專利名稱：涂覆路徑生成方法和設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及生成用于對組件進行涂覆的噴槍的運動路徑的方法和設備。本發明尤其涉及具有復雜幾何形狀的組件，比如渦輪動葉和靜葉，尤其是燃氣輪機動葉和靜葉的自動涂覆路徑生成方法。
背景技術：
厚度分布是涂層的最重要參數之一。涂層厚度不僅限定噴涂的粉末量，而且限定涂層的功能特性，因而限定生產環境中的被涂覆組件的性質。從而，例如，應用于渦輪組件的保護涂層的厚度分布限定整個組件在渦輪中的壽命。制造商規范，尤其是關于現代高溫保護金屬陶瓷涂層和熱障陶瓷涂層的規范，要求最后得到的涂層厚度滿足非常嚴格的厚度公差。由于大多數待涂覆組件的表面幾何形狀的復雜性，因此規劃機器人路徑，以便對于整個組件上的最終涂層，達到要求的厚度公差并非無足輕重，相反就大多數渦輪組件來說是一項復雜的任務。大多數情況下，把人工“示教”法用于機器人編程需要復雜的操作員工作，并且不是在任何情況下都帶來結果厚度的所需精度。為了簡化編程過程，和實現所需的編程精度，開發了各種軟件工具，以便能夠實現離線機器人編程(OLP)。近年來，替代“示教”法，應用離線機器人模擬以創建機器路徑成為用于材料累積的工藝，比如大氣等離子體噴涂(APS)，超音速火焰噴涂(HVOF)，低壓等離子體噴涂 (LPPS)，熱噴涂涂層沉積，激光熔覆，電弧噴涂，冷噴涂，傳感器沉積或普通涂刷的現有技術。離線機器人編程方法把各種軟件工具用于機器人運動的現實模擬。機器人路徑的規則以組件表面幾何形狀的CAD數據為基礎，并由軟件操作員以交互方式實現。結果涂層的最終驗證和改進需要反復的后續涂裝室試驗，涂層厚度分析和噴涂路徑調整的過程，以便在整個組件上得到期望的涂層分布。模擬工具開發的下一個步驟是離線涂層厚度模擬。離線厚度模擬需要呈噴涂斑或噴霧分布形式的原始噴涂形貌的建模。為此，可使用物理建模或形貌數據庫原理。涂層厚度的現實模擬需要反映所述形貌隨涂覆工藝期間的相關工藝參數的變更而定的變化。厚度模擬可在機器人模擬軟件中實現。文獻US 6，256，597涉及一種機器人噴槍組件的噴涂涂層模擬器，所述模擬器輸入物體幾何形狀的離散模型。接下來，所述模擬器輸入用數值表征的噴涂形貌文件，和具有限定噴槍的運動路徑的多個運動位置，停頓時間和取向的機器人運動文件。讀取運動文件內的各個運動位置，判定在每個運動位置，物體幾何形狀的哪些部分可見。之后，對于每個運動位置，根據指定的噴涂形貌數據，停頓時間和機器人運動路徑的取向，計算在物體幾何形狀的每個可見部分的涂層厚度。最后，計算在物體幾何形狀的范圍內的總涂層厚度。文獻“Numerical Calculation of the Process Parameters，which Optimise the Gas Turbine Blade Coating Process by Thermal Spraying,for given Spray Path，Dr. Martin Balliel，C0ST 526-Project CH2 Final R印ort (ALSTROM) ” 公開一種定義噴槍的路徑，并分析葉片表面的結果涂層厚度的離線模擬工具。待涂覆的表面被劃分成可以單獨處理的多個子域。以所有在先子域的噴涂結果作為下一個子域的起始條件，依次處理這樣的子域。此外，每個子域的噴涂路徑被參數化。涂覆策略和參數化都不是最后確定的，進而需要不止一次地離線復查。在文獻"Model-based expert system for design and simulation of APS coatings, Florin Ilullu Tifa et al. , Journal of Thermal Spray Technology,128, Vol. 16(1)2007，p. 128-139”中，說明了一種對機器人軌跡編程的方法，它允許噴槍速度及其慣性的現實模擬。利用模擬軟件，建立軌跡文件。此外，說明了通過結合噴涂沉積模型和所述軌跡來形成的專家系統。專家系統的任務是通過選擇處理參數，幫助用戶設計涂層，和通過求噴槍軌跡的積分，模擬涂層形狀。文獻"Parameter optimization for spray coating method and simulation, H-P. Wang，GE. 1998，Engineering Software 4(^2009) 1078-1086” 涉及利用與時間相關的連續的噴槍配置序列來規劃面向路徑的噴涂涂覆工藝，以使得當執行所述所述序列時獲得所需厚度的涂層。概述了一種解決該規劃任務的新方法(稱為“geometry-last”)，該方法產生更一般性的噴槍配置覆蓋問題。噴槍配置覆蓋問題將找出一組明確的噴槍配置，使目標涂層和通過同時啟用這些配置而引起的涂層之間的誤差降至最小。
發明內容
本發明的第一個目的是提供一種生成涂覆組件用噴槍的運動路徑的改進方法。本發明的第二個目的是提供一種生成涂覆組件用噴槍的運動路徑的有益設備。第一個目的由如權利要求1所述的方法實現。第二個目的由如權利要求15中所述的設備實現。從屬權利要求還限定本發明的進一步改進。本發明的生成涂覆組件用噴槍的運動路徑的方法包括下述步驟a)定義用于組件的表面塊的路徑模板，b)分析表面塊的表面，c)生成第一運動路徑，d)模擬噴霧分布的模型，e)根據模擬的噴霧分布的模型和生成的第一運動路徑，模擬運動路徑的涂層厚度，f)將模擬的涂層厚度與預定公差相比較，g)在模擬的涂層厚度未達到預定公差的情況下，生成自適應運動路徑，h)根據模擬的噴霧分布的模型和生成的自適應運動路徑，模擬運動路徑的涂層厚度，i)重復步驟f)_h)，直到模擬的涂層厚度達到預定公差為止。通常，運動路徑可以是機器人運動路徑。噴槍可以是機器人噴槍。有利的是，運動路徑的模擬和生成可以離線進行。例如，可以離線生成第一運動路徑，和/或可以離線模擬運動路徑的涂層厚度。可以根據組件的數據庫定義組件的表面塊的路徑模板。可以根據組件的數據庫分析表面塊的表面。可根據組件的數據庫，生成第一運動路徑。有利的是，組件的數據庫包含 CAD(計算機輔助設計)數據，最好是標準格式的CAD數據。本發明的自動涂覆路徑生成方法以分析表面幾何形狀的離散數據，根據CAD數據生成機器人路徑草圖，關于現實的機器人運動，離線模擬涂層厚度，分析模擬的厚度分布， 和隨后反復調整初始路徑，以在整個組件上達到期望的厚度公差的能力為基礎。可按照特有特征和/或屬性，定義同類組件，以簡化特定組件的第一運動路徑的生成。例如，組件可按照特定特征或屬性被劃分成多個組，以簡化特定組件的第一機器人路徑的生成。就燃氣輪機來說，標準燃氣輪機動片和/或標準燃氣輪機靜片可被定義成同類組件。最好，對于任何同類組件，可以定義標準路徑模板，所述標準路徑模板代表對應于將用單獨的噴涂路徑塊涂覆的特定表面區域的一組標準噴涂路徑段。對于包含具有葉根平臺的葉根部分，和具有壓力面，吸力面和前緣的翼面部分的標準葉片，標準路徑段可以是壓力面和/或吸力面和/或前緣和/或葉根平臺。可以根據組件的數據庫，把路徑模板調整到特定組件的尺寸。例如，可以利用縮放算法，對于相似的組件，在相同的虛擬噴涂室中自動生成運動路徑。此外，可以根據特殊的幾何和/或運動學噴涂參數，使在對應于路徑模板的定位的噴槍的位置和/或取向與組件表面的位置和/或取向相關聯。最好，可以根據特定的路徑偏移量和/或特定的噴涂距離和/或特定的噴涂角度范圍和/或特定的過噴距離和/或特定的噴槍速度和/或特定的噴槍定位精度，使在與路徑模板對應的定位點處的噴槍的位置和/或取向與組件表面的位置和/或取向相關聯。有利的是，針對與路徑模板對應的定位點進行可達性檢驗和/或碰撞檢驗。最好是考慮到針對與路徑模板對應的定位點進行的可達性檢驗和/或碰撞檢驗結果，來根據路徑模板生成第一運動路徑。利用用于現實機器人模擬的軟件的功能，能夠檢驗機器人到達模板噴涂路徑的各個定位的關節限制。同時，能夠進行碰撞檢驗，以便避免在噴涂工具(比如固定到機器人上的噴槍)和待噴涂組件或噴涂室中的其它輔助工具之間發生碰撞。當在某些定位處，存在可達性問題或者檢測到碰撞時，可以改變幾何噴涂參數，比如噴涂角度或噴涂距離，以改進噴涂路徑。在最終的可達性和碰撞檢驗之后，第一運動路徑，尤其是第一機器人運動路徑，可隨時用于干仿真運行。有利的是，可通過利用適當的軟件，根據機器人到達路徑模板的各個定位的關節限制，檢驗現實機器人運動模擬的功能。根據功能檢驗和/或碰撞檢驗的結果，可以修改幾何噴涂參數，比如噴涂角度或噴涂距離。對實際應用來說，這種自適應算法允許把確定組件的完整設計的機器人路徑設定為模板。通過考慮到組件尺寸的空間變形，利用從一個組件到另一個組件的有關路徑參數的縮放，能夠完成關于幾何形狀相似，但是尺寸不同的組件的路徑的生成。在根據模板生成噴涂路徑之后，能夠離線模擬對應涂層厚度分布。厚度模擬可以基于噴霧分布的物理模型，所述噴霧分布代表噴槍的線性運動的結果。通常，噴霧分布上的厚度分布可被模擬成高斯分布。模擬的噴霧分布的模型可代表描述依賴于離形貌中心的距離和/或工藝參數和/或與不同的多組工藝參數對應的噴涂形貌庫的基本樣式中的厚度分布的厚度方程式。按照噴槍的運動，根據由許多噴涂形貌施加的厚度的累積值，可模擬整個受影響表面上的厚度。可以識別、分析和自動調整影響在模擬的涂層厚度未達到預定公差的區域的厚度分布的運動路徑段。這可例如，通過改變噴槍速度和/或路徑偏移量和/或噴涂角度等來實現。可以進行機器人路徑調整的反復處理，直到在整個組件上達到期望的涂層厚度為止。本發明的方法提供具有復雜幾何形狀的組件，比如渦輪動片和靜片的自動涂覆路徑生成。所述方法利用以模擬分析例如，表面幾何形狀的CAD數據，同時應用離線涂層厚度模擬，以反復調整路徑為基礎的高級機器人路徑生成法來達到期望的涂層分布。通常，可用大氣壓等離子體噴涂(APF)，超音速氧焰噴涂(HVOF)，低壓等離子體噴涂(LPPS)，熱噴涂涂層沉積，激光熔覆，電弧噴涂，冷噴涂，傳感器沉積或普通涂刷法涂覆組件表面。與離線機器人模擬結合的離線涂層厚度模擬的實現使得能夠預測和分析在CAD 組件表面上繪出的厚度分布。從而，操作員能夠在分析模擬的厚度分布之后調整的初始的機器人路徑，而不需要隨后在中間路徑改進步驟中進行核實涂層厚度的噴涂試驗。從而，離線機器人模擬與離線涂層厚度模擬的結合能夠實現噴涂路徑改進的半虛擬處理。本發明提供以源于CAD數據的組件表面幾何形狀，和利用由離線涂層厚度模擬產生的厚度數據的噴涂路徑的反復調整為基礎的自動噴涂路徑生成。本發明的生成涂覆組件用噴槍的運動路徑的設備包括
a)定義用于組件的表面塊的路徑模板的裝置，
b)分析表面塊的表面的裝置，
C)生成第一運動路徑的裝置，
d)模擬噴霧分布的模型的裝置，
e)根據模擬的噴霧分布的模型和生成的第一運動路徑，模擬運動路徑的涂層厚度的裝置，
f)將模擬的涂層厚度與預定公差相比較的裝置，
g)生成自適應運動路徑的裝置，
h)根據模擬的噴霧分布的模型和生成的自適應運動路徑，模擬運動路徑的涂層厚度的裝置，
i)重復步驟f)_h)，直到模擬的涂層厚度達到預定公差為止的裝置。
本發明的方法可用本發明的設備執行。本發明的設備具有和本發明的方法相同的優點。
結合附圖，根據實施例的下述說明，本發明的其它特征、性質和優點將變得清晰。圖1示意表示本發明的運動路徑生成的處理圖。圖2示意表示載入虛擬模擬環境中的燃氣輪機葉片的模型。圖3示意表示利用縮放算法，對于相似的組件，在相同的虛擬噴涂室中的自動運動路徑生成。圖4示意表示依據單一噴霧分布的應用的涂層總層厚的累積。
具體實施例方式下面參考圖1-4，說明本發明的一個實施例。附圖中各個物體的尺寸是為了清楚起見而選擇的，不過不一定反映實際的相對尺寸。不論是單獨的，還是彼此任意組合的，所描述的特征都是有利的。圖1示意表示自動運動路徑生成，尤其是自動噴涂路徑生成的處理圖。在第一步中，組件數據庫，例如CAD設計數據被用于定義組件的表面塊的路徑模板。這在圖1中用附圖標記1和2表示。隨后，根據CAD模型，分析表面塊的表面。這用附圖標記3表示。根據 CAD數據，離線生成第一運動路徑，例如，第一機器人路徑。這用附圖標記4表示。模擬噴霧分布的模型，根據噴霧分布的模擬模型和生成的第一運動路徑，來離線模擬運動路徑(例如機器人路徑)的涂層厚度。這在圖1中用附圖標記4，5和6表示。之后，比較模擬的涂層厚度和預定公差，這意味檢驗模擬的厚度是否在預定公差之內。這用附圖標記7表示。如果模擬厚度在預定公差之內或者達到預定公差，那么結束模擬。處理的結束用附圖標記9表示。如果模擬厚度不在預定公差內，或者未達到預定公差，那么根據模擬厚度和組件數據，例如CAD數據，生成或調整自適應的運動路徑。自適應運動路徑的生成或調整用附圖標記8表示。在下一步驟中，重新模擬自適應的運動路徑的涂層厚度，這意味處理重新執行步驟6和7。反復重復步驟6-8，直到完成步驟9，這意味厚度在預定公差內。圖2示意表示載入虛擬模擬環境中的燃氣輪機葉片的模型，例如CAD模型。葉片 10包含葉根部分14，平臺15和翼面部分27。翼面部分27連接到平臺15。葉根部分14也連接到平臺15。翼面部分包含壓力面18和吸力面19。它還包含前緣16和后緣17。借助噴槍24，翼面部分27涂覆有涂層材料25。噴槍M連接到機器人工具。機器人工具包含把噴槍M連接到機器人的固定裝置26。機器人還包含至少一個沿著運動路徑移動噴槍M的機械臂23。下面更詳細地說明圖1的步驟1-9。組件數據庫1可包含標準化格式的組件的可用CAD模型。組件按照特有特征和屬性被分成多組，以簡化特定組件的第一機器人路徑的創建。從而，例如，具有外部組件表面的所有有關特有特征的標準燃氣輪機動葉和標準燃氣輪機靜葉可被定義成同類組件。對于任何同類組件，代表一組標準的噴涂路徑段2的標準路徑模板是確定的，所述一組標準的噴涂路徑段對應于將用單獨的噴涂路徑塊涂覆的特有表面區域。例如，對于標準葉片，翼面的壓力面和吸力面，前緣和葉根平臺的分離區域可被選為標準路徑段。數據庫1的組件的CAD模型可被下載到模擬軟件的虛擬環境中，同時把必要的組件的同類類型輸入模擬軟件中，以選擇對應的路徑模板。虛擬軟件環境(例如，參見圖2) 代表涂裝室的準確幾何模型，所述涂裝室包括機器人，組件固定裝置和有關的輔助工具。通過根據CAD數據，分析組件表面3的幾何性質，路徑模板被調整為特定組件的尺寸。可以使與噴涂路徑模板對應的機器人定位處的位置和取向對應于組件表面的位置和取向。這里，需要輸入特定的幾何和運動學噴涂參數，比如路徑偏移量，噴涂距離，噴涂角度范圍，過噴距離，噴槍速度，和噴槍定位精度等。
能夠在考慮到相對于機器人定位的可達性的情況下，根據路徑模板創建并調整第一機器人路徑。利用用于現實機器人模擬的軟件功能，可檢驗機器人到達模板噴涂路徑的各個定位點的關節限制。同時，進行碰撞檢驗，以便避免在噴涂工具(比如固定到機器人上的噴槍24)和待噴涂組件10或噴涂室中的其它輔助工具之間產生碰撞。當在某些定位點處，存在可達性問題或者檢測到碰撞時，可以改變幾何噴涂參數，比如噴涂角度或噴涂距離，以改進噴涂路徑。在最終的可達性和碰撞檢驗之后，第一機器人路徑可隨時用于干仿真運行。對于實際應用來說，這種自適應算法允許把確定組件的完整設計的機器人路徑設定為模板。通過考慮到組件尺寸的空間變形，利用從一個組件到另一個組件的有關路徑參數的縮放，能夠完成關于幾何形狀相似，但是尺寸不同的組件的路徑的生成。圖3中示意表示了利用縮放算法，對于相似組件，在相同的虛擬噴涂室中的自動路徑生成。圖3表示了在縱向方向13，具有不同長度的四個不同的靜葉20，30，40和50。對第一個靜葉50來說，生成或者從路徑庫獲得運動路徑11。借助縮放算法，自動生成關于第二個靜葉20，第三個靜葉30和第四個靜葉40的運動路徑。縮放方向用附圖標記12表示。利用模板3創建的噴涂路徑4代表不確保結果涂層厚度分布保持在整個組件的期望公差內的路徑草圖。為了能夠預測整個組件上的涂層厚度分布，進行機器人路徑草圖的離線涂層模擬6。涂層模擬的必要條件是關于諸如噴涂斑或噴霧分布之類原始噴涂形貌的模擬模型5的存在。噴涂斑代表由在一段時間內，來自噴槍的固定位置的噴涂產生的平直表面上的噴涂形貌。噴霧分布是具有恒定表面速度的噴槍的線性運動的結果。模擬模型可代表描述依賴于離形貌中心的距離和工藝參數和/或與不同的多組工藝參數對應的噴涂形貌庫的基本樣式中的厚度分布的厚度方程式。例如，熱噴涂涂層的單一輪廓可高精度地模擬成高斯分布。多數機器人模擬軟件借助于按照噴槍的運動，計算由許多基本樣式施加的厚度的累積值的能力，來使得能夠模擬整個受影響表面上的厚度。例如，圖4中給出了由彼此移位一定路徑偏移量的一系列平行線性噴涂路徑施加于平直表面的總厚度的累積。用高斯曲線描述的大量單一噴涂路徑的形貌厚度的重疊產生均勻涂層的出現。圖4示意表示依據單一噴霧分布的應用的涂層總層厚22的累積。不同的噴涂路徑用附圖標記31-39表示。單高斯輪廓得出總涂層厚度22。預定公差或期望的厚度用附圖標記21表示。自動分析7由噴涂路徑草圖產生的厚度分布。如果厚度值保持在公差范圍中，不需要機器人路徑的進一步改進，從而結束該處理。在出現厚度值超過期望公差的表面區域的情況下，自適應地改變機器人路徑。對不具備期望厚度的區域的厚度分布造成影響的機器人路徑段是確定的，并被分析和自動調整。機器人路徑的微小變化的算法的實現允許改變路徑段，以增大或減小在確定的表面區域的厚度值。這可通過改變噴槍速度，路徑偏移量，噴涂角度等來實現。在改變機器人路徑之后，作為結果得到的厚度分布不僅在期望的區域發生變化， 而且可能在受變化的路徑段影響的其它區域發生變化。從而，需要后續的涂層模擬，以證實在整個組件上的涂層分布，或者在一些情況下，只證實在受影響區域的涂層分布。進行機器人路徑調整的反復處理，直到在整個組件上獲得期望的涂層厚度為止。
權利要求
1.一種生成用于涂覆組件(10)的噴槍04)的運動路徑(11)的方法，包括下述步驟a)定義用于組件(10)的表面塊的路徑模板0)，b)分析表面塊的表面(3)，c)生成第一運動路徑(4)，d)模擬出噴霧分布的模型(5)，e)根據模擬的噴霧分布的模型( 和生成的第一運動路徑G)，模擬運動路徑的涂層厚度(6)，f)將模擬的涂層厚度與預定公差相比較(7)，g)在模擬的涂層厚度未達到預定公差的情況下(7)，生成自適應運動路徑(8)，h)根據模擬的噴霧分布的模型和生成的自適應運動路徑，模擬運動路徑的涂層厚度(6)，i)重復步驟f)_h)，直到模擬的涂層厚度達到預定公差為止(9)。
2.根據權利要求1所述的方法，其中根據組件的數據庫來定義用于組件的表面塊的路徑模板O)，和/或根據組件的數據庫來分析表面塊的表面(3)，和/或根據組件的數據庫來生成第一運動路徑0)。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中按照特有特征定義同類組件，以簡化特定組件的第一運動路徑的生成(4)。
4.根據權利要求3所述的方法，其中對于任何同類組件，定義標準路徑模板，所述標準路徑模板代表對應于待涂覆的特有表面區域的一組標準噴涂路徑段。
5.根據權利要求1到4中的任意一項所述的方法，其中使在與路徑模板對應的定位處的噴槍04)的位置和/或取向與組件表面的位置和/或取向相關聯。
6.根據權利要求5所述的方法，其中根據特殊的幾何和/或運動學噴涂參數，使在與路徑模板對應的定位處的噴槍 (24)的位置和/或取向與組件表面的位置和/或取向相關聯。
7.根據權利要求6所述的方法，其中根據特定的路徑偏移量和/或特定的噴涂距離和/或特定的噴涂角度范圍和/或特定的過噴距離和/或特定的噴槍速度和/或特定的噴槍定位精度，使在與路徑模板對應的定位處的噴槍04)的位置和/或取向與組件表面的位置和/或取向相關聯。
8.根據權利要求1到7中的任意一項所述的方法，其中針對與路徑模板對應的定位進行可達性檢驗和/或碰撞檢驗，考慮針對與路徑模板對應的定位進行的可達性檢驗和/或碰撞檢驗結果，來根據路徑模板生成第一運動路徑。
9.根據權利要求1到8中的任意一項所述的方法，其中根據機器人到達路徑模板的各個定位的關節限制，檢驗現實機器人運動模擬的功能。
10.根據權利要求9所述的方法，其中根據功能檢驗和/或碰撞檢驗的結果，修改幾何噴涂參數。
11.根據權利要求1到10中的任意一項所述的方法，其中根據按照高斯分布建模的單一分布，模擬噴霧分布的模型(5)。
12.根據權利要求1到11中的任意一項所述的方法，其中模擬的噴霧分布的模型( 代表描述基本樣式中的厚度分布的厚度方程式。
13.根據權利要求1到12中的任意一項所述的方法，其中按照噴槍04)的運動，根據由許多基本樣式施加的厚度的累積值，模擬整個受影響表面上的厚度(6)。
14.根據權利要求1到13中的任意一項所述的方法，其中識別、分析和自動調整影響在模擬的涂層厚度未達到預定公差的區域的厚度分布的運動路徑段。
15.一種生成用于涂覆組件(10)的噴槍04)的運動路徑(11)的設備，包括a)定義用于組件的表面塊的路徑模板O)的裝置，b)分析表面塊的表面(3)的裝置，c)生成第一運動路徑的裝置，d)模擬噴霧分布的模型(5)的裝置，e)根據模擬的噴霧分布的模型( 和生成的第一運動路徑G)，模擬運動路徑的涂層厚度(6)的裝置，f)將模擬的涂層厚度與預定公差相比較(7)的裝置，g)生成自適應運動路徑(8)的裝置，h)根據模擬的噴霧分布的模型( 和生成的自適應運動路徑(8)，模擬運動路徑的涂層厚度(6)的裝置，i)重復步驟f)_h)，直到模擬的涂層厚度達到預定公差為止(9)的裝置。
全文摘要
本發明涉及一種涂覆路徑生成方法和設備。本發明尤其涉及具有復雜幾何形狀的組件，比如渦輪動葉和靜葉，尤其是燃氣輪機動葉和靜葉的自動涂覆路徑生成方法。
文檔編號B05B13/04GK102567579SQ201110429509
公開日2012年7月11日 申請日期2011年12月20日 優先權日2010年12月21日
發明者亞歷山大·薩多沃伊, 拉梅什·蘇布拉馬尼安, 迪米特里奧斯·托邁迪斯 申請人:西門子公司