專利名稱：一種隨形磨削裝置及其用途的制作方法
技術領域：
本發明公開了一種隨形磨削裝置及其用途，適用于工件的粗加工、修磨三維變化曲面，如大型水輪機轉輪的葉片，特別適用于在維修現場修磨大型整體混流式水輪機的轉輪葉片及其流道表面。
在泥沙含量高、高水頭的水電站，其核心設備水輪機轉輪汽蝕、泥沙磨損嚴重，在大修或擴大性修理時，需對已磨損和氣蝕破壞的葉片及流道進行補焊和修磨;一臺水輪機有時需補焊幾噸的焊條、修磨掉上噸的多余焊層后，方能使葉片恢復正確的葉片形狀和尺寸。由于水輪機轉輪重，特別是混流式水輪機葉面形狀復雜，就一個葉片而言，除出口邊在轉輪徑向平面上外，葉片表面其它各點三維座標值均連續變化，各不相同，而水輪機在修理時，又是整機修磨，葉片與葉片相互不可拆動，兩葉片間空隙狹窄細長，轉輪結構的特殊性和葉形表面形狀的復雜及其受流道的限制，造成了迄今為止，國內外尚無一臺磨削裝置可在場地空間有限的維修現場，對大型水輪機整機、特別是對大型(直徑4M以上、轉輪重量35噸以上)混流式水輪機整機葉片表面進行修磨的。
目前，國內在修磨葉形時，完全由工人手持風動砂輪機進行鏟磨，由于大型轉輪不便翻轉和轉位，操作者要從各個方位包括仰臥在地面上手持砂輪機鏟磨凸出的焊點，幾分鐘就磨耗一個砂輪，每一砂輪機重達6公斤。手工鏟磨不僅勞動強度大、噪聲大、粉塵多、工作條件惡劣、常出現砂輪破碎傷人等情況;且由于手工用力不均，造成磨削質量差，葉片線型精度和光潔度都達不到要求，從而降低水輪機的工作效率和使用壽命，砂輪磨耗量也大;另外，大修或擴大性修理的全部工作日是確定的，水輪機葉片的補焊、修磨多余焊層的工作周期是全部工作日的一段，其必須在一定期間內(如兩周或三周)完工，否則會耽誤整個工期，然而，目前在水輪機磨損氣蝕嚴重的電廠，如劉家峽電廠，手工多人同時鏟磨，往往還不能按期完工。
國外，除法國位于地中海地區的馬爾莫特檢修中心對轉輪直徑在4m以下，重量在35T之內的混流式水輪機轉輪采用工業機器人對葉形進行修磨80～90%，由人工完成20～10%后，再由人工全部打磨一遍外，其余國家仍為人工手工修磨。在日本的制造廠有對整機的轉輪葉片進行磨削的機器人，但仍處于實驗室階段。
機器人進行修磨，造價昂貴(美國Uniurate公司購得一臺型號為PUMA762的機器人，價格達60萬美金，還未加其它附屬設備及軟件價格)，對修磨設備和轉輪之間的相對位置、工作環境、工人素質要求均很高，并且至今尚未研究出一臺能在水電站空間有限的修理現場對整機水輪機葉片進行修磨的機器人。根據國內大型水電站的修理現狀，從經濟、修理現場人員、設備等情況出發，在我國經濟還不很發達、資金有限的條件下，迫切需要一種適合我國國情的磨削裝置。
本發明的目的是提供一種隨形磨削裝置及其用途，其能用于工件的粗加工、修磨三維變化曲面，特別是在維修現場修磨大型整體混流式水輪機的轉輪葉形，其具有造價低、適于我國國情、能改善水輪機維修現場的工作環境、提高修磨質量、延長水輪機使用壽命、提高水輪機工作效率、帶來巨額效益的特點。
本發明的目的是這樣實現的一種隨形磨削裝置，它是由設備執行機構和隨形磨頭組成，設備執行機構末端接隨形磨頭。
其中，設備執行機構是由縱向移動機構、橫向移動機構、垂直移動機構、縱向旋轉機構、橫向旋轉機構、垂直旋轉機構任意聯接組合而成的。
可以是縱向移動機構上裝有橫向移動機構，橫向移動機構上裝有垂直旋轉機構，垂直旋轉機構上裝有垂直移動機構，垂直移動機構接橫向旋轉機構，橫向旋轉機構接縱向旋轉機構，縱向旋轉機構接直線移動機構，直線移動機構未端是設備執行機構未端。
也可以是縱向移動機構上先接垂直旋轉機構，垂直旋轉機構上接有橫向移動機構，橫向移動機構接垂直移動機構，垂直移動機構接縱向旋轉機構，縱向旋轉機構接橫向旋轉機構，橫向旋轉機構接直線移動機構，直線移動機構未端是設備執行機構未端。
其中，隨形磨頭是由磨頭、磨頭驅動電機、連接件、磨頭架、支點、連桿、油缸組成，磨頭架的一端和油缸分別接在設備執行機構的未端，磨頭架的另一端上有支點，活塞桿與連桿一頭活動連接，連桿另一頭活動接向油缸供油時可攜帶磨頭驅動電機繞支點旋轉的連接件，磨頭驅動電機軸上接有磨頭。
其中，設備執行機構下裝有走行機構。
本發明所述的隨形磨削裝置，可用于修磨三維變化曲面。
本發明所述的隨形磨削裝置，可用于修磨大型混流式水輪機轉輪葉形。
本發明的優點是由于采用了造價低、結構簡單、構思巧妙的隨形磨頭，使得其不僅能隨一般工件的表面，均勻地磨削掉一層金屬，還能隨三維變化的曲面進行隨形削磨;特別是隨形磨頭配以具有多個自由度的設備執行機構，使得其能在水電站空間有限的水輪機維修現場，對水輪機葉片進行修磨，結束了長期以來一直全部由人工修磨水輪機葉形表面的歷史。
與手工修磨葉形相比，具有一定自動化程度的專用機械替代了繁重的體力勞動，改善了維修現場惡劣的工件環境，減少粉塵對操作工人的直接侵害，提高生產率，改進磨削表面質量，提高水輪機效力，延長運行周期，創造巨額效益(如劉家峽電廠一臺225MW的水輪機，多延長一天使用，創造的直接產值高達25萬元)。
與工業機器人相比，造價低，試制費用僅為50萬人民幣，未包括設計費、試驗費、其它附加費(工業機器人不僅研制費用昂貴，工作時，還常需配有直徑大于轉輪直徑、可轉動、高價的工作臺)，對工作環境要求不高，對操作工人素質要求不高，適合我國國情。
圖1是本發明實施例1整機示意圖。
圖2是本發明實施例2整機示意圖。
圖3是本發明隨形磨頭示意圖。
圖4是本發明實施例1的立柱回轉結構示意圖。
圖5是本發明實施例1的立柱與立柱套筒聯接示意圖。
圖6是本發明實施例1的立柱與懸臂支座聯接示意圖。
圖7是本發明實施例1的滑臂旋轉或移動結構示意圖。
圖8是本發明實施例2的轉盤與下拖板聯接示意圖。
圖9是本發明實施例2的端面齒聯接示意圖。
圖10是本發明實施例1的面板示意圖。
圖11是本發明實施例2的面板示意圖。
圖12是本發明鎖緊件碟形油缸結構示意圖。
圖13是本發明鎖緊件碟形油缸另一結構示意圖。
下面結合附圖和實施例對本發明做進一步詳細闡述。
實施例1如圖1所示，一種隨形磨削裝置，其中，下拖板2、上拖板5分別由各自液壓件驅動沿各自導軌作縱向和橫向移動，下拖板導軌1與床身6可通過螺栓聯成一體;上拖板導軌3與下拖板2為一體。
下拖板2、上拖板5的底部，均有通過螺栓固定的雙出桿油缸，其活塞桿4分別平行于各自拖板的導軌，端頭固定在床身6上平面或上拖板5下平面的兩端。
如圖4所示，立柱8與聯接轉盤401螺栓連接，聯接轉盤401與上拖板5上的園環面之間依靠裝配調整有很小的間隙;回轉軸403與聯接轉盤401螺栓連接，并由園錐滾動軸承408支承，由螺母409鎖緊。欲使立柱8回轉，可松開螺栓壓板402，旋轉手柄404，通過一對螺旋齒輪405、蝸桿406、蝸輪407，使立柱8回轉;立柱8轉至所需位置后，應通過螺栓壓板402鎖緊立柱8。
如圖5所示，立柱套筒10套在立柱8上，單出桿油缸505缸體由螺栓固定在立柱中部空間502內，活塞桿504通過球鉸503與立柱套筒10上端連接，可編程控制器控制液壓驅動件動作，由滑鍵501導向，立柱套筒10沿立柱8軸線上下移動。
如圖6所示，立柱套筒10在垂直于立柱8軸線方向有一環座601，環座601與懸臂支座11通過螺釘壓板聯為一體，環座601與懸臂支座11間有小間隙602，定軸603固定在環座601的內部，與懸臂支座11為動配合，在懸臂支座11一側，蝸輪604固定在定軸603上，蝸桿605與手柄607聯接;
搖動手柄606，通過蝸桿605，蝸輪604使懸臂支座11繞定軸603轉動，為保持平衡立柱套筒10另側有配重9;
如圖7所示，滑臂套筒12支承于懸臂支座11內，需要繞其自身軸線轉動時，首先松開蝶簧油缸鎖緊裝置715和716，啟動位于懸臂支座11上的電機702，通過齒輪副703、蝸桿704、蝸輪701帶動連接套706，使滑臂套筒12、連接套706、減速箱707、滑臂7繞其軸線回轉;
當需滑臂套筒12沿其自身軸線移動時，亦首先松開同一蝶簧油缸鎖緊裝置，啟動位于減速箱707上的電機711，通過蝸桿712、蝸輪714以及齒輪713和滑臂套筒12上的齒條717嚙合，使其移動;
油缸708固定于滑臂7的孔中，活塞桿710固定于和滑臂套筒12相連的支承架717上，當通過任一油管718向油缸708通壓力油，另一油管718接回油時，油缸708驅動滑臂7，在導向鍵718導向下，攜同滑臂7端部的隨行磨頭作直線往復運動;
如圖3所示，隨行磨頭是由磨頭301(可是砂輪、拋光輪等)、磨頭驅動電機302、電機夾持架304(連接件)、磨頭架305、支點303、連桿311、夾持架頂接頭312、單出桿油缸310、聯接板16、油缸進油管306、油缸回油管308、阻尼元件309、電磁閥307組成;
其中，磨頭架305的一端，單出桿油缸310分別由螺釘固定在聯接板16上，磨頭架305的另一端中部有支點303，活塞桿313與連桿311一端活鉸聯接，連桿311的另一端通過活鉸接夾持架頂接頭312，磨頭驅動電機302接磨頭301，磨頭驅動電機302固定在電機夾持架304內，電機夾持架304通過支點303與磨頭架305活動聯接，油缸左油管306，油缸右油管309經阻尼元件309后，接電磁閥307，電磁閥307的控制開關和磨頭驅動電機302的啟動開關分別接可編程控制器的兩個輸出端上。
隨形磨頭的聯接板16與滑臂7端頭螺栓連接，以便隨行磨頭可被隨時拆裝調換角度，調整砂輪301對工件的徑向力施力方向，改變磨頭架305在園周方向對工件的位置，可使砂輪301的徑向力基本上與磨削表面相垂直。
當向單出桿油缸310供壓力油后，通過連桿311，電機夾持架304攜同磨頭驅動電機302繞磨頭架上的支點303運動;
當砂輪301不被啟動工作時，油缸310有桿腔通壓力油，無桿腔通回油，砂輪301擺至最高位置;當工作時，油缸310兩腔皆通壓力油，由于壓力油壓力相同，油缸310無桿腔面積大于有桿腔面積，從而使砂輪301以恒力和工作表面接觸，當系統供油壓力一定時，在徑向磨削反力和油缸活塞施力共同作用，砂輪位置隨工件表面位置變化而變化，從而均勻地磨去工件表面上的一層金屬。
在液壓系統阻尼一定的情況下，當工件表面形狀變化平緩時，砂輪位置隨工件表面形狀變化而相應變化;當磨削表面形狀變化劇烈時，砂輪位置變化滯后于工件表面形狀變化，以便有效地磨削因磨損、汽蝕而重新補焊的凸凹不平的葉形表面。
圖10所示是本實施例1的面板示意圖，HL1總電源開關HL2可編程控制器電源開關SA1立柱回轉解鎖開關SA2懸臂支座解鎖開關SA3滑臂套筒解鎖開關SA4立柱套筒上下移動解鎖開關SA5下拖板間進移動解鎖開關SA6立柱套筒上、下間進三位開關SA7滑臂伸、縮間進三位開關SA8上、下拖板橫、縱四方位移動十字開關SA9可編程控制器鎖SA10車體高、低速、停三位開關SA11車身床體升、降、停三位開關SA12車體前、后進、停三位開關SA13總電源鎖SB1滑臂套筒順時針旋轉按鈕
SB2滑臂套筒逆時針旋轉按鈕SB3滑臂套筒伸出按鈕SB4滑臂套筒縮回按鈕SB5立柱套筒向上點動按鈕SB6立柱套筒向下點動按鈕SB7所有元件從下向上或從左向右移動的行程手控按鈕SB8所有元件從上向下或從右向左移動的行程手控按鈕SB9砂輪趨近按鈕SB10滑臂往復運動按鈕SB11立柱套筒上、下往復運動按鈕SB12砂輪旋轉啟動按鈕SB13設備總停按鈕SB14液壓系統油泵供油按鈕SB15液壓系統油泵停止供油按鈕上述的隨形磨削裝置，未工作時，磨頭301擺至最高點，滑臂7縮回至滑臂座套12內;工作時，啟動HL1(總電源開關)、HL2(可編程控制器電源開關)、SA9(可編程控制器鎖)、SA13(總電源鎖)、SB14(液壓系統油泵供油按鈕)，接通電源及油路，整機移位前，操作SA11(車身床體升、降、停三位開關)，置于床身內的油缸使車輪著地，床身上升離開地面，按動SA10(車體高、低速、停三位開關)、SA12(車體前、后進、停三位開關)，雙速電機驅動車輪，使鏟磨機移至水輪機附近后，讓床身上四個支腿著地，通過視覺測距，根據此隨形磨削裝置有以下運動方式(1).下拖板2由液壓驅動沿下拖板導軌1作縱向移動;(2).上拖板5由液壓驅動沿上拖板導軌3作橫向移動;(3).立柱8藉手柄404搖動，可繞垂直軸作園周運動;(4).立柱套筒10由液壓驅動，沿立柱8軸線作直線移動;(5).懸臂支座11藉手柄606搖動，繞垂直于立柱套筒10軸線的軸線作園周運動;(6).位于懸臂支座11上的電機702驅動滑臂套筒12作繞其軸線轉動;(7).位于懸臂支座11上的另一電機711驅動滑臂套筒12作軸向移動;(8).置于滑臂7內的油缸可使滑臂7連同其端部的磨頭301作平行于滑臂套筒12軸線的往復直線運動;(9).置于磨頭架305上的油缸310使磨頭301繞支點303擺動，并以恒力使砂輪和工件表面接觸，砂輪以一定轉速旋轉;按需要操作面板所示按鈕，以搖動手柄配合，將砂輪就位于需鏟磨的葉片焊點，并使滑臂軸線基本上與葉片切線重合，砂輪徑向力方向與葉片表面法線方向基本重合，根據磨削面的大小、方位，選定手工磨削或將SA6(立柱套筒上、下間進三位開關)與SB10(滑臂往復運動按鈕)或SA7(滑臂伸、縮間進三位開關)與SB11立柱套筒上、下往復運動按鈕)配合，設定半自動鏟磨行程，啟動砂輪，即可完成一片區域的修磨工作，修磨一片區域后，重新調整方位，進行下一工作循環。操作方向盤，可使鏟磨機轉向，由一個葉片移至另一葉片位置。
此實施例所述的鏟磨機，工作時在水輪機外，能修磨混流式水輪機上冠下端面、上冠與下環上端面之間葉片表面、下環上端面以下的部分、下環內側面和葉片表面。
實施例2如圖2所示，一種隨形磨削裝置，下拖板2、上拖板5分別通過各自的電機19、離合器20、絲杠21、螺母驅動沿各自導軌作縱向、橫向移動，下拖板導軌1與床身6、上拖板導軌3與上拖板座4可為一體，也可焊接或螺栓聯成一體，根據需要上拖板導軌平面與水平面可有5至20度的夾角，螺母裝在被驅動件的下部，兩絲杠21平行于各自拖板的導軌，端頭固定在床身6或上拖板座4的兩端;
如圖8所示，下拖板2中部有一轉軸801，轉盤22中部有一與轉軸801相匹配的轉軸孔808，外圈有環形槽807，環形槽807內有凸緣805，三個(或三個以上)鎖緊轉盤油缸活塞桿端頭的滑塊806置于環形槽807的凸緣805上，缸體804穿過下拖板2，并用螺釘固定，有桿腔內裝有蝶簧802，當油缸未通壓力油時，靠碟簧802的張力，滑塊806被壓緊在凸緣805上，使轉盤22固定不可移動;當油缸通壓力油時，活塞803上移，碟簧802被壓縮，滑塊806與凸緣805脫離，在外力推動下，轉盤22繞轉軸801旋轉，此時，滑塊806在環形槽807內移動。
上拖板5與搖臂支座8螺栓聯接，搖臂支座8上裝有轉動軸7，大臂10與搖臂支座8通過轉動軸7聯接，油缸9驅動大臂10以轉動軸7為支點，繞轉動軸7的軸線，相對搖臂支座8的上平面作-10°～80°范圍的轉動，油缸9缸體與搖臂支座8側面邊緣鉸接，活塞桿與大臂10前端鉸接，大臂10端部與箱體12螺栓聯接;
如圖9所示，端面齒901由螺栓固定在箱體12端部，與其相匹配的另一端面齒913由螺栓固定在聯接箱體13端部，兩端面齒構成端面齒連軸節11;
軸906的一頭由固定在連接箱體12端部的軸承909支承，其穿過蝸輪908、油缸911，另一頭由固定在活塞904內的止推軸承903支承，端頭穿過活塞904由螺母910固定;
蝸桿907接手柄902，油缸911有桿腔內裝有碟簧905;螺母9與活塞904間墊有墊片和密封圈，調節螺母910可調定碟簧905彈力大小;平時，在碟簧905張力的作用下，端面齒連軸節11閉合;向油管912通壓力油后，碟簧905被壓縮，軸906將聯接箱體13上的端面齒913推開;搖動手柄902，經蝸桿907，蝸輪908攜軸906、軸906帶聯接箱體13一同繞大臂10的軸線旋轉;按需要改變方向后，停止向油管912供油，使端面齒連軸節11閉合，在碟簧905張力的作用下，端面齒連軸節11被鎖緊。
同理，聯接箱體13的側面與刀架底座14間，也裝有可開合轉位的另一端面齒連軸節11。
刀架底座14上有小導軌18，小拖板15由液壓驅動可沿小導軌18往復移動，小拖板15與隨形磨頭的聯接板16螺釘連接。
圖11所示是本實施例的面板示意圖HL1總電源顯示HL2可編程控制器電源顯示MA1轉盤解鎖開關MA2端面齒Ⅰ開啟解鎖開關MA3端面齒Ⅱ開啟解鎖開關MA4大臂解鎖開關MA5下拖板縱向移動解鎖開關MA6下拖板向左、向右間歇進給三位開關MA7上拖板向前、向后間歇進給三位開關MA8車身床體升、降、停三位開關MA9大臂升、降、停三位開關MB1可編程控制器鎖MB2設備總停開關MB3液壓系統油泵供油按鈕MB4液壓系統油泵停止供油按鈕MB5下拖板從左向右，上拖板從前向后點動按鈕MB6下拖板從右向左，上拖板從后向前點動按鈕MB7所有元件從前向后，從左向右移動的行程手控按鈕MB8所有元件從后向前，從右向左移動的行程手控按鈕
MB9砂輪趨近按鈕MB10砂輪啟動開關MB11下拖板往復運動按鈕MB12上拖板往復運動按鈕MB13小拖板往復運動按鈕上述的隨形磨削裝置，未工作時，磨頭驅動電機301擺至最高點，小拖板15處于刀架底座14的一端;工作前，啟動HL1(總電源開關)、HL2(可編程控制器電源開關)、MB1(可編程控制器鎖)、MB3(液壓系統油泵供油按鈕)，MA8(車身床體升、降、停三位開關)，由液壓缸將床身支起離開地面，車輪著地，人力推動由支撐水輪機的支墩間進入轉輪內，調好位置后，床身著地，即可開始工作，工作方式和實施例1相同，也是通過視覺測距，根據此隨形磨削裝置有以下運動方式(1).電機19以絲杠螺母驅動下拖板2沿下拖板導軌1作縱向移動;(2).藉助人力轉盤22相對下拖板2在水平向內偏轉;(3).電機19以絲杠螺母驅動上拖板5沿上拖板導軌3作橫向移動;(4).油缸9驅動大臂10繞轉動軸7轉動;(5).藉助手柄使聯接箱體13相對箱體12轉動;(6).藉助手柄使刀架底座14相對聯接箱體13轉動;(7).液壓驅動使小拖板15沿刀架底座導軌18往復移動;(8).置于磨頭架305上的油缸310使磨頭301繞支點303擺動，并以恒力使砂輪和工件表面接觸，砂輪以一定轉速旋轉;按需要操作面板所示按鈕，以搖動手柄配合，將砂輪就位于需鏟磨的葉片焊點，使砂輪徑向力方向與葉片表面法線方向基本重合，根據磨削面的大小、方位，選定手工磨削或將MB11(下拖板往復運動按鈕)與MA7(上拖板向前、向后間歇進給三位開關)、MB12(上拖板往復運動按鈕)與MA6(下拖板向左、向右間歇進給三位開關)、MB11(小拖板往復運動按鈕)與MA7(上拖板向前、向后間歇進給三位開關)配合，設定半自動鏟磨行程，啟動砂輪，即可完成一片區域的修磨工作，修磨一片區域后，重新調整方位，進行下一工作循環。操作方向盤，可使鏟磨機轉向，由一個葉片移至另一葉片位置。
此實施例所述的鏟磨機，工作時在水輪機內，能修磨混流式水輪機下環下端面以上的部分、下環內側面和葉片表面。
如圖12所示的碟形油缸鎖緊裝置，其活塞是由內活塞124、外活塞122組成，內活塞桿123穿過外活塞122及外活塞桿121，碟簧126置于內活塞124及外活塞122之間，調節螺母125，可調整碟簧126的彈力大小;
未向油缸兩腔通壓力油時，靠碟簧126的張力作用，內、外活塞桿上的夾持套128分開松動，置于其間的物體被解鎖。
如圖13所示的另一種碟形油缸鎖緊裝置，油缸無桿腔內裝有碟簧131，活塞桿134端頭接連桿135，連桿135中部活接固定桿138，接點為支點136，固定桿138固定在油缸缸體132上;
油管133向油缸通壓力油時，碟簧131被壓縮，活塞桿134上移，此時，可板動杠桿135使被壓物體137松開被解鎖;
油管133向油缸通回油時，在碟簧131的張力作用下，活塞桿134下移，此時，杠桿135另一端壓向物體137被鎖緊;
本發明實施例1中的立柱套筒10與滑臂支座11、滑臂支座11與滑臂套筒12間，配有如圖12所示的鎖緊機構;下拖板2與床身1、上拖板5與聯接轉盤401間，配有如圖13所示的鎖緊機構;
本發明實施例2中的搖臂支座8與轉動軸7間，配有如圖12所示的鎖緊機構;下拖板2與床身6間，配有如圖13所示的鎖緊機構;
本發明所述的實施例1、2，其縱向移動機構、橫向移動機構、垂直移動機構、縱向旋轉機構、橫向旋轉機構、垂直旋轉機構、直線移動機構均可由其它常規機械結構方式替換;
本發明實施例1、2所述的隨形磨削裝置配合使用，效果更佳，實施例1在水輪機外打磨，實施例2在水輪機內打磨，兩機能打磨到的面積為補焊表面的80%以上，若以整個葉面和流道面積計算，則高于此值。
操作面板接可編程控制器輸入端，可編程控制器輸出端接各器件的控制端，帶動相應部件完成各類運動，即本發明所述的所有電機、離合器、液壓控制和驅動元件均受可編程控制器控制，按需要完成相應動作。
液壓控制系統采用常規技術、可編程控制器可由其它電氣控制系統替換。
本發明所述內容并不限所述實施例。
權利要求
1.一種隨形磨削裝置，其特征在于它是由設備執行機構和隨形磨頭組成，設備執行機構末端接隨形磨頭。
2.如權利要求1所述的隨形磨削裝置，其特征在于設備執行機構是由縱向移動機構、橫向移動機構、垂直移動機構、縱向旋轉機構、橫向旋轉機構、垂直旋轉機構任意聯接組合而成的。
3.如權利要求2所述的隨形磨削裝置，其特征在于縱向移動機構上裝有橫向移動機構，橫向移動機構上裝有垂直旋轉機構，垂直旋轉機構上裝有垂直移動機構，垂直移動機構接橫向旋轉機構，橫向旋轉機構接縱向旋轉機構，縱向旋轉機構接直線移動機構，直線移動機構末端是設備執行機構末端。
4.如權利要求2所述的隨形磨削裝置，其特征在于縱向移動機構上也可先接垂直旋轉機構，垂直旋轉機構上接有橫向移動機構，橫向移動機構接垂直移動機構，垂直移動機構接縱向旋轉機構，縱向旋轉機構接橫向旋轉機構，橫向旋轉機構接直線移動機構，直線移動機構末端是設備執行機構末端。
5.如權利要求1或2或3或4所述的隨形磨削裝置，其特征在于隨形磨頭是由磨頭(301)、磨頭驅動電機(302)、連接件(304)、磨頭架(305)、支點(303)、連桿(311)、油缸(310)組成，其中，磨頭架(305)一端和油缸(310)分別接在設備執行機構的未端，磨頭架(305)另一端上有支點(303)，活塞桿(313)與連桿(311)一頭活動連接，連桿(311)另一頭活動接向油缸供油時可攜帶磨頭驅動電機(302)繞支點(303)旋轉的連接件(304)，磨頭驅動電機(302)軸上接有磨頭(301)。
6.如權利要求1或2或3或4所述的隨形磨削裝置，其特征在于設備執行機構下裝有走行機構。
7.如權利要求5所述的隨形磨削裝置，其特征在于設備執行機構下裝有走行機構。
8.權利要求1所述的隨形磨削裝置，可用于修磨三維變化曲面。
9.權利要求1所述的隨形磨削裝置，可用于修磨大型混流式水輪機轉輪葉形。
全文摘要
本發明公開了一種隨形磨削裝置及其用途，適用于工件的粗加工、修磨三維變化曲面，如大型水輪機轉輪的葉片，特別適用于在維修現場修磨大型整體混流式水輪機的轉輪葉片及其流道表面，它是由設備執行機構和隨形磨頭組成，設備執行機構末端按隨形磨頭，結束了長期以來一直全部由人工修磨水輪機葉形表面的歷史，其具有造價低、適于我國國情、能改善水輪機維修現場的工作環境、提高修磨質量、延長水輪機使用壽命、提高水輪機工作效率、帶來巨額效益的特點。
文檔編號B24B19/14GK1110207SQ94104010
公開日1995年10月18日 申請日期1994年4月14日 優先權日1994年4月14日
發明者郭光輝, 韓德厚, 胡金榮, 馬榮洲, 張培根, 段生孝, 蔣銳, 高溥, 劉廷玉, 孫啟國, 李保漢 申請人:甘肅省電力工業局, 蘭州鐵道學院, 甘肅省電力工業局劉家峽水電廠, 甘肅省電力工業局電力試驗研究所