一種細胞培養機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，特別是一種細胞培養機械手。
【背景技術】
[0002]細胞培養廣泛應用在再生醫學中，再生醫學是指利用生物學及工程學的理論方法創造丟失或功能損害的組織和器官，使其具備正常組織和器官的機構和功能，細胞在含有液體培養基的培養器皿中置于預定的培養條件下孵化培養，培養基需定時更換即周期性地排出廢培養基和補充新培養基。在一般情況下，這種操作需通過手工操作，但這項工作需大量的時間和勞動；此外，手工操作也易對培養器皿帶來污染。因此，再生醫學行業中已考慮引進機械手以完成該工作，但傳統制造行業中的機械手并不能完成細胞培養所需的要求:其中包括培養器皿的抓取、培養器皿的搖晃、培養基的更換、試劑添加和滅菌等環節。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能夠適用于細胞培養的機械手，以完成培養器皿的抓取、培養器皿的搖晃、培養基的更換、試劑添加和滅菌等環節，并且需保證較高的靈活度和精確性。
[0004]本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種細胞培養機械手，其結構包括基座，所述基座上轉動連接有第二臂，所述第二臂一端設置有第二臂旋轉部，所述第二臂旋轉部上轉動連接有抓手，所述抓手包括抓手固定部、抓手旋轉部、抓手滑動部和抓手抓取部，所述第二臂旋轉部連接抓手固定部，所述抓手固定部上設有抓手旋轉部，所述抓手旋轉部連接并帶動抓手滑動部旋轉，所述抓手滑動部包括至少兩個能產生相對位移且相互配合的抓手連接件，所述抓手連接件上連接有抓手抓取部。該機械手具有至少5個自由度，分別為:可相對于基座轉動的第二臂、可旋轉的第二臂旋轉部、可相對于第二臂旋轉部轉動的抓手固定部、可相對于抓手固定部旋轉的抓手旋轉部和平移進而控制抓手抓取部相對位置的抓手滑動部；上述部件可完成包括培養器皿的抓取、培養器皿蓋開啟與蓋合、培養器皿的搖晃和培養基的更換等操作，在高精度控制的情況下亦能完成試劑添加和滅菌等環節。
[0006]作為優選，所述抓手抓取部包括抓手夾取棒，所述相互配合的抓手連接件間的抓手夾取棒上開設有相互配合的器皿凹口，所述器皿凹口的厚度小于抓手夾取棒的厚度。器皿凹口的設置使抓手夾取棒更為貼合培養器皿，從而夾緊效果更佳；器皿凹口的厚度小于抓手夾取棒的厚度使培養器皿置于抓手夾取棒上時，抓手夾取棒設有器皿凹口的位置能對培養器皿起支撐作用，從而在培養器皿的搖晃過程中更為穩定，培養器皿不易掉出機械手。
[0007]進一步地，所述相互配合的抓手連接件間的抓手夾取棒上還開設有相互配合的試管凹口。試管凹口的設置使抓手夾取棒更為貼合試管，從而夾緊效果更佳。
[0008]進一步地，所述抓手抓取部還包括抓手連接棒，所述抓手連接棒一端連接抓手連接件，抓手連接棒另一端連接抓手夾取棒，所述抓手連接棒與抓手夾取棒連接的端部為臺體，所述臺體的最大直徑大于抓手夾取棒的最大直徑。滅菌時需使培養器皿接觸的部位即抓手夾取棒進入滅菌室效果，為保證抓手夾取棒的定位，滅菌室的進入口最大直徑可略小于臺體的最大直徑，從而保證抓手夾取棒完全進入滅菌室。
[0009]進一步地，所述臺體的最小直徑大于或等于抓手夾取棒的最大直徑。當臺體的最小直徑大于或等于抓手夾取棒的最大直徑時，滅菌室的進入孔可與臺體貼合，從而保證抓手夾取棒的固定和外部空氣無法進入滅菌室。
[0010]作為優選，所述基座包括基座固定部和基座旋轉部，所述基座旋轉部上轉動連接有第二臂。因細胞培養不會設置為工業生產中的流水線結構，基座旋轉部的設置使機械手的操作范圍更廣且靈活度更高。
[0011]進一步地，所述基座旋轉部上轉動連接有第一臂，所述第一臂上轉動連接有第二臂。第一臂的設置進一步使機械手的操作范圍更廣且靈活度更高。
[0012]本實用新型同現有技術相比具有以下優點及效果:能夠適用于細胞培養的機械手，以完成培養器皿的抓取、培養器皿的搖晃、培養基的更換、試劑添加和滅菌等環節，器皿凹口的設置使機械手更為配合培養器皿操作，試管凹口的設置使機械手更為配合試劑添加的操作，臺體的設置使機械手更為配合滅菌的操作，基座和第一臂的設置使機械手更適應于細胞培養的實際操作環境。
【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0015]圖2為本實用新型抓手部件的俯視圖。
[0016]標號說明:
[0017]基座1基座固定部11基座旋轉部12
[0018]第一臂2第二臂3第二臂旋轉部31
[0019]抓手4抓手固定部41抓手旋轉部42
[0020]抓手滑動部43抓手連接件431抓手抓取部44
[0021]抓手連接棒441臺體442抓手夾取棒443
[0022]器皿凹口 444試管凹口 445
【具體實施方式】
[0023]下面結合實施例對本實用新型做進一步的詳細說明，以下實施例是對本實用新型的解釋而本實用新型并不局限于以下實施例。
[0024]實施例1:
[0025]如圖1至2所示，本實施例為細胞培養機械手，箭頭方向為各部件的可運動方向，其結構為基體1，基體1分為基座固定部11和基座旋轉部12，基座旋轉部12可繞基座固定部11中心旋轉；基座旋轉部12上部凸起并連接有第一臂2，第一臂2可繞連接點轉動；第一臂2與基座旋轉部12連接的另一端上連接有第二臂3，第二臂3可繞連接點轉動；第二臂3的前端設有一個可繞第二臂3中心旋轉的第二臂旋轉部31，第二臂旋轉部31的前端連接有抓手4，抓手4與第二臂旋轉部31連接的部分為抓手固定部41，抓手固定部41可繞連接點轉動；抓手固定部41內安裝有抓手旋轉部42，抓手旋轉部42可帶動除抓手固定部41外的抓手4部件旋轉，抓手旋轉部42前端連接為抓手滑動部43，抓手滑動部43上設有兩條平行軌道，軌道中各安裝有抓手連接件431，兩抓手連接件431可相對獨立運動，抓手連接件431上各連接有抓手連接棒441，抓手連接棒441的前端為臺體442，臺體442的最小直徑大于其連接的抓手夾取棒443的最大直徑，抓手夾取棒443上開設有器皿凹口 444，器皿凹口 444的厚度小于抓手夾取棒443的厚度，因此開設有器皿凹口 444的抓手夾取棒443部位形成一支撐結構，抓手夾取棒443的前端還開設有試管凹口 445。
[0026]當需要抓取、開合培養器皿或更換培養基時，先通過基座旋轉部12、第一臂2和第二臂3定位，通過抓手夾取棒443的抓手滑動部43控制器皿凹口 444夾緊并打開培養器皿蓋，此時器皿凹口 444方向朝下；然后通過抓手旋轉部42使器皿凹口 444方向朝上，通過抓手夾取棒443的抓手滑動部43控制器皿凹口 444夾緊培養器皿，從而通過第二臂3、第二臂旋轉部31和抓手旋轉部42完成搖晃、更換等操作。而試管凹口 445在試劑添加步驟中使用，臺體442在滅菌過程中起定位固定作用。
[0027]此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同。凡依本實用新型專利構思所述的構造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本實用新型專利的保護范圍內。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型的結構或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種細胞培養機械手，其特征在于:包括基座，所述基座上轉動連接有第二臂，所述第二臂一端設置有第二臂旋轉部，所述第二臂旋轉部上轉動連接有抓手，所述抓手包括抓手固定部、抓手旋轉部、抓手滑動部和抓手抓取部，所述第二臂旋轉部連接抓手固定部，所述抓手固定部上設有抓手旋轉部，所述抓手旋轉部連接并帶動抓手滑動部旋轉，所述抓手滑動部包括至少兩個能產生相對位移且相互配合的抓手連接件，所述抓手連接件上連接有抓手抓取部。2.根據權利要求1所述的細胞培養機械手，其特征在于:所述抓手抓取部包括抓手夾取棒，所述相互配合的抓手連接件間的抓手夾取棒上開設有相互配合的器皿凹口，所述器皿凹口的厚度小于抓手夾取棒的厚度。3.根據權利要求2所述的細胞培養機械手，其特征在于:所述相互配合的抓手連接件間的抓手夾取棒上還開設有相互配合的試管凹口。4.根據權利要求2或3所述的細胞培養機械手，其特征在于:所述抓手抓取部還包括抓手連接棒，所述抓手連接棒一端連接抓手連接件，抓手連接棒另一端連接抓手夾取棒，所述抓手連接棒與抓手夾取棒連接的端部為臺體，所述臺體的最大直徑大于抓手夾取棒的最大直徑。5.根據權利要求4所述的細胞培養機械手，其特征在于:所述臺體的最小直徑大于或等于抓手夾取棒的最大直徑。6.根據權利要求1所述的細胞培養機械手，其特征在于:所述基座包括基座固定部和基座旋轉部，所述基座旋轉部上轉動連接有第二臂。7.根據權利要求6所述的細胞培養機械手，其特征在于:所述基座旋轉部上轉動連接有第一臂，所述第一臂上轉動連接有第二臂。
【專利摘要】本實用新型涉及一種細胞培養機械手，其結構包括基座，所述基座上轉動連接有第二臂，所述第二臂一端設置有第二臂旋轉部，所述第二臂旋轉部上轉動連接有抓手，所述抓手包括抓手固定部、抓手旋轉部、抓手滑動部和抓手抓取部，所述第二臂旋轉部連接抓手固定部，所述抓手固定部上設有抓手旋轉部，所述抓手旋轉部連接并帶動抓手滑動部旋轉，所述抓手滑動部包括至少兩個能產生相對位移且相互配合的抓手連接件，所述抓手連接件上連接有抓手抓取部。本實用新型能夠適用于培養器皿的抓取、培養器皿的搖晃、培養基的更換、試劑添加和滅菌等環節。
【IPC分類】C12M3/00
【公開號】CN205077063
【申請號】CN201520746807
【發明人】於波波
【申請人】杭州中圭科技有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年9月24日