六軸機械手式砂帶研磨機的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，包括：研磨輪、驅動輪、砂帶和六軸機械手，砂帶套在驅動輪和研磨輪上，在驅動輪的帶動下循環轉動，六軸機械手，設置在研磨輪的前方，夾取待加工工件至研磨輪處，六軸機械手前端具有夾爪單元，夾爪單元包括：夾爪和夾緊氣缸，夾緊氣缸帶動夾爪做張開和夾緊運動。本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，由于在六軸機械手的前端具有夾爪，使用夾爪夾緊工件，置于研磨輪前面進行研磨，因此能夠免除人工進行研磨的問題，提高研磨效率和精確度。
【專利說明】
六軸機械手式砂帶研磨機
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種六軸機械手式砂帶研磨機，屬于研磨設備領域。
【背景技術】
[0002]材料表面的研磨加工，對于材料的最終成型的意義重大，其中，對于具有曲面的工件的表面研磨，是最為復雜的類型，曲面形狀的不固定性，對研磨機提出了更高的要求。例如，對于彎管形狀的研磨，在彎管各處的曲面都得到適當研磨就是一個比較復雜的過程。通常會采用砂帶式研磨機來進行曲面工件的打磨，然而，傳統的砂帶式研磨機進行打磨時，通常是工人手持工件在研磨機的研磨輪處進行打磨，要正確的將工件的表面打磨出所需的弧度，需要工人具有豐富的經驗。另一方面，工人在長時間進行打磨后容易疲勞，不安全，并且不能保證工件打磨的一致性。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種六軸機械手式砂帶研磨機，以提高工件研磨的效率和打磨的一致性。
[0004]—種六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，包括:研磨輪、驅動輪、砂帶和六軸機械手，砂帶套在驅動輪和研磨輪上，在驅動輪的帶動下循環轉動，六軸機械手，設置在研磨輪的前方，夾取待加工工件至研磨輪處，六軸機械手前端具有夾爪單元，夾爪單元包括:夾爪和夾緊氣缸，夾緊氣缸帶動夾爪做張開和夾緊運動。
[0005]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征:其中，夾爪和夾緊氣缸之間為可拆卸連接。
[0006]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征:其中，夾爪為兩個，分別為第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪包括兩個前端為C字形的第一子夾爪，從外側夾住工件的一端。
[0007]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征:其中，第二夾爪包括兩個前端為Z字形的第二子夾爪。
[0008]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征:還包括:氣缸支撐板，兩個電機分別安裝在氣缸支撐板的左右兩端。
[0009]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征，還包括:轉軸，設置在氣缸支撐板上，帶動氣缸支撐板順時針和逆時針轉動。
[0010]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征:還包括:后從動輪，設置在驅動輪的上方，砂帶還套在后從動輪上。
[0011]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征:還包括:過渡輪，過渡輪設置在后從動輪的下方，砂帶還套在后從動輪上。
[0012]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征，還包括:前從動輪，前從動輪設置在研磨輪的旁邊。
[0013]進一步，本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，還可以具有這樣的特征，還包括:第三氣缸，設置在研磨輪的后面，帶動研磨輪做伸縮運動。
[0014]實用新型的有益效果
[0015]本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機，由于在六軸機械手的前端具有夾爪，使用夾爪夾緊工件，置于研磨輪前面進行研磨，因此能夠免除人工進行研磨的問題，提高研磨效率和精確度。
[0016]進一步，由于第一夾爪和第二夾爪分別具有C字形和Z字形的子夾爪，在兩個夾緊氣缸的帶動下，第一夾爪夾住長條形工件的一端，另一端的Z字形子夾爪的前端深入到工件另一端的孔中，向兩側撐開，卡住工件的另一端，這兩個夾爪的結構，特別適用于一端平整，而另一端具有孔的長條形工件。可以牢固的夾住這種類型的長條形工件進行研磨。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型的六軸機械手式砂帶研磨機的整體結構示意圖；
[0018]圖2是研磨輪和前從動輪的結構示意圖；
[0019]圖3是六軸機械手的結構示意圖；
[0020]圖4是六軸機械手的前端的局部放大圖。
【具體實施方式】
[0021]以下結合附圖來說明本實用新型的【具體實施方式】。
[0022]如圖1所示，六軸機械手式砂帶研磨機包括六軸機械手7，研磨輪101、驅動輪31和砂帶5。研磨輪101、驅動輪31和砂帶5屬于砂帶研磨機。
[0023]六軸機械手7和砂帶研磨機的其它結構安裝在支撐架20上。砂帶5套在驅動輪31上之后向上套在兩個后從動輪24上，然后再向下套在過渡輪28上，再向前套在研磨輪101上。驅動輪31帶動砂帶在循環運動。對工件進行研磨。
[0024]圖2呈現了研磨輪101及其周邊結構，如圖2所示，研磨輪101安裝在研磨輪固定架102上，研磨輪101的后面設置有第三氣缸103，第三氣缸103帶動研磨輪101前后伸縮運動，從而使套在研磨輪101上的砂帶5前后運動對工件進行打磨。前從動輪104設置在研磨輪101的旁邊，輔助研磨輪101支撐砂帶5。
[0025]如圖3和圖4所示，六軸機構手7的前端具有夾爪單元，見區域A部分。夾爪單元包括:氣缸支撐板71，第一夾緊氣缸72，第二夾緊氣缸76，第一夾爪，第二夾爪，以及轉軸78。
[0026]如圖4所示，第一夾爪包括兩個前端為C字形的第一子夾爪74，從外側夾住工件6的一端。
[0027]第二夾爪包括兩個前端為Z字形的第二子夾爪75，第二子夾爪75的前端伸入到工件6另一端的孔中，向外施力，張開卡緊工件6的另一端。
[0028]第一夾緊氣缸72，第二夾緊氣缸76分別與兩個第一子夾爪74和兩個第二子夾爪75相連接，第一夾緊氣缸72，第二夾緊氣缸76帶動相應的夾爪做張開和夾緊運動。當需要夾緊工件6時，六軸機構手帶動夾爪單元移動到工件6的上方，第一夾緊氣缸72帶動兩個第一子夾爪74張開，同時第二夾緊氣缸76帶動兩個第二子夾爪75相互并攏，當兩個第一子夾爪74移動到工件6平整一端的兩側，同時兩個第二子夾爪75的前端插入工件6另一端的孔之后，第一夾緊氣缸72帶動兩個第一子夾爪74夾緊工件6平整的的一端，第二第二夾緊氣缸76帶動兩個第二子夾爪75相互分開撐緊工件6另一端的孔，使得工件6被夾緊。
[0029]氣缸支撐板71，第一夾緊氣缸72，第二夾緊氣缸76分別通過第一氣缸安裝板73和第二氣缸安裝板77安裝在氣缸支撐板71的左右兩端。兩個夾爪和兩個夾緊氣缸之間為可拆卸連接，以便于加工不同工件時更換夾爪。
[0030]轉軸78，設置在氣缸支撐板71上，帶動氣缸支撐板71順時針或逆時針轉動。從而便于在研磨工件的過程中旋轉工件，或者在夾取工件時對準工件。
[0031]本實施例中的兩對夾爪，可以更穩定地抓取和夾緊工件，從而有效進行研磨。
【主權項】
1.一種六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，包括: 研磨輪、驅動輪、砂帶和六軸機械手， 所述砂帶套在所述驅動輪和所述研磨輪上，在所述驅動輪的帶動下循環轉動， 所述六軸機械手，設置在所述研磨輪的前方，夾取待加工工件至所述研磨輪處， 所述六軸機械手前端具有夾爪單元，所述夾爪單元包括:夾爪和夾緊氣缸，所述夾緊氣缸帶動夾爪做張開和夾緊運動。2.如權利要求1所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于: 其中，所述夾爪和所述夾緊氣缸之間為可拆卸連接。3.如權利要求1所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于: 其中，所述夾爪為兩個，分別為第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪包括兩個前端為C字形的第一子夾爪，從外側夾住工件的一端。4.如權利要求3所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于: 其中，所述第二夾爪包括兩個前端為Z字形的第二子夾爪。5.如權利要求3所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，還包括: 氣缸支撐板，所述夾緊氣缸安裝在所述氣缸支撐板上。6.如權利要求5所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，還包括: 轉軸，設置在所述氣缸支撐板上，帶動所述氣缸支撐板順時針或逆時針轉動。7.如權利要求1所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，還包括: 后從動輪，設置在所述驅動輪的上方，所述砂帶還套在所述后從動輪上。8.如權利要求7所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，還包括: 過渡輪，所述過渡輪設置在所述后從動輪的下方，所述砂帶還套在所述過渡輪上。9.如權利要求1所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，還包括: 前從動輪，所述前從動輪設置在所述研磨輪的旁邊。10.如權利要求1所述的六軸機械手式砂帶研磨機，其特征在于，還包括: 第三氣缸，設置在所述研磨輪的后面，帶動所述研磨輪做伸縮運動。
【文檔編號】B24B41/06GK205685184SQ201620540710
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年6月6日 公開號201620540710.8, CN 201620540710, CN 205685184 U, CN 205685184U, CN-U-205685184, CN201620540710, CN201620540710.8, CN205685184 U, CN205685184U
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