專利名稱：智能循跡噴藥車的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種噴藥裝置，尤其涉及一種智能噴藥車，所述智能噴藥車能夠代替人工完成危險場所中藥液的自動檢測和噴灑。
背景技術：
在醫院的傳染科、放射科等危險場所，往往需要進行消毒作業。而目前，這些危險場所的消毒作業通常由醫護人員背負機械式噴霧器，穿戴好防護措施進行手動消毒。這種落后的施藥方式不但存在工作效率低、施藥均勻性難以保證等問題，而且危險性高，操作人員的生命安全問題得不到有效保障。現有的噴藥車包括用于園林綠化的多功能噴藥灑水車和用于農田的噴藥車。前者具有高射程、高效率、機動性好等優點，其配備的噴霧裝置可以上下左右移動，霧化距離最高可達50米，不但適用于樹木的瘸蟲害防治作業，也可進行噴灑化學除草荊城市衛生防疫等工作。而后者則有效解決了農田中農藥噴灑的效率。但這兩種噴藥車都不能適用于醫院的傳染科和放射科等危險場所，原因在于(1)體積龐大，不適用于室內藥液的噴灑；(2)均需操作熱源的駕駛和操控，無法避免對操作人員身體的損害。
發明內容
針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種智能循跡噴藥車，所述智能循跡噴藥車體積小巧，適于室內使用；而且可以按照事先鋪設的軌跡循跡行走，并通過檢測空氣中藥液的濃度進行自動噴藥。本發明的技術方案是一種智能循跡噴藥車，包括車身以及設置在車身上的控制系統、動力裝置1、行走裝置和噴藥裝置，所述控制系統分別與動力裝置1、行走裝置和噴藥系統相連，所述動力裝置I與行走裝置相連；所述車身上還設有循跡裝置、濃度檢測裝置和動力裝置II，所述動力裝置II分別與循跡裝置、濃度檢測裝置相連；所述控制系統通過循跡裝置控制行走裝置，所述控制系統通過濃度檢測裝置與噴藥裝置相連；所述循跡裝置為能進行顏色識別的紅外傳感器，所述濃度檢測裝置為能進行濃度識別的藥液濃度傳感器。優選的是，所述控制系統為MSP430單片機；所述噴藥裝置包括水泵、藥液儲存裝置和藥液噴灑裝置，所述藥液儲存裝置通過藥液輸送管路與藥液噴灑裝置相連通，所述MSP430單片機通過水泵控制藥液噴壓裝置的開啟和關閉。優選的是，所述控制系統還包括顯示屏和控制鍵盤；所述噴藥裝置還包括支架，所述藥液噴灑裝置通過支架與藥液輸送管路相連；所述藥液儲存裝置上設有方便取放的提手。優選的是，所述動力裝置I為直流電機，所述動力裝置II為電池，所述行走裝置為設置在車身兩側的車輪，所述直流電機與車輪通過齒輪嚙合相連。優選的是，所述控制系統為超低功耗單片機MSP430F149，所述噴藥車的驅動電路采用L298N驅動橋。
本發明的工作原理①在需要噴藥的場所中預先設定噴藥車的行走路線，所述行走路線與噴藥場所地面的顏色不同，以便于紅外傳感器對行走路線的自動識別，并將信號傳遞給控制系統，從而實現噴藥車沿設定路線的行走。②通過顯示屏和控制鍵盤設定需要噴藥的場所空氣中藥液的濃度閾值，并通過藥液濃度檢測裝置實時監測空氣中的藥液濃度，當空氣中的藥液濃度低于設定閾值時，控制系統啟動水泵，噴藥裝置進行噴藥；當空氣中的藥液濃度高于設定閾值時，控制系統關閉水泵，噴藥裝置停止噴藥。本發明的有益效果是
(1)本發明通過在車身上設置了作為循跡裝置的紅外傳感器和作為濃度檢測裝置的藥液濃度傳感器；所述紅外傳感器通過識別預先設定的行走線路將信號傳遞給控制裝置，進而通過控制裝置實現了噴藥車的循跡行走；所述藥液濃度傳感器則實現了對場所內空氣中藥液濃度的實時監測，并通過控制裝置對水泵的開啟與關閉，實現了藥液噴灑的實時控制；
(2)本發明在無人駕駛的條件下實現了噴藥車的精確循跡、智能檢測和自動施藥，從而降低了傳統施藥方式造成中毒的可能性，節約了人工成本；
(3)本發明體積小巧，適用于危險的室內場所，彌補了現有技術中噴藥車體積過于龐大而帶來的問題。
圖1為本發明的結構示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明做進一步的說明。一種智能循跡噴藥車，包括車身I以及設置在車身I上的控制系統、動力裝置1、行走裝置和噴藥裝置，所述控制系統分別與動力裝置1、行走裝置和噴藥系統相連，所述動力裝置I與行走裝置相連。所述車身I還設有循跡裝置、濃度檢測裝置和動力裝置II，所述動力裝置II分別與循跡裝置、濃度檢測裝置相連；所述控制系統通過循跡裝置控制行走裝置，所述控制系統通過濃度檢測裝置與噴藥裝置相連。所述控制系統為設置有顯示屏10和控制鍵盤11的超低功耗單片機MSP430F149，所述動力裝置I為直流電機3，所述動力裝置II為電池13，所述行走裝置為設置在車身I兩側的車輪2，所述直流電機3與車輪2通過齒輪嚙合相連。所述噴藥車的驅動電路采用L298N驅動橋，驅動電流大，通過直流電機3帶動車輪2，從而達到噴藥車前進、轉彎和后退的目的。所述噴藥裝置包括水泵7、藥液儲存裝置9和藥液噴灑裝置5，所述藥液儲存裝置9通過藥液輸送管路15與藥液噴灑裝置5相連通，所述MSP430單片機12通過水泵7控制藥液噴壓裝置5的開啟和關閉。所述噴藥裝置還包括支架4，所述藥液噴灑裝置5通過支架4與藥液輸送管路15相連；所述藥液儲存裝置9上設有方便取放的提手8。所述循跡裝置為能進行顏色識別的紅外傳感器6，通過發射和接收的光線感應出設定行走路線，并將電信號送到單片機控制系統12進行處理。所述濃度檢測裝置為能進行濃度識別的藥液濃度傳感器14，所述藥液濃度傳感器14將檢測的藥液濃度信號傳回MSP430單片機控制系統12，并通過MSP430單片機控制系統12實現對水泵的開啟和關閉，從而實現藥液的噴灑與停止。控制鍵盤11和顯示屏10方便操作人員設定空氣匯總藥液的濃度閾值和噴藥間隔時間。顯示屏10組成還可以實時顯示空氣中藥液的濃度和設定的藥液濃度閾值。工作時，操作人員在地面上鋪設寬度為Icm左右的黑色軌跡線，并通過控制鍵盤11鍵入藥液濃度閾值和噴藥間隔，MSP430單片機控制系統12將紅外傳感器6將傳回的信號處理后，通過直流電機3驅動車身1，從而實現個系統的循跡行走。同時，MSP430單片機控制系統12控制藥液濃度傳感器14實時檢測空氣中的藥液濃度，并將電信號傳回單片機控制系統12處理，和事先設定的藥液濃度閾值比較，當空氣中的藥液濃度低于設定的藥液濃度閾值時，MSP430單片機控制系統12控制繼電器，接通水泵7進行噴藥；當空氣中的藥液濃度高于設定的藥液濃度閾值時，MSP430單片機控制系統12控制繼電器關閉水泵7停止噴藥。當智能循跡噴藥車檢測到循跡所有區域的藥液濃度都大于設定藥液濃度閾值時，停止噴藥;MSP430單片機控制系統12控制噴藥車繼續行走，待一個噴藥間隔后，系統重新檢測并根據檢測結果確定是否進行噴藥。
權利要求
1.一種智能循跡噴藥車，包括車身(I)以及設置在車身(I)上的控制系統、動力裝置1、行走裝置和噴藥裝置，所述控制系統分別與動力裝置1、行走裝置和噴藥系統相連，所述動力裝置I與行走裝置相連，其特征在于所述車身(I)上還設有循跡裝置、濃度檢測裝置和動力裝置II，所述動力裝置II分別與循跡裝置、濃度檢測裝置相連；所述控制系統通過循跡裝置控制行走裝置，所述控制系統通過濃度檢測裝置與噴藥裝置相連；所述循跡裝置為能進行顏色識別的紅外傳感器(6)，所述濃度檢測裝置為能進行濃度識別的藥液濃度傳感器(14)。
2.根據權利要求1所述的一種智能循跡噴藥車，其特征在于所述控制系統為MSP430單片機(12);所述噴藥裝置包括水泵(7)、藥液儲存裝置(9)和藥液噴灑裝置(5)，所述藥液儲存裝置(9 )通過藥液輸送管路(15)與藥液噴灑裝置(5 )相連通，所述MSP430單片機(12 )通過水泵(7 )控制藥液噴壓裝置(5 )的開啟和關閉。
3.根據權利要求2所述的一種智能循跡噴藥車，其特征在于所述控制系統還包括顯示屏(10)和控制鍵盤(11);所述噴藥裝置還包括支架(4)，所述藥液噴灑裝置(5)通過支架(4)與藥液輸送管路(15)相連；所述藥液儲存裝置(9)上設有方便取放的提手(8)。
4.根據權利要求1所述的一種智能循跡噴藥車，其特征在于所述動力裝置I為直流電機(3)，所述動力裝置II為電池(13)，所述行走裝置為設置在車身(I)兩側的車輪(2)，所述直流電機(3)與車輪(2)通過齒輪嚙合相連。
5.根據權利要求1-4任意一項所述的一種智能循跡噴藥車，其特征在于所述控制系統為超低功耗單片機MSP430F149，所述噴藥車的驅動電路采用L298N驅動橋。
全文摘要
一種智能循跡噴藥車，包括車身以及設置在車身上的控制系統、動力裝置I、行走裝置和噴藥裝置，所述控制系統分別與動力裝置I、行走裝置和噴藥系統相連，所述動力裝置I與行走裝置相連；所述車身上還設有循跡裝置、濃度檢測裝置和動力裝置II，所述動力裝置II分別與循跡裝置、濃度檢測裝置相連；所述控制系統通過循跡裝置控制行走裝置，所述控制系統通過濃度檢測裝置與噴藥裝置相連；所述循跡裝置為能進行顏色識別的紅外傳感器，所述濃度檢測裝置為能進行濃度識別的藥液濃度傳感器。本發明實現了噴藥車的循跡行走和藥液噴灑的實時控制，而且體積小巧，適用于危險的室內場所，從而降低了傳統施藥方式造成中毒的可能性，節約了人工成本。
文檔編號B05B9/04GK103056056SQ20121057723
公開日2013年4月24日 申請日期2012年12月27日 優先權日2012年12月27日
發明者楊然兵, 郭亭亭, 柴恒輝, 尚書旗, 李娟 , 鑒紀新 申請人:青島農業大學