括基于雷達的近程傳感 器、基于激光的近程傳感器和基于聲納的近程傳感器。車輛滾動和俯仰情況還可以基于感應一個或多個懸掛底盤組件的線 性或旋轉的相對位移或位移速度感應，懸架組件可以包括線性高度或行程 傳感器、旋轉高度或行程傳感器、用于尋找速度變化的輪速傳感器、方向 盤位置傳感器、方向盤速度傳感器和從電氣組件輸入的駕駛員前進命令， 該電氣組件可以包括使用手輪或操縱桿的線控轉向。車輛滾動和俯仰情況還可以通過感應與一個或多個懸架或底盤組件 的負載情況相關的力或轉矩來感應，組件包括有效的空氣懸架中的壓力變 換器、減震器傳感器如測壓元件、應變計、轉向系統的絕對或相對的發動 機負載、轉向系統輔助壓力、 一個或多個輪胎橫向力傳感器、輪胎縱向力 傳感器、輪胎垂直力傳感器或輪胎側壁扭力傳感器。車輛滾動和俯仰情況還可以通過車輛的以下平移或旋轉位置、速度或 加速度中的一個或多個確立，其包括滾動陀螺儀、滾動速率傳感器77、側 偏率傳感器75、橫向加速度傳感器76、垂直加速度傳感器78、車輛縱向 加速度傳感器79，橫向或垂直加速度傳感器包括基于車輪的速度傳感器、 基于雷達的速度傳感器、基于聲納的速度傳感器、基于激光的速度傳感器、 基于光學的速度傳感器。橫向加速度、滾動或俯仰方向和速度可以用全球定位系統(GPS) 82得到。ISS 56還可以聯接目標探測系統84。系統84可以包括激光雷達、雷 達或聲納86。激光雷達、雷達或聲納86可以用于產生目標的速度信號或 相對速度信號。雷達或激光雷達可以用于產生目標的軌跡信號。類似地， 車輛在多個方向上的速度可以相對靜止的目標速度得到。激光雷達、雷達 或聲納86可以安裝在車輛周圍的多個位置，包括前面、側面和/或后面。 還可以在多個位置使用多個傳感器以便從車輛的多個位置提供多種信息。 上述信號可以從車輛上在自停車情況下使用的傳感器中得到，使得本發明 可以使用車上己有的傳感器。目標探測還可以使用具有一個或多個照相機的照相機系統88。一種立 體像對的照相機可以安裝在車輛前面，以探測車前的目標物體，測量物體 尺寸、寬度和相對速度并將上述物體分為合適的類。立體像對的照相機還 可以根據系統測量的滾動和俯仰狀態由單獨照相機代替。對于所述技術領 域的技術人員，多種類型的照相機明顯都是可以的。如CMOS類照相機 或CCD類照相機的多種類型的照相機都可以用于產生多種圖像信號。如 下所述，可以分析多種圖像信號確定車輛的多種動態情況。ISS 56也可以聯接輸入裝置如HMI59。 HMI 59可以包括鍵盤或其他 按鈕類裝置。HMI 59可以用于輸入拖車參數或向控制器指明一種或其他 輸入。倒車輔助系統46具有至少一個可以聯接到ISS 26的倒車輔助傳感器 48。倒車輔助傳感器48可以是但不限于超聲傳感器、雷達傳感器或兩者 的組合。倒車輔助傳感器48典型地位于車輛后面的多個位置，例如保險 杠中。如上所述，倒車輔助系統46可以用于提供關于存在拖車的指示， 還可以用于產生關于拖車的特定形狀，使控制器能有關于拖車位置的反 饋。倒車輔助系統46可選地或額外地包括照相機49。傳感器48和/或照 相機49可以用于由例如前面討論的邊緣探測方法探測拖車的存在和晃動。手輪(也被稱為"方向盤"，其也可以是線控轉向或電動轉向輔助系 統)位置傳感器90也可以聯接到ISS 56。手輪位置傳感器90向控制器26 提供信號，該信號對應于車內方向盤的相對旋轉位置。多種類型的傳感器包括絕對傳感器和使用中心尋找算法的位置傳感器(相對傳感器的)。一 旦知道了位置，相對傳感器可以使用中心尋找算法確定與中心位置相對的 位置。兩種傳感器可以提供轉向角速度信號和/或轉向方向信號。例如，轉 向方向可以指明遠離或朝向中心位置或端部停止位置。手輪轉矩傳感器92還可以聯接到ISS 56并向控制器26提供數據。手 輪轉矩傳感器92可以是位于轉向桿中用于直接測量的傳感器。轉向轉矩 還可以從可用于動力轉向系統的數據推斷出。手輪轉矩傳感器92產生對 應于加在車中手輪(方向盤)上的轉矩量的信號。該轉向轉矩信號輸入到 神經網絡。mu (p)傳感器94也可以經由ISS 56聯接控制器26。 Mu傳感器94是直接傳感器或更容易根據可用的輸入計算的值。例如用于防鎖死制動系統 的側偏控制系統的多種系統可以產生mu。 Mu表示車輛行駛表面的摩擦系 數。Mu傳感器94可以用于產生用于車輛的摩擦系數或輪胎的至少一個接 地面的摩擦系數。Mu最好由每個輪胎的每個接地面確定。油門傳感器96也可以經由ISS 56聯接控制器26。油門傳感器96可 以例如是電阻傳感器。當然其他類型的油門傳感器對于所屬技術領域的技 術人員而說也是顯而易見的。油門傳感器96產生對應于車輛的油門位置 的信號。油門傳感器96可以給出駕駛員想要的有關加速度的指示。油門 傳感器還可以是線驅動類系統的一部分。油門類傳感器還可以用于電車和 具有柴油發動機的車輛以確定所需的加速度。上述傳感器可以是踏板傳感 器的形式。典型地，上述信息可從車輛總線中得到。神經網絡從車輛總線 采集數據而后使用數據。這是本發明如何使用車輛中已有的傳感器信息的 另一實例。感應車內的重量或有效負載的車輛負載傳感器98也可以經由ISS 56 聯接控制器26。車輛負載傳感器98可以是包括懸掛傳感器的多種類型的 傳感器中的一個。例如， 一個負載傳感器可以位于每個懸掛組件。負載傳 感器98可以例如是空氣懸架中的壓力傳感器。負載傳感器98還可以是測 壓元件。無論如何，車輛負載傳感器58產生對應于車輛負載的電信號。可以使用一個傳感器或最好在車輛的每一角使用一個傳感器。車輛負載可 以例如是車輛的每個角落的正常負載。通過獲知車輛的每個角的正常負 載，可以確定車輛的總負載量。懸架高度傳感器97也可以聯接至ISS 56。懸架高度傳感器97可以是 位于車輛的每個角的懸架高度傳感器。懸架高度傳感器97還可以是空氣 懸架或其他類型的有效懸架的一部分。懸架高度傳感器97產生對應于懸 架范圍的高度信號。懸架高度傳感器97還可以用于確定車輛負載、正常 負載、以及有效負載分布，而非使用上述的車輛負載傳感器98。懸架高度 傳感器97可以是包括激光、光學傳感器等等的多種類型的傳感器中的一 種。傳動齒輪選擇器99也可以聯接至ISS 56。傳動齒輪選擇器99可以例 如包含具有對應于停車、倒車、空檔、變速器的常規驅動和較低驅動位置 的PRNDL選擇的變速桿。還可以響應手動變速器的變速桿的位置產生電信號。模式選擇器100也可以聯接至ISS 56。模式選擇器100可以選擇駕駛 員可選模式的選擇器，如手動啟動機構(例如按鈕或其類似物)或聲音辨 別系統。模式選擇器100可以例如選擇對應于有拖車的位置。模式選擇器 還可以確定指明車輛操作者試圖停車的停車位置。還可以選擇調頭位置。 模式選擇器可以用于使系統工作或不工作。顯示器44也可以聯接控制器26。顯示器44顯示多種類型的顯示或顯 示組合。顯示器44可以顯示車輛的多種情況，例如有拖車或拖車搖擺控 制。顯示器44可以預警多種情況，例如即將發生滾動、轉向不足、轉向 過大、路上物體的接近、倒車時即將與拖車相撞。及時提供預警使駕駛員 進行校正或規避行為。顯示器44還可以是可聽覺顯示器，如預警蜂鳴器、 鐘或鈴。顯示器還可以啟動觸覺預警，例如震動轉向輪。當然，可以實施 聽覺、視覺和觸覺顯示器的組合。顯示器44可以是儀表板上的燈或車輛 的儀表板上更復雜的LED或LCD顯示器的一部分。其還可以是抬頭顯示 器。當然，顯示器的其他位置可以包括頭頂顯示器或其類似物。顯示器44還可以用于顯示拖車相對車輛的投射位置。基于傳感器和/或照相機、SPS和激光雷達或雷達的輸入，控制器26 可以控制安全性裝置102。取決于系統的所需靈敏度和多種其他因素，并 非所有的傳感器、照相機、SPS和激光雷達或雷達都可以用于商用實施例。 安全性裝置102是車輛子系統控制的一部分，并在該實例用中于緩解拖車 晃動。因而安全性裝置102可以修正各個車輪轉矩或制動，激活懸架組件 或修正轉向角以提高拖車性能。安全性裝置102可以控制一個或多個車輪的轉向致動器104或者制動 致動器106。發動機干預108可以用以減小發動機功率，通過防止晃動提 供改進的拖車。其他車輛組件如懸架控制器IIO也可以用于調整懸架并提 供如拖車搖擺的動態情況下多種類型的控制。系統104—110可以獨自使 用或以多種組合方式使用。轉向致動器104可以包括右前輪致動器、左前輪致動器、左后輪致動 器和右后輪致動器的位置。可以同時控制兩個或更多個致動器。例如，齒 輪和小齒輪系統中，同時控制聯接到其的兩個車輪。安全性裝置102還可以包含滾動穩定性控制系統112、側偏穩定性控 制系統116、牽引控制系統114和/或防鎖死制動系統118。滾動穩定性控 制系統112、防鎖死制動系統118、側偏穩定性控制系統116和牽引控制 系統114可以聯接制動致動器106。進一步地，上述系統還可以聯接轉向 致動器104。發動機干預108還可以聯接裝置中的一個或多個，特別是滾 動穩定性控制系統、側偏穩定性控制系統和牽引控制系統。因而，轉向致 動器104、制動系統106、發動機干預108和懸架控制110可以是動態控 制系統112—118中的一個的一部分。基于水平的系統120也可以聯接控制器26。基于水平的系統120使用 車輛的俯仰水平或角度調整系統。基于水平的系統120可以例如是前燈調 整系統或懸架矯正系統。前燈調整系統為負載車輛向下調整光束圖樣。懸 架矯正系統在車輛的多個角調整懸架以保持車輛相對于道路的水平。基于 水平的系統120還可以基于車輛的滾動角度進行調整。參考圖1，拖車15拖曳在車輛14后面。拖車15可以包括舌部41 和拖車車輪30a和30b。當然，各種數量的軸/車輪可以用于具有左右車輪 或一組車輪的拖車。每個拖車車輪30a、 30b包括拖車制動器17a、 17b。 拖車15還可以包括其他電氣組件，例如燈。帶子42可以用于將如制動器 17a、 17b和燈的電氣組件連接到車輛10。更明確的，帶子42可以用于將 拖車連接到車輛的電氣系統。帶子42還可以將拖車15連接到拖車制動控 制器31。拖車制動控制器31可以是獨立的控制器或者可以集成到上述制 動控制器106中。拖車制動控制器31最好能夠共同或分別控制制動器17a、 17b。現參照圖4A，所示的拖車15通過位于舌部14末端的掛接裝置122 連接車輛14。掛接裝置122上具有掛接裝置傳感器124。掛接裝置傳感器 124用于確定拖車15相對車輛14的位置。多種類型的掛接裝置傳感器， 如電阻型、電感型、超聲或電容型傳感器可以用于確定拖車15與車輛的 相對角度。掛接裝置傳感器124可以用于確定車輛負載。其他確定拖車位 置的裝置可以包括位于拖車或車輛上的照相機49或倒車傳感器48。用于確定拖車15相對于車輛的相對位置的作為替換的方法也示于圖 4A—4C。車輛表示為具有位于車輛后保險杠126上或其附近的球狀物 125 。在該實施例中，只表示兩個倒車輔助傳感器48。但是，可以表示不 同數目的倒車輔助傳感器。拖車舌部41上有定位板127。定位板可以例如 具有與舌部41的中心對準的定位孔128。除了定位孔128之外，或沒有定 位孔128，定位開口 129可以位于定位板上。定位板127固定安裝到拖車 或舌部41，使得定位孔128和/或定位開口 129位于舌部中心。倒車感應 系統探測定位孔128或定位開口 129的位置。因而拖車的相對位置可以用 倒車輔助傳感器48確定。倒車輔助傳感器48產生信號并且位于定位孔的 位置。圖3中的上述顯示器44可以基于定位板和舌部41相對車輛的位置 產生屏幕顯示或聽覺顯示。因而倒退車輛14連接拖車時，球狀物125可 以更容易地與拖車的掛接裝置122對準。總之，對準車輛的方法包括在倒 車的方向驅動車輛、感應定位板或定位導引如孔128或開口 129的位置。 可以在車輛中形成指示器，對應于拖車的掛接裝置或舌部相對車輛的位置。車輛可以自動地轉向制動或制動以使車輛的球狀物與拖車上的掛接裝 置對準。另一種確定拖車相對車輛對準的方法如下所述。球狀掛接裝置125的 頂部具有淺方形孔Hl，拖車連接器122上匹配的裝有彈簧的桿和對應的 彈簧Sl配合到該孔中(彈簧防止如果掛接裝置與桿和孔未對準連接時對 桿和孔的損壞)。桿連接安裝在拖車連接器122上的電位計Pl或者光學旋 轉傳感器。車輛相對拖車旋轉時，電位計或光學旋轉傳感器旋轉，對車輛 一拖車的相對角度進行測量。確定拖車相對車輛的角度的另一個簡單的方法是使用連在車輛與拖 車之間的可伸縮的纜線。纜線連接最好盡可能地遠離掛接裝置的連接處以 增大聯系。纜線可以包括用于測量在拖車與車輛之間延伸的纜線長度的機 構。圖5是邏輯流程圖，表示根據本發明的實施例操作牽引拖車的車輛的 控制系統或的穩定性控制系統的方法。雖然下述步驟主要相對于圖1_3 的實施例進行說明，它們也可以被修正并用于本發明的其他實施例。本方 法用于提高車輛的拖車能力。步驟200中，確定車輛是否有拖車。拖車的存在可以以多種方式確定， 包括例如掛接裝置傳感器、倒車輔助系統、超聲傳感器(其可以是倒車輔 助系統傳感器或照相機中的一個)、通過帶子監測電流、按鈕、照相機、 或者通過現有的車輛動態傳感器進行基于算法的負載或負載探測。操作者 也可以通過HMI 59輸入拖車已連接。基于算法的車輛負載和負載位置確 定使用車輛動態控制傳感器組。如果系統確定負載較大且負載位置明顯超 出后軸，則車輛具有拖車。在另一實施例中，如果車輛是這樣配置的，拖車制動控制器(TBC) 31可以確定拖車是否連接。例如TBC31可以將電流加到位于電拖車制動 器中的磁鐵內。響應磁鐵產生的場，拖車制動控制器探測到拖車存在并與 車輛連接。確定拖車是否連接并進行控制的另一方法是探測特定的頻率范 圍內如0.5-1.5Hz內的搖擺晃動，該搖擺晃動在特定的時間周期內發生且并非由轉向變化引起。特定輸入的頻率等于拖車搖擺，因而已連接拖車。一旦探測到拖車，控制系統進入步驟202。步驟202中，從傳感器中 產生多個傳感器信號，如此處所述。步驟204中，探測和/或調整車輛系統。 例如，如果確定車輛在倒車方向操作，不進行其他步驟，因為本方法目的 是在拖車向前移動時緩解拖車晃動。同樣，如果車輛沒有移動或者如果操 縱者使用制動器，則邏輯可以進入保持狀態或者重新啟動。作為傳感器數 據采集的一部分，也可以考慮轉向車輪角度以預計車輛路徑。預計的車輛 路徑可以影響響應探測的拖車晃動而采取的任何校正行為。預計的車輛位 置可以作為當前方向盤角度和當前拖車與車輛之間的角度的函數得以確 定。步驟205中，分析操作者通過HMI59輸入的拖車數據。要考慮這些 信息，如拖車重量、長度、高度、類型(敞開或封閉)、車軸數、掛接裝 置到軸的距離等。如果HMI輸入不可用，系統將考慮默認的拖車參數集。 因而神經網絡的學習方面進行調整。這樣，本發明與基于規則的系統相比 十分耐用。HMI輸入數據很可能將會減小性能優化時的系統的獲知曲線， 但是不一定實現最優的拖車性能。本發明除了 HMI輸入進程外或作為替 換，還預期使用校準規程。例如，掛上拖車后以很緊的半徑向左和/或向右 轉動時，可以教導操作者以某個速度行進。從這樣的規程中，除了別的之 外，還可以設置拖車和車輛之間的最大的角關系，以及拖車施加到車輛上 的負載。步驟206中，晃動探測器52從傳感器數據產生一個或多個晃動信號。 側偏率和橫向加速傳感器可以考慮作為搖擺探測傳感器，因為側偏率信號 和橫向加速度信號可以用于確定車輛和/或拖車是否在晃動。晃動信號可以 指示拖車相對車輛的搖擺。除了所述的信號外，還產生指示車速和車輛縱 向狀態的車速信號和縱向加速度信號。雖然所說明的傳感器位于車輛上、 其信號產生于車輛，類似的傳感器(IMU)也可以位于拖車上且信號產生于 拖車或者與拖車相連。車速信號可以通過速度傳感器、發動機速度傳感器、動力傳動系統速度傳感器等等或者通過一些公知的車速產生方法如GPS 產生。拖車晃動還可以通過對上述超聲傳感器數據進行頻譜分析來探測。可以在上述向前加速度的周期內校準該傳感器數據。如果使用照相機49，邊 緣探測方法還可以指示拖車相對車輛的角度。類似地，如果裝配車輛，如 圖4C所示的拖車掛接裝置傳感器或者參照圖4B說明的面板方法可以用 于確定拖車相對車輛的角度。可伸縮的線纜也可以用于確定拖車-車輛角度。步驟208中，分析用于神經網絡的罰函數63并將其通信至訓練器54。 開始時，罰函數將基于默認拖車參數和傳感器數據進行默認加權。訓練器 向神經網絡的數據矢量提供初始的加權因子。隨后系統啟動以緩解探測的 拖車晃動時，如果罰函數響應此變化而減小，則訓練器將保持系統響應。 如果罰函數響應此變化而增大，則訓練器將修改用于相關的系統活動的權 函數。步驟210中，各種車輛系統的加權因子被傳遞到神經網絡50。神經網 絡根據權函數為多個車輛系統輸出數據矢量。開始時，數據矢量可以是用 于車輛系統的默認動作集，響應探測的拖車晃動而執行。由于訓練器的罰 函數，神經網絡將重復地提高系統性能和響應。步驟212中，根據如訓練器所改變的加權因子，通過基于神經網絡的 控制器啟動多種車輛系統。動作可以包括修正一個車輛轉矩、活動懸架組 件、車輪的轉角或任意車輪的制動。如圖3的論述，系統可以通過轉向、 制動、發動機、懸架或安全性系統被啟動。響應探測的拖車晃動的車輛動 作可以通過步驟214中的顯示指示給車輛操作者。步驟202中利用與ISS 56相連接的傳感器，通過監測車輛和/或拖車響應重復該邏輯。而后比較 步驟206中的拖車晃動，以確定步驟212中的行為是否改善的拖車的晃動。例如，如果響應探測的拖車晃動調整懸架并且晃動幅度增加，罰函數 將增加。結果是用于調整懸架的加權因子將減小或者返回到其先前的狀 態。反之，如果懸架的調整減小了拖車的晃動，用于該因子的罰函數也將 減小或至少保持不變。因而，加權因子將增加或保持不變。換言之，動作 將保持。結果，通過隨時間持續增加的變化，優化了用于特定車輛和拖車聯接車的自動控制策略。由于策略對于特定的車輛和拖車的聯接車而言更 加耐用，車輛的速度可以增加而至少保持或者最好緩解拖車的晃動幅度。運行本方法的另一實例中，確定轉動和拖車狀態。根據對可能的不穩 定的拖車情況的探測啟動制動轉向。為達到正常的車輛行駛調整的側偏穩 定性控制是基于駕駛員希望對車輛的過轉向或轉向不夠的控制，使得車輛 保持在駕駛員希望的路線。由于側偏穩定性控制中使用的是側偏誤差反饋 和側滑反饋，所以其會在轉動和拖車不穩定時產生問題。在一個方面，偏 離的拖車橫向動作將引起車輛側偏率和側滑角度的浮動。從側偏穩定性控 制點看，車輛不時越過轉向過度和轉向不足的界限。因而將啟動轉向不足 糾正(增大汽車的轉向)和過轉向控制(減少轉向)。如果上述動作未認 真地完成，則將引起而非控制拖車的動態橫向偏移。因而需要提供一種控制系統，在轉動過程中探測到拖車不穩定時提高 常規的側偏穩定性控制。該系統使用制動以便使車輛向拖車運動的相反方 向轉向，以便穩定拖車。這種系統包括確定拖車存在、確定車輛速度、確 定方向盤角度、根據側偏率傳感器確定傳感器側偏率、基于(反映駕駛員 意圖的)手輪角坐標信號計算所需的側偏率、確定后軸側滑角度以及控制 車輛的制動器以提高拖車穩定性。更具體地，車輛轉向時探測拖車，當后軸側滑角度被確定位于高于預 定的后軸滑動，且側滑角度的變化率高于特定閾值，并且車輛速度高于車 輛速度閾值時，則基于計算的后側滑動角度的大小、其速率變化的大小、 側偏角速度和所需的側偏角速度產生一個或多個制動控制命令(制動壓力 量)。命令通過響應訓練器和晃動探測器提供的反饋由神經網絡產生。根 據后側滑動角度數據，用于車輛或拖車的制動壓力的權重改變。因而罰函 數將用以確定該動作是否減少了后側滑動角度的大小。也就是后側滑動角 度為正時，在車輪上進行制動使得車輛因制動的應用而產生負的后側滑動角度；后側滑動角度為負時，在車輪上進行制動使得車輛因制動的應用而 產生正的后側滑動角度。盡管本發明的特定實施例以如上所述，對于所屬技術領域的技術人員而言可以想到多種變化和作為替換的實施例。因而本發明僅由權利要求限 制。
權利要求
1、一種用于車輛拖動拖車的控制系統，其特征在于包含產生晃動信號的晃動探測器；通過動態控制信號操縱至少一個車輛動態系統的車輛動態控制系統；聯接該晃動探測器和該動態控制系統的控制器，該控制器包含神經網絡和連接的訓練器，編程神經網絡響應訓練器的晃動信號和權函數，輸出加權動態控制信號到車輛動態控制系統；其中拖車的拖曳點位于所有車軸的后方；以及其中動態控制系統包含至少一個車輛制動控制器、輪矩控制器、發動機轉矩控制器或懸掛控制器。
2、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于制動控制器制動至少一 個與至少一個拖車制動器配合的車輛制動器。
3、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于訓練器響應罰函數修正 傳送到神經網絡的權函數。
4、 根據權利要求3所述的系統，其特征在于罰函數保持用于緩解探 測的拖車晃動的動態控制信號的權函數，減少用于不會緩解探測的拖車晃 動的動態控制信號的權函數。
5、 根據權利要求2所述的系統，其特征在于動態控制器在晃動探測 開始時有效制動至少一個拖車制動器和至少一個車輛制動器。
6、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于晃動探測器包含車輛或 拖車上的慣性測定單元。
7、 根據權利要求6所述的系統，其特征在于慣性測定單元包含側偏 率傳感器和橫向加速度傳感器中的至少一個。
8、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于包含用于接收拖車數據 并將其通信至控制器的人機界面。
9、 根據權利要求8所述的系統，其特征在于拖車數據包含拖車重量、 長度、高度、類型、軸數和掛接裝置到軸的距離中的至少一個。
10、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于包含與控制器通信的顯 示器，該顯示器告知車輛的駕駛員探測的拖車晃動。
11、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于晃動信號包含側偏率信 息或加速度信息。
12、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于拖車包含拖車制動器， 動態控制系統包括與拖車制動器通信的拖車制動控制器。
13、 根據權利要求1所述的系統，其特征在于包含拖車傳感器，拖車 傳感器包含掛接裝置傳感器或倒車輔助傳感器中的至少一個，該晃動探測 器作為該拖車傳感器的輸出的函數確定晃動信號。
14、 根據權利要求2所述的系統，其特征在于控制器通過至少一個拖 車制動器僅施加制動力。
15、 根據權利要求2所述的系統，其特征在于控制器通過至少一個車 輛制動器和至少一個拖車制動器施加制動力。
16、 一種控制牽引拖車的車輛的方法，其中拖車的拖曳點位于所有車 軸的后方，本方法包含以下步驟-車輛前進動作中使用拖車傳感器確定拖車相對于車輛的角坐標；產生指明拖車相對車輛搖擺的晃動信號，該晃動信號作為角坐標的函 數產生；響應晃動信號產生用于車輛動態控制系統的初始加權動態控制信號； 根據動態控制信號操縱至少一個車輛動態系統；而后作為晃動信號響應的函數迭代產生用于加權動態控制信號的罰 函數。
17、 根據權利要求16所述的方法，其特征在于動態控制系統包含車 輛制動控制器、車輪轉矩控制器、發動機轉矩控制器或懸架控制器中的至 少一個。
18、 根據權利要求16所述的方法，其特征在于罰函數保持用于緩解 探測的拖車晃動的動態控制信號的權函數，減少用于不會緩解探測的拖車 晃動的動態控制信號的權函數。
19、 根據權利要求16所述的方法，其特征在于包含接收拖車數據， 其中響應該拖車數據產生初始加權動態控制信號。
20、 根據權利要求19所述的方法，其特征在于拖車數據包含拖車重 量、長度、高度、類型、軸數和掛接裝置到軸的距離中的至少一個。
21、 根據權利要求16所述的方法，其特征在于拖車傳感器包含掛接 裝置傳感器、倒車輔助傳感器、照相機或連接到拖車舌部的定位板。
22、 根據權利要求17所述的方法，其特征在于包含在晃動探測開始 時有效制動至少一個拖車制動器或至少一個車輛制動器。
23、 一種用于牽引拖車的車輛的控制系統，包含車輛前進動作中使用拖車傳感器產生作為拖車相對車輛的角坐標晃 動信號的函數的晃動探測器；通過動態控制信號操作至少一個車輛動態系統的車輛動態控制系統；聯接到晃動探測器和動態控制系統的控制器，該控制器包含神經網絡和連接的訓練器，編程神經網絡響應訓練器的晃動信號和權函數，輸出加權動態控制信號到車輛動態控制系統，其中訓練器響應罰函數改變通信到 神經網絡的權函數；其中拖車的拖曳點位于所有車軸的后方；以及其中動態控制系統包含至少一個車輛制動控制器、輪矩控制器、發動 機轉矩控制器或懸掛控制器。
24、 根據權利要求23所述的系統，其特征在于拖車傳感器包含掛接 裝置傳感器、倒車輔助傳感器、照相機或連接到拖車舌部的定位板，晃動 探測器確定作為拖車傳感器的輸出的函數的晃動信號。
25、根據權利要求23所述的系統，其特征在于罰函數保持用于緩解探測的拖車晃動的動態控制信號的權函數，減少用于不會緩解探測的拖車 晃動的動態控制信號的權函數。
全文摘要
一種用于控制具有拖車的車輛的系統和方法，包括確定拖車的存在，產生指示拖車相對車輛搖擺的晃動信號，響應晃動信號產生用于車輛動態控制系統的初始加權動態控制信號，根據動態控制信號操縱至少一個車輛動態系統，而后作為晃動信號響應的函數迭代產生用于加權動態控制信號的罰函數。具有連接的訓練器的神經網絡作為拖車搖擺響應的函數修正動態控制信號。
文檔編號B60W40/10GK101402363SQ20081016881
公開日2009年4月8日 申請日期2008年9月28日 優先權日2007年10月5日
發明者埃里克·大衛·謝佛, 安雅·林恩·蓋特曼, 裴利·羅賓遜·麥尼爾 申請人:福特全球技術公司