一種桁架式自動上下料機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種桁架式自動上下料機械手，包括振動輸入系統，1號機械手，中序檢測單元，傳送系統，2號機械手，碼垛系統；在1號機械手，2號機械手上設置有激光檢測傳感器，加工完成后即可以檢測到產品是否合格；在桁架式自動上下料機械手中間工序設置有中序檢測單元，可以對加工后的毛坯表面做出相關記錄，這樣加工合格的產品將具有批量的追溯性；桁架式自動上下料機械手布局也能使結構緊湊，充分利用機器的空間；各個環節設置有計數裝置，有利于質量統計和產品管理；傳送帶系統為自動傳送系統，減少了人工的勞動強度，提高了生產效率，降低了生產成本。
【專利說明】
一種桁架式自動上下料機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及一種工業自動化設備，具體涉及一種自動檢測零件且可以自動上下料的設備。
【背景技術】
[0002]目前在制造業成本及自動化程度要求越來越高的情況下，集成控制和生產節拍的控制會越來越嚴格，目前的自動化生產中的上下料系統，一般采用機外檢測，若是第一工序的不良會在第二工序中繼續加工，浪費了加工節拍。機外檢測需要單獨做一臺檢測設備并且檢測的項目較多也增加了成本，多做一臺檢測設備占用場地也較大。同時目前市場上還沒有一款設備能夠同時實現零件的裝夾，以及檢測加工的尺寸公差，并進行合格品和不合格品的分類。
【發明內容】
[0003]本實用新型針對上述現有技術的不足，提供了一種桁架式自動上下料機械手，其自動化程度高，系統集成度高。
[0004]為解決現有技術中存在的問題，采用的具體技術方案是:
[0005]—種桁架式自動上下料機械手，包括振動輸入系統，I號機械手，中序檢測單元，傳送系統，2號機械手，碼垛系統;其特征在于:所述振動輸入系統包括有依振動輸入系統的傳送方向設置的振動輸送盤、輸送導軌;所述I號機械手與2號機械手結構完全相同；所述中序檢測單元設置有工業相機，翻轉機構;所述傳送系統其上設置有光電計數器；
[0006]所述2號機械手其設置有支架組件，拖鏈組件，線性導軌組，Z軸氣缸，伺服電機，激光檢測傳感器，電纜，氣路管線，夾持裝置，廢料箱;所述支架組件包括有X軸支架，Z軸支架；所述線性導軌組固定在X軸支架上，所述Z軸氣缸、伺服電機、激光檢測傳感器均固定在Z軸支架上，所述電纜，氣路管線，安裝在拖鏈組件內部，所述夾持裝置安裝在Z軸支架下部末端，所述廢料箱包括有具有斜面形狀的廢料道。
[0007]優選的方案，所述夾持裝置包括有止動螺栓，夾持氣缸，緩沖器，調整塊，導桿氣缸，定位銷，所述止動螺栓、夾持氣缸、緩沖器安裝于調整塊上，所述導桿氣缸一端連接在調整塊上，一端由定位銷固定，隨著導桿氣缸的伸縮，夾持裝置會產生90°旋轉。
[0008]進一步優選的方案，所述拖鏈組件包括有X軸拖鏈，Z軸拖鏈，X軸拖鏈固定板，Z軸拖鏈固定板，X軸拖鏈槽，Z軸拖鏈槽，X軸拖鏈放入X軸拖鏈槽中并在尾端固定在X軸拖鏈固定板上，X軸拖鏈固定板固定在X軸支架上，Z軸拖鏈放入Z軸拖鏈槽中并在尾端固定在Z軸拖鏈固定板上，Z軸拖鏈固定板固定在Z軸支架上。
[0009]更進一步優選的方案，所述碼垛系統包括有碼垛盤，縱向激光計數傳感器，橫向計數激光傳感器。
[0010]通過采用上述方案，本實用新型的一種桁架式自動上下料機械手，其技術效果在于:
[0011]1、在I號機械手，2號機械手上設置有激光檢測傳感器，加工完成后即可以檢測到產品是否合格，用最短的時間進行檢測產品，并區別合格品與不合格品，極大的縮短檢測工序間傳遞產品的間隙時間，提高了生產效率；同時夾持裝置可以根據相應的毛坯形狀進行更換，具有一定的適應性，在夾持裝置上設置有止動螺栓，可以消除部分由夾持汽缸夾持工件時產生的破音尖嘯聲，有利于保持工作環境的安靜。
[0012]2、在自動上下料機械手中間工序設置有中序檢測單元，其中有工業相機，翻轉機構，前道工序加工完成的毛坯通過翻轉機構翻轉180°，并通過工業相機檢測加工過的表面，并做出相關記錄，這樣加工合格的產品將具有批量的追溯性，極大的有利于產品的質量追溯和精細化管理;并且檢測和加工在同一條生產線上，不需要額外增加設備，這種布局也能使結構緊湊，充分利用機器的空間。
[0013]3.所述傳送系統4其上設置有光電計數器41，用于檢測通過的毛坯數量，這種方式有利于知道各個工序間的合格品數量，可以讓質量管理到每一個工序的合格品率，有利于提尚廣品的整體質量。
[0014]4、碼垛系統包括有縱向激光計數傳感器，橫向計數激光傳感器，用于檢測加工合格后的毛坯的數量，便于外接聲光公告裝置，通知相關人員驗收合格后的產品。
[0015]5、本實用新型有一個傳送帶系統，從毛坯進入自動上下料機械手到碼垛系統，都是通過傳送帶系統自動傳送，自動化程度高，減少了人工的勞動強度，提高了生產效率，降低了生產成本。
[0016]6、采用振動型進料系統，結構簡單，方便，并且具有很大的容量，可以節約裝料的時間，進一步提尚了生廣效率。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型一種桁架式自動上下料機械手的整體結構俯視示意圖；
[0018]圖2為本實用新型一種桁架式自動上下料機械手的整體結構側視示意圖；
[0019]圖3為本實用新型一種桁架式自動上下料機械手的2號機械手整體結構主視示意圖；
[0020]圖4為本實用新型一種桁架式自動上下料機械手的2號機械手夾持裝置局部放大結構示意圖；
[0021]圖5為本實用新型一種桁架式自動上下料機械手的碼垛系統局部放大結構示意圖；
[0022]圖6為本實用新型一種桁架式自動上下料機械手的傳送系統局部放大結構示意圖。
【具體實施方式】
[0023]為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚明了，下面結合具體實例并參照附圖，對本實用新型進一步詳細說明。應該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本實用新型的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結構和技術的描述，以避免不必要地混淆本實用新型的概念。
[0024]如圖1至圖6所示:
[0025]一種桁架式自動上下料機械手，包括振動輸入系統I，I號機械手2，中序檢測單元3，傳送系統4，2號機械手5，碼垛系統6;結合圖1所示，所述振動輸入系統I用于毛坯的送料，其包括有依振動輸入系統I的傳送方向設置的振動輸送盤11、輸送導軌12，毛坯通過振動輸送盤11的振動送料，輸送進入輸送導軌12;
[0026]結合圖1、圖2所示，所述I號機械手2與2號機械手5結構完全相同，毛坯進入I號機械手2時，由機械手抓取毛坯送入車床加工前道工序，待毛坯加工完后，I號機械手對產品進行檢測，檢測合格放入傳送系統4中，輸送到中序檢測單元3，檢測不合格則放入費料箱21中；
[0027]結合圖1所示，所述中序檢測單元3設置有工業相機31，翻轉機構32，前道工序加工完成的毛坯通過翻轉機構32翻轉180°，并通過工業相機檢測加工過的表面，并做出相關記錄;做好記錄的毛坯由傳送系統4傳送至2號機械手5;結合圖6所示，所述傳送系統4其上設置有光電計數器41，用于檢測通過的毛坯數量；
[0028]結合圖1、圖2、圖3、圖4所示，所述2號機械手5其設置有支架組件51，拖鏈組件52，線性導軌組53，Z軸氣缸54，伺服電機55，激光檢測傳感器56，電纜57，氣路管線58，夾持裝置59，廢料箱510;所述支架組件51包括有X軸支架511，Z軸支架512，其分別作為2號機械手5的X軸，Z軸軌道;所述拖鏈組件52包括有X軸拖鏈521，Z軸拖鏈522，X軸拖鏈固定板523，Z軸拖鏈固定板524，X軸拖鏈槽525，Z軸拖鏈槽526，X軸拖鏈521放入X軸拖鏈槽525中并在尾端固定在X軸拖鏈固定板523上，X軸拖鏈固定板523固定在X軸支架511上，Z軸拖鏈522放入Z軸拖鏈槽526中并在尾端固定在Z軸拖鏈固定板524上，Z軸拖鏈固定板524固定在Z軸支架512上；所述Z軸氣缸54固定在Z軸支架512上，其為機械手的Z軸運動提供動力;所述伺服電機55固定在Z
[0029]軸支架512上，為機械手的X軸運動提供動力;所述激光檢測傳感器56固定在Z軸支架512上，用于檢測毛坯的加工狀況;所述電纜57，氣路管線58，安裝在X軸拖鏈521及Z軸拖鏈522內部;所述夾持裝置59安裝在Z軸支架512下部末端，其包括有止動螺栓591，夾持氣缸592，緩沖器593，調整塊594，導桿氣缸595，定位銷596，所述止動螺栓591用于調整夾持氣缸安裝板的垂直度與水平度，所述夾持氣缸592，緩沖器593安裝于調整塊594上，所述導桿氣缸595—端連接在調整塊594上，一端由定位銷596固定，導桿氣缸595的伸縮可實現夾持裝置59裝置的90°旋轉;所述廢料箱510包括有具有斜面形狀的廢料道5101;傳送至2號機械手5的前序合格毛坯，由2號機械手5送料至機床加工，加工后先由激光檢測傳感器56檢測，檢測合格后再經過2號機械手5放入碼垛系統6中，若檢測不合格則放入廢料箱510中；
[0030]結合圖5所示，所述碼垛系統6包括有碼垛盤61，縱向激光計數傳感器62，橫向計數激光傳感器63;所述縱向激光計數傳感器62，橫向計數激光傳感器63安裝在碼垛盤61上，用于檢測加工合格后的毛坯的數量。
[0031]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型的保護范圍，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、均包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種桁架式自動上下料機械手，包括振動輸入系統(I)，I號機械手(2)，中序檢測單元(3)，傳送系統(4)，2號機械手(5)，碼垛系統(6);其特征在于:所述振動輸入系統(I)包括有依振動輸入系統(I)的傳送方向設置的振動輸送盤(U)、輸送導軌(12);所述I號機械手(2)與2號機械手(5)結構完全相同；所述中序檢測單元(3)設置有工業相機(31)，翻轉機構(32);所述傳送系統(4)其上設置有光電計數器(41); 所述2號機械手(5)其設置有支架組件(51)，拖鏈組件(52)，線性導軌組(53)，Z軸氣缸(54)，伺服電機(55)，激光檢測傳感器(56)，電纜(57)，氣路管線(58)，夾持裝置(59)，廢料箱(510);所述支架組件(51)包括有X軸支架(511)，Z軸支架(512);所述線性導軌組(53)固定在X軸支架(511)上，所述Z軸氣缸(54)、伺服電機(55)、激光檢測傳感器(56)均固定在Z軸支架(512)上，所述電纜(57)，氣路管線(58)，安裝在拖鏈組件(52)內部，所述夾持裝置(59)安裝在Z軸支架(512)下部末端，所述廢料箱(510)包括有具有斜面形狀的廢料道(5101)。2.根據權利要求1所述的一種桁架式自動上下料機械手，其特征在于:所述夾持裝置(59)包括有止動螺栓(591)，夾持氣缸(592)，緩沖器(593)，調整塊(594)，導桿氣缸(595)，定位銷(596)，所述止動螺栓(591)、夾持氣缸(592)、緩沖器(593)安裝于調整塊(594)上，所述導桿氣缸(595)—端連接在調整塊(594)上，一端由定位銷(596)固定，隨著導桿氣缸(595)的伸縮，夾持裝置(59)會產生90°旋轉。3.根據權利要求1所述的一種桁架式自動上下料機械手，其特征在于:所述拖鏈組件(52)包括有X軸拖鏈(521)，Z軸拖鏈(522)，X軸拖鏈固定板(523)，Z軸拖鏈固定板(524)，X軸拖鏈槽(525)，Z軸拖鏈槽(526)，X軸拖鏈(521)放入X軸拖鏈槽(525)中并在尾端固定在X軸拖鏈固定板(523)上，X軸拖鏈固定板(523)固定在X軸支架(511)上，Z軸拖鏈(522)放入Z軸拖鏈槽(526)中并在尾端固定在Z軸拖鏈固定板(524)上，Z軸拖鏈固定板(524)固定在Z軸支架(512)上。4.根據權利要求1所述的一種桁架式自動上下料機械手，其特征在于:所述碼垛系統(6)包括有碼垛盤(61)，縱向激光計數傳感器(62)，橫向計數激光傳感器(63)。
【文檔編號】B23Q17/20GK205572018SQ201620138023
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年2月24日
【發明人】查世寶
【申請人】上海希孚工業自動化設備有限公司