專利名稱：雙端面磨床自動送取料機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及機械手，尤其涉及一種雙端面磨床自動送取料機械手。
背景技術：
自動送取料裝置是實現端面磨床自動化關鍵部分，它的作用在于將待加工物料送 到加工位置，物料加工完成之后再把成品送到出料處，完成自動送取料過程。很多端面磨床其工件裝夾方式均采用普通磁盤吸夾式，因普通磁盤的工作原理是 利用通電后的線圈所產生的磁力線通過工件而吸緊，因而當工件加工完后，造成工件磁化， 不消磁會影響工件的使用。另外很多傳統的送取料裝置中，磨削好的工件靠自重直接掉入 料車，容易造成工件的磕傷或變形，為整理加工后的物料往往還需要耗費很多人力。
發明內容
本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種雙端面磨床自動送取料機械手。一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于包括送料機構、旋轉機械手本體、 取料機構；送料斜滑機構包括毛坯送料導槽、送料底氣缸、送料導軌，其中送料導槽傾斜布 置在支架上，送料底氣缸安裝在送料導槽底部，送料底氣缸推桿推進的方向與送料導槽導 向垂直，送料導軌安裝在送料底氣缸前部，送料導軌的導向與送料底氣缸推桿推進方向相 同，送料導軌由兩個平行的導桿構成；旋轉機械手本體包括機械手旋轉基柱、毛坯手爪、毛 坯引拔氣缸、手爪支撐架、成品引拔氣缸、成品手爪，其中手爪支撐架是由互成90度的兩個 手臂構成，一手臂上安裝毛坯引拔氣缸，毛坯手爪安裝在毛坯引拔氣缸的端部，另一手臂上 安裝成品引拔氣缸，成品手爪安裝在成品引拔氣缸端部，而手爪支撐架安裝在機械手旋轉 基柱上；取料機構包括成品取料氣缸、成品出料導槽、成品推出氣缸、成品出料導軌，其中成 品出料導槽傾斜布置在支架上，出料導槽導向與毛坯送料導槽的導向相互垂直，取料氣缸 安裝在出料導槽的頂部，取料氣缸的水平高度與成品手爪中心的高度平齊，成品推出氣缸 安裝在出料導槽的底部，成品推出氣缸推進方向與導槽的導向垂直，成品出料導軌位于推 出氣缸推桿方向上，雙端面磨床自動送取料機械手的動作控制是由PLC實現。所述的毛坯手爪、毛坯引拔氣缸、成品引拔氣缸和成品手爪的運動起點終點都安 裝有傳感器。所述的傳感器為感應式接近傳感器。所述的取料氣缸端部設有一根傾斜的導 桿。所述的毛坯送料導槽與成品出料導軌兩者位于同一豎直平面中。本發明可以自動的完成雙端面磨床的自動送取料，送料導槽和成品出料導桿上都 可同時容納多個物料，一次上料和卸料之后就可以有一個空擋時間，這樣一個工人就能夠 同時操作多個設備，從而節省人力，提高工作效率，同時上毛坯和卸成品都是由工人手動完 成可以避免磕碰對工件的損壞。
圖1是雙端面磨床自動送取料機械手結構俯視圖2是雙端面磨床自動送取料機械手結構主視圖；圖中成品物料1、毛坯物料2、毛坯送料導槽3、送料底氣缸4、送料導軌5、毛坯手 爪6、毛坯引拔氣缸7、手爪支撐架8、成品引拔氣缸9、成品手爪10、磨床送取料口 11、磨床 送取料裝置12、成品取料氣缸13、成品出料導槽14、成品推出氣缸15、成品出料導軌16、機 械手旋轉基柱17、控制柜18、支架19。
具體實施例方式
下面結合附圖和具體實施方式
對本發明進一步說明。如圖1、2所示，一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于包括送料機構、旋 轉機械手本體、取料機構；送料斜滑機構包括毛坯送料導槽3、送料底氣缸4、送料導軌5，其 中送料導槽3傾斜布置在支架19上，送料底氣缸4安裝在送料導槽3底部，送料底氣缸推 桿推進的方向與送料導槽3導向垂直，送料導軌5安裝在送料底氣缸4前部，送料導軌5的 導向與送料底氣缸4推桿推進方向相同，送料導軌5由兩個平行的導桿構成；旋轉機械手本 體包括機械手旋轉基柱17、毛坯手爪6、毛坯引拔氣缸7、手爪支撐架8、成品引拔氣缸9、成 品手爪10，其中手爪支撐架8是由互成90度的兩個手臂構成，一手臂上安裝毛坯引拔氣缸 7，毛坯手爪6安裝在毛坯引拔氣缸7的端部，另一手臂上安裝成品引拔氣缸9，成品手爪10 安裝在成品引拔氣缸9端部，而手爪支撐架8安裝在機械手旋轉基柱17上；取料機構包括 成品取料氣缸13、成品出料導槽14、成品推出氣缸15、成品出料導軌16，其中成品出料導槽 14傾斜布置在支架19上，出料導槽14導向與毛坯送料導槽3的導向相互垂直，取料氣缸 13安裝在出料導槽14的頂部，取料氣缸13的水平高度與成品手爪10中心的高度平齊，成 品推出氣缸15安裝在出料導槽的底部，成品推出氣缸15推進方向與導槽14的導向垂直， 成品出料導軌16位于推出氣缸15推桿方向上，雙端面磨床自動送取料機械手的動作控制 是由PLC實現。所述的毛坯手爪6、毛坯引拔氣缸7、成品引拔氣缸9和成品手爪10的運動起點終 點都安裝有傳感器。所述的傳感器為感應式接近傳感器。所述的取料氣缸13端部設有一 根傾斜的導桿。所述的毛坯送料導槽3與成品出料導軌16兩者位于同一豎直平面中。本發明的工作過程如下參見圖1、圖2，毛坯物料2由操作工放入毛坯送料導槽3中，導槽大約可同時容納 10個直徑為100毫米的軸承，物料2沿著導槽3運動到導槽底部的送料底氣缸4的推桿前 部，等到毛坯手爪6運動到工位1的時候，送料底氣缸4動作將毛坯2沿著送料導軌5推到 毛坯手爪6上，手爪將毛坯抓緊開始旋轉。若是第一次動作，由于沒有成品需要從磨床送取 料口 11取出，機械手旋轉軸17直接轉到工位3，這時毛坯手爪6正對著磨床送取料口，毛坯 引拔氣缸7動作將毛坯送入到磨床送取料裝置12中，該裝置將毛坯送至磨床加工，這時機 械手旋轉軸17轉回工位1開始第二次取料。若不是第一次取料動作，就有成品需要從磨床 送取料口 11取出，機械手由工位1轉到工位2，這時成品手爪10正對著磨床送取料口 11， 成品引拔氣缸9和成品手爪10動作將加工好的成品取出，然后機械手由工位2運動到工位 3，將毛坯放入磨床送取料口 11，之后機械手由工位3轉到工位1，這時成品手爪10與成品 取料氣缸13正對，成品取料氣缸13動作取出成品手爪10上的成品，并將成品放入成品出 料導槽14，成品運動到導槽底部之后再由成品推出氣缸15將成品推到成品出料導軌16上，出料導軌上也可同時容納多個物料，如此循環。(注工位1是指毛坯手爪6正對送料底氣 缸4，成品手爪10正對成品取料氣缸13 ；工位2是指毛坯手爪6正對成品送料氣缸13，成 品手爪10正對磨床送取料口 11，即在工位1的基礎上順時針選裝90° ；工位3是指毛坯手 爪6正對磨床送取料口 11，即在工位2的基礎上順時針旋轉90°。)
權利要求
1.一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于包括送料機構、旋轉機械手本體、取 料機構；送料斜滑機構包括毛坯送料導槽(3)、送料底氣缸(4)、送料導軌(5)，其中送料導 槽(3)傾斜布置在支架(19)上，送料底氣缸(4)安裝在送料導槽(3)底部，送料底氣缸推 桿推進的方向與送料導槽(3)導向垂直，送料導軌(5)安裝在送料底氣缸(4)前部，送料 導軌(5)的導向與送料底氣缸(4)推桿推進方向相同，送料導軌(5)由兩個平行的導桿構 成；旋轉機械手本體包括機械手旋轉基柱(17)、毛坯手爪(6)、毛坯引拔氣缸(7)、手爪支撐 架(8)、成品引拔氣缸(9)、成品手爪(10)，其中手爪支撐架(8)是由互成90度的兩個手臂 構成，一手臂上安裝毛坯引拔氣缸(7)，毛坯手爪(6)安裝在毛坯引拔氣缸(7)的端部，另 一手臂上安裝成品引拔氣缸(9)，成品手爪(10)安裝在成品引拔氣缸(9)端部，而手爪支 撐架(8)安裝在機械手旋轉基柱(17)上；取料機構包括成品取料氣缸(13)、成品出料導 槽(14)、成品推出氣缸(15)、成品出料導軌(16)，其中成品出料導槽(14)傾斜布置在支架 (19)上，出料導槽(14)導向與毛坯送料導槽(3)的導向相互垂直，取料氣缸(13)安裝在 出料導槽(14)的頂部，取料氣缸(13)的水平高度與成品手爪(10)中心的高度平齊，成品 推出氣缸(15)安裝在出料導槽的底部，成品推出氣缸(15)推進方向與導槽(14)的導向垂 直，成品出料導軌(16)位于推出氣缸(15)推桿方向上，雙端面磨床自動送取料機械手的動 作控制是由PLC實現。
2.根據權利要求1所述的一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于所述的毛 坯手爪(6)、毛坯引拔氣缸(7)、成品引拔氣缸(9)和成品手爪(10)的運動起點終點都安裝 有傳感器。
3 根據權利要求2所述的一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于所述的傳 感器為感應式接近傳感器。
4.根據權利要求1所述的一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于所述的取 料氣缸(13)端部設有一根傾斜的導桿。
5.根據權利要求1所述的一種雙端面磨床自動送取料機械手，其特征在于所述的毛 坯送料導槽(3)與成品出料導軌(16)兩者位于同一豎直平面中。
全文摘要
本發明公開了一種雙端面磨床自動送取料機械手。該設備由送料機構、旋轉機械手本體、取料機構三個部分組成。所述的送料機構有一個傾斜的導槽、導槽的底部安裝有一個推料氣缸，在推料氣缸頂推桿方向安裝有水平物料導軌；所述的旋轉機械手本體有可做旋轉運動的基柱，旋轉運動由伺服電機實現，上端執行機構是兩個互成90°布置的機械手臂，每個手臂上各安裝有一個引拔氣缸和抓料手爪；所述的取料機構也有一個傾斜的導槽、導槽的頂部安裝有取料用的氣缸，底部安裝有推料氣缸，正對著底部的推料氣缸推桿安裝有底部導桿。本發明可以全自動的完成雙端面磨床的自動送取料，能夠節省人力，顯著的提高工作效率，并且減少了物料間的磕碰，利于產品質量的提高。
文檔編號B24B7/16GK102001030SQ20101029537
公開日2011年4月6日 申請日期2010年9月27日 優先權日2010年9月27日
發明者趙亮, 陳開強 申請人:浙江大學