一種用于鑄管承口自動打磨的打磨設備的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種用于鑄管打磨【技術領域】的鑄管承口打磨設備，打磨設備的鑄管定位部件(1)的部件支架(3)上設置多個滾輪(4)，每兩個滾輪(4)組成一個滾輪組(5)，滾輪組(5)安裝在位于部件支架(3)上的軸承座(6)上，待打磨的鑄管(7)設置為能夠水平放置在多個滾輪組(5)上的結構，打磨機器人(2)包括機器人底座(8)，機械手臂(9)，機械手臂(9)一端與機器人底座(8)活動連接，機械手臂(9)另一端安裝打磨砂輪機(10)，機械手臂(9)與控制器(11)連接。本發明的打磨設備，能夠方便快捷地實現對鑄管承口進行自動打磨，實現鑄管從鑄管機出料到打磨結束這一全過程無人化作業，明顯提高生產效率和產品質量。
【專利說明】一種用于鑄管承口自動打磨的打磨設備
【技術領域】
[0001]本發明屬于應用于鑄管打磨【技術領域】，更具體地說，是涉及一種用于鑄管承口自動打磨的打磨設備。
【背景技術】
[0002]離心鑄管機生產的鑄鐵管(鑄管)，在鑄管承口部位存在著不同程度的黏砂、毛刺、鐵渣等缺陷，造成鑄管鑄造出來后，承口部位的溝槽處凹凸不平。由于管件連接時承口處要安裝密封圈，如果承口處不平整，在鑄管連接處將存在流體泄露的風險。因此需要對鑄造出來的鑄鐵管承口部位進行打磨，使其表面平整整潔。目前大部分鑄管生產廠家對此問題，均采用人工打磨的方法，這樣的處理工人的勞動強度大，工作環境差，效率低，且打磨后的產品質量不能保證。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題是:提供一種結構簡單，能夠方便快捷地實現對鑄管承口進行自動打磨作業，實現鑄管從鑄管機出料到打磨結束這一全過程無人化作業的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備。所述的打磨設備解決了現有技術中的方法勞動強度大、工作環境差、工作效率低、產品質量無法保證等弊端，打磨效果良好，能完全替代人工打磨，能明顯提聞生廣效率和廣品質量。
[0004]要解決以上所述的技術問題，本發明采取的技術方案為:
[0005]本發明為一種用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，所述的打磨設備包括鑄管定位部件，打磨機器人，所述的鑄管定位部件包括部件支架，部件支架上設置多個滾輪，每兩個滾輪組成一個滾輪組，所述的滾輪組安裝在位于部件支架上的軸承座上，待打磨的鑄管設置為能夠水平放置在多個滾輪組上的結構，所述的打磨機器人包括機器人底座，機械手臂，機械手臂一端與機器人底座活動連接，機械手臂另一端安裝打磨砂輪機，所述的機械手臂與控制機械手臂運動的控制器連接。
[0006]所述的鑄管定位部件包括多個部件支架，每個部件支架上分別設置一個滾輪組，鑄管定位部件還包括驅動部件，驅動部件設置為能夠帶動一個滾輪組的一個滾輪轉動的結構，所述的驅動部件與能夠控制驅動部件啟停的控制器連接。
[0007]所述的打磨設備還包括多個上料輸送部件，每個上料輸送部件分別包括能夠升降動作的液壓升降臺，滑橇，所述的滑橇的底部設置滑動輪，滑橇設置為通過滑動輪能夠沿液壓升降臺滑動的結構，所述的每兩個部件支架之間分別設置一個液壓升降臺，液壓升降臺與控制液壓升降臺升降的控制器連接。
[0008]所述的驅動部件包括驅動電機,所述的多個滾輪組中包括一個主動滾輪組，主動滾輪組包括一個主動滾輪，主動滾輪上設置延伸出軸承座的驅動軸，驅動軸上設置鏈輪，所述的鏈輪通過驅動皮帶與驅動電機的驅動輪連接。
[0009]所述的打磨設備還包括識別部件，所述的識別部件包括固定支架，激光位移傳感器，激光位移傳感器設置在位于鑄管定位部件正上方部位的結構，激光位移傳感器安裝在固定支架上，激光位移傳感器與控制激光位移傳感器啟停的控制器連接。
[0010]所述的打磨機器人還包括規劃打磨砂輪機打磨路徑的路徑規劃計算機，路徑規劃計算機與控制器連接，所述的打磨機器人還包括力矩傳感器，力矩傳感器安裝在與打磨砂輪機連接的機械手臂一端。
[0011]所述的激光位移傳感器設置每組滾輪組中間線的正上方位置，所述的多組滾輪組之間設置為位于同一水平面的結構。
[0012]所述的主動滾輪組的部件支架底部設置連接底板，連接底板與主動滾輪組的部件支架固定連接，驅動電機固定安裝在連接底板上。
[0013]所述的液壓升降臺的臺面上設置多個滑動輪，多個滑動輪從臺面左端到臺面右端按間隙設置，多個滑動輪組成一道滑動組件，臺面上設置多道平行布置的滑動組件，所述的滑橇底部設置多道從滑橇左端延伸到滑橇右端的滑槽，滑橇安裝在臺面上時，每道滑動組件分別嵌裝在一道滑槽內。
[0014]采用本發明的技術方案，能得到以下的有益效果:
[0015]本發明所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，通過鑄管定位部件、打磨機器人、驅動部件、上料輸送部件、識別部件配合實現功能，各部件的動作均通過控制器控制進行。鑄管定位部件，鑄管打磨時對鑄管進行定位，打磨機器人，對放置在鑄管定位部件上的鑄管進行打磨，上料輸送部件，將從鑄管機加工出的鑄管輸送到鑄管定位部件上進行處理，而識別部件，能夠對鑄管的尺寸及型號進行測量識別，便于打磨機器人根據不同尺寸及型號進行打磨路徑規劃，從而提高打磨設備的通用性。本發明的打磨設備，結構簡單，在控制器控制下，能夠方便快捷地實現對鑄管承口進行自動打磨作業，實現鑄管從鑄管機出料到打磨結束這一全過程無人化作業，所述的打磨設備，解決了現有技術中的方法勞動強度大、工作環境差、工作效率低、產品質量無法保證等弊端，打磨效果良好，能完全替代人工打磨，能明顯提高生產效率和產品質量。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]下面對本說明書各附圖所表達的內容及圖中的標記作出簡要的說明:
[0017]圖1為本發明所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備的結構示意圖；
[0018]圖2為本發明所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備的上料輸送部件的結構示意圖；
[0019]圖3為本發明所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備的鑄管定位部件的結構示意圖；
[0020]附圖中標記分別為:1、鑄管定位部件；2、打磨機器人；3、部件支架；4、滾輪；5、滾輪組；6、軸承座；7、鑄管；8、機器人底座；9、機械手臂；10、打磨砂輪機；11、控制器；12、驅動部件；13、上料輸送部件；14、液壓升降臺；15、滑橇；16、滑動輪；17、驅動電機；18、主動滾輪組；19、主動滾輪；20、驅動軸；21、鏈輪；22、驅動皮帶；23、驅動輪；24、識別部件；25、固定支架；26、激光位移傳感器；27、路徑規劃計算機；28、力矩傳感器；29、連接底板；30、臺面；31、臺面左端；32、臺面右端；33、滑動組件；34、滑橇左端；35、滑橇右端。
【具體實施方式】
[0021]下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發明的【具體實施方式】如所涉及的各構件的形狀、構造、各部分之間的相互位置及連接關系、各部分的作用及工作原理等作進一步的詳細說明:
[0022]如附圖1一附圖3所示，本發明為一種用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，所述的打磨設備包括鑄管定位部件1，打磨機器人2，所述的鑄管定位部件I包括部件支架3，部件支架3上設置多個滾輪4，每兩個滾輪4組成一個滾輪組5，所述的滾輪組5安裝在位于部件支架3上的軸承座6上，待打磨的鑄管7設置為能夠水平放置在多個滾輪組5上的結構，打磨機器人2包括機器人底座8，機械手臂9，機械手臂9 一端與機器人底座8活動連接，機械手臂9另一端安裝打磨砂輪機10，機械手臂9與控制機械手臂9運動的控制器11連接。通過上述的結構，鑄管定位部件I用于放置待打磨的鑄管，打磨機器人在控制器的控制下，機械手臂動作，與機械手臂連接的打磨砂輪機10打磨鑄管承口部，這樣，就能夠方便快捷地實現對鑄管承口進行自動化的打磨作業，提高效率。
[0023]所述的鑄管定位部件I包括多個部件支架3，每個部件支架3上分別設置一個滾輪組5，所述的鑄管定位部件I還包括驅動部件12，驅動部件12設置為能夠帶動一個滾輪組5的一個滾輪4轉動的結構，所述的驅動部件12與能夠控制驅動部件12啟停的控制器11連接。所述的驅動部件帶動滾輪組轉動，這樣，放置在鑄管定位部件的滾輪組上的鑄管，在打磨過程中就能夠實現360度轉動，從而便于打磨機器人的打磨砂輪機10對鑄管的承口部位進行一周的打磨。
[0024]所述的打磨設備還包括多個上料輸送部件13，每個上料輸送部件13分別包括能夠升降動作的液壓升降臺14，滑橇15，所述的滑橇15的底部設置滑動輪16，滑橇15設置為通過滑動輪6能夠沿液壓升降臺14滑動的結構，所述的每兩個部件支架3之間分別設置一個液壓升降臺13，液壓升降臺13與控制液壓升降臺13升降的控制器11連接。上料輸送部件13的設置，當需要打磨鑄管時，將滑橇沿液壓升降臺14向外運動，將鑄管機加工出的鑄管放置在滑橇15上，然后控制器控制液壓升降臺14升起，其高度高于滾輪組高度，然后滑橇向靠近液壓升降臺方向運動，到位后，鑄管剛好位于多組滾輪組的正上方位置，這時，控制器控制液壓升降臺下降，在下降過程中，鑄管抵靠在多組滾輪組上，這就實現了將鑄管從上料輸送部件13放置到鑄管定位部件I上的目的。
[0025]所述的驅動部件12包括驅動電機17，所述的多個滾輪組5中包括一個主動滾輪組18,主動滾輪組18包括一個主動滾輪19,主動滾輪19上設置延伸出軸承座6的驅動軸20，驅動軸20上設置鏈輪21，所述的鏈輪21通過驅動皮帶22與驅動電機17的驅動輪23連接。這樣的結構設置，當需要進行打磨時，控制器控制驅動電機工作，驅動電機帶動驅動軸轉動，從而帶動主動輥輪組的主動滾輪轉動，這樣，就帶動放置在滾輪組上的鑄管進行360度轉動，從而便于完成打磨機器人的打磨砂輪機對鑄管承口一周的各個部位進行打磨作業。
[0026]所述的打磨設備還包括識別部件24，所述的識別部件24包括固定支架25，激光位移傳感器26,激光位移傳感器26設置在位于鑄管定位部件I正上方部位的結構，激光位移傳感器26安裝在固定支架25上，激光位移傳感器26與控制激光位移傳感器26啟停的控制器11連接。識別部件24的設置，當鑄管放置到鑄管定位部件上之后，控制器控制激光位移傳感器26工作，對激光位移傳感器26到鑄管表面的距離進行測量，然后就能對鑄管的尺寸及型號進行識別，便于打磨機器人根據不同尺寸及型號進行打磨路徑規劃，提高打磨設備的通用性。
[0027]所述的打磨機器人2還包括規劃打磨砂輪機打磨路徑的路徑規劃計算機27，路徑規劃計算機27與控制器11連接，打磨機器人2還包括力矩傳感器28，力矩傳感器28安裝在與打磨砂輪機10連接的機械手臂9 一端。不同型號及尺寸的鑄管，其承口大小及所處位置也不相同。對不同的鑄管進行打磨時，就需要路徑規劃計算機27對打磨路徑進行設置，從而適應不同主管打磨的需求。
[0028]所述的激光位移傳感器26設置每組滾輪組5中間線的正上方位置，所述的多組滾輪組5之間設置為位于同一水平面的結構。這樣便于距離的準確測量。
[0029]所述的主動滾輪組18的部件支架3底部設置連接底板29，連接底板29與主動滾輪組18的部件支架3固定連接，驅動電機17固定安裝在連接底板29上。部件支架和驅動電機均設置在連接底板上，便于兩者的位置固定。
[0030]所述的液壓升降臺14的臺面30上設置多個滑動輪16，多個滑動輪16從臺面左端31到臺面右端32按間隙設置，多個滑動輪16組成一道滑動組件33，臺面30上設置多道平行布置的滑動組件33，所述的滑橇15底部設置多道從滑橇左端34延伸到滑橇右端35的滑槽，滑橇15安裝在臺面30上時，每道滑動組件33分別嵌裝在一道滑槽內。滑橇通過滑動輪與臺面之間實現活動連接，這樣，當運輸鑄管時，滑橇能夠在臺面上自由移動。便于將放置了鑄管的滑橇推放到兩個部件之間，這時，液壓升降臺的高度高于滾輪組，然后放置鑄管。滾輪組件及每個滾輪組件的滑動輪的數量，可以根據不同需要進行選擇和增減。
[0031]如圖1所示，打磨設備的打磨機器人的核心為力控制技術，通過控制器控制路徑規劃和打磨工具末端的打磨力來保證打磨質量，即對機器人的位置和力這兩方面都要進行控制。打磨路徑同多路徑規劃計算機控制，打磨力通過力矩傳感器進行測量，力矩傳感器測量的力反饋到控制器，再通過控制器調整大小。
[0032]路徑規劃計算機用來規劃打磨設備的打磨機器人在打磨鑄管承口時的打磨路徑，路徑規劃計算機與控制打磨機器人的控制器相連。打磨機器人的加工過程為:首先對打磨砂輪機在鑄管承口上的打磨路徑進行規劃，并將規劃完的位置信息傳遞給控制器，控制器驅動打磨機器人的機械手臂到達相應位置，開始打磨，力矩傳感器測量打磨砂輪機和待打磨鑄管之間的力大小，再將測量的信息傳遞給控制器，控制器對機器人進行調節，保持打磨砂輪機和鑄管之間的力。
[0033]本發明的所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，通過鑄管定位部件、打磨機器人、驅動部件、上料輸送部件、識別部件配合實現功能，各部件的動作均通過控制器控制進行。鑄管定位部件，鑄管打磨時對鑄管進行定位，打磨機器人，對放置在鑄管定位部件上的鑄管進行打磨，上料輸送部件，將從鑄管機加工出的鑄管輸送到鑄管定位部件上進行處理，而識別部件，能夠對鑄管的尺寸及型號進行測量識別，便于打磨機器人根據不同尺寸及型號進行打磨路徑規劃，從而提高打磨設備的通用性。本發明的打磨設備，結構簡單，在控制器控制下，能夠方便快捷地實現對鑄管承口進行自動打磨作業，實現鑄管從鑄管機出料到打磨結束這一全過程無人化作業，所述的打磨設備，解決了現有技術中的方法勞動強度大、工作環境差、工作效率低、產品質量無法保證等弊端，打磨效果良好，能完全替代人工打磨，能明顯提高生產效率和產品質量。
[0034]上面結合附圖對本發明進行了示例性的描述，顯然本發明具體的實現并不受上述方式的限制，只要采用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用于其他場合的，均在本發明的保護范圍內。
【權利要求】
1.一種用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的打磨設備包括鑄管定位部件(I)，打磨機器人(2)，所述的鑄管定位部件(I)包括部件支架(3)，部件支架(3)上設置多個滾輪(4)，每兩個滾輪(4)組成一個滾輪組(5)，所述的滾輪組(5)安裝在位于部件支架(3)上的軸承座(6)上，待打磨的鑄管(7)設置為能夠水平放置在多個滾輪組(5)上的結構，所述的打磨機器人(2)包括機器人底座(8)，機械手臂(9)，機械手臂(9) 一端與機器人底座(8)活動連接，機械手臂(9)另一端安裝打磨砂輪機(10)，所述的機械手臂(9)與控制機械手臂(9)運動的控制器(11)連接。
2.根據權利要求1所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的鑄管定位部件(I)包括多個部件支架(3)，每個部件支架(3)上分別設置一個滾輪組(5)，所述的鑄管定位部件(I)還包括驅動部件(12)，驅動部件(12)設置為能夠帶動一個滾輪組(5)的一個滾輪(4)轉動的結構，所述的驅動部件(12)與能夠控制驅動部件(12)啟停的控制器(11)連接。
3.根據權利要求1或2所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的打磨設備還包括多個上料輸送部件(13)，每個上料輸送部件(13)分別包括能夠升降動作的液壓升降臺(14)，滑橇(15)，所述的滑橇(15)的底部設置滑動輪(16)，滑橇(15)設置為通過滑動輪(6)能夠沿液壓升降臺(14)滑動的結構，所述的每兩個部件支架(3)之間分別設置一個液壓升降臺(13)，液壓升降臺(13)與控制液壓升降臺(13)升降的控制器(11)連接。
4.根據權利要求3所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的驅動部件(12)包括驅動電機(17),所述的多個滾輪組(5)中包括一個主動滾輪組(18),主動滾輪組(18)包括一個主動滾輪(19),主動滾輪(19)上設置延伸出軸承座(6)的驅動軸(20)，驅動軸(20)上設置鏈輪(21)，所述的鏈輪(21)通過驅動皮帶(22)與驅動電機(17)的驅動輪(23)連接。
5.根據權利要求4所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的打磨設備還包括識別部件(24)，所述的識別部件(24)包括固定支架(25)，激光位移傳感器(26)，激光位移傳感器(26)設置在位于鑄管定位部件(I)正上方部位的結構，激光位移傳感器(26)安裝在固定支架(25)上，激光位移傳感器(26)與控制激光位移傳感器(26)啟停的控制器(11)連接。
6.根據權利要求5所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的打磨機器人(2)還包括規劃打磨砂輪機打磨路徑的路徑規劃計算機(27)，路徑規劃計算機(27)與控制器(11)連接，所述的打磨機器人(2)還包括力矩傳感器(28)，力矩傳感器(28)安裝在與打磨砂輪機(10)連接的機械手臂(9) 一端。
7.根據權利要求6所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的激光位移傳感器(26)設置每組滾輪組(5)中間線的正上方位置，所述的多組滾輪組(5)之間設置為位于同一水平面的結構。
8.根據權利要求7所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的主動滾輪組(18)的部件支架(3)底部設置連接底板(29)，連接底板(29)與主動滾輪組(18)的部件支架(3)固定連接，驅動電機(17)固定安裝在連接底板(29)上。
9.根據權利要求8所述的用于鑄管承口自動打磨的打磨設備，其特征在于:所述的液壓升降臺(14)的臺面(30)上設置多個滑動輪(16)，多個滑動輪(16)從臺面左端(31)至Ij臺面右端(32)按間隙設置，多個滑動輪(16)組成一道滑動組件(33)，臺面(30)上設置多道平行布置的滑動組件(33)，所述的滑橇(15)底部設置多道從滑橇左端(34)延伸到滑橇右端(35)的滑槽，滑橇(15)安裝在臺面(30)上時，每道滑動組件(33)分別嵌裝在一道滑槽內。
【文檔編號】B24B9/04GK104149006SQ201410362892
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年7月28日 優先權日:2014年7月28日
【發明者】于曉東, 梅杰益, 游瑋 申請人:安徽埃夫特智能裝備有限公司