一種立式行走機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種立式行走機構，其是用于與立式軌道滑動連接來實現機械臂行走移動；包括架體和用于安裝機械臂的底座；所述底座一端與架體可拆卸連接，另一端用于連接機械臂；所述架體底部設置有滑動裝置，滑動裝置用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接，實現架體懸掛在立式軌道的側面進行行走移動。本實用新型立式行走機構可有效解決因地面不平導致無法保證機械臂行走運動的直線度和平直度的問題，從而提高機械臂夾持型材進行加工的質量。同時，本實用新型立式行走機構可減少機械臂運動的占地空間。
【專利說明】
一種立式行走機構
技術領域
[0001]本實用新型涉及金屬加工技術領域，更具體地說，涉及一種立式行走機構。
【背景技術】
[0002]機械臂常用于物件搬運過程中，可代替人力進行工作，對人體不利的環境中，代替人進行工作，維護了人身安全。機械臂主要由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成，其臂部是用來抓持工件的部件，根據被抓持件的形狀、尺寸、重量和材料等不同而采用多種結構形式，如吸附型、托持型和夾持型等等。
[0003]通常機械臂在加工過程中需要用到行走機構來實現其靈活移動和行走，從而極大地擴展了機械臂的工作空間。而現有機械臂的行走機構大多采用臥式的方式:在平放的導軌上設置驅動機構來驅動傳送帶，使得傳動帶帶動平放在底板上的行走機構行走運動，從而帶動機械臂行走。該臥式行走機構雖然可實現機械臂的行走運動，但是由于容易受地面狀況的影響，從而難以保證機械臂行走的直線度和平直度，而且這種臥式行走機構是需要平放在地面的軌道進行相互配合的，這樣大大增大機械臂運動的占地空間。
[0004]因此，現需提供一種立式行走機構用于帶動機械臂行走運動，以保證機械臂行走運動的直線度和平直度，以及減少占地空間。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種立式行走機構，該行走機構可有效解決因地面不平導致無法保證機械臂行走運動的直線度和平直度的問題，從而提高機械臂夾持型材進行加工的質量;同時，該行走機構可減少機械臂運動的占地空間。
[0006]為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現:一種立式行走機構，用于與立式軌道滑動連接來實現機械臂行走移動;其特征在于:包括架體和用于安裝機械臂的底座;所述底座一端與架體可拆卸連接，另一端用于連接機械臂;所述架體底部設置有滑動裝置，滑動裝置用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接，實現架體懸掛在立式軌道的側面進行行走移動。
[0007]在上述方案中，本實用新型的立式行走機構通過底座與機械臂連接，通過滑動裝置可穩固卡扣懸掛在立式軌道側面，并沿立式軌道側面行走移動，從而帶動機械臂靈活移動和行走，極大地擴展了機械臂的工作空間。該立式行走機構采用懸掛在立式軌道行走移動的方式可有效解決因地面不平導致無法保證機械臂行走運動的直線度和平直度的問題，從而提高機械臂夾持型材進行加工的質量；同時，該行走機構采用立式懸掛的方式也可大大減少機械臂運動的占地空間。
[0008]所述滑動裝置為分別設置在架體底部的若干個導向輪，導向輪上下對稱分布在架體底部，上下相對的導向輪用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接。本實用新型的導向輪可根據架體的規格大小設置四個、六個或八個等等，上下相對的導向輪可卡扣立式軌道側面的滑軌實現架體的穩固懸掛并移動行走。
[0009]更具體地說，所述滑動裝置為分別設置在架體底部四頂角處的導向輪，同一側上下相對的導向輪用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接。導向輪設置在架體底部四個頂角處可保證架體懸掛行走的平衡度。
[0010]每個所述導向輪由軸輪一和圓臺狀的軸輪二連接組成;所述滑動裝置用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接是指:上下相對導向輪中圓臺狀的軸輪二用于卡扣在立式軌道側面的凹槽滑軌一上并與凹槽滑軌一滑動連接，軸輪一用于與立式軌道側面的滑軌二滑動連接。本實用新型利用上下相對圓臺狀的軸輪二與立式軌道的凹槽滑軌一卡扣連接，實際起到上下夾持立式軌道的作用，實現架體的穩固懸掛，并采用軸輪一和軸輪二來實現移動行走。因此，本實用新型的架體實現懸掛的方式十分巧妙特別，無需過多復雜的結構，只需圓臺狀的軸輪二上下卡扣，不僅可保證架體穩固懸掛，而且也保證架體行走過程中的穩定性。
[0011]本實用新型還包括設置在架體底部的安裝架，安裝架設置有用于定位以保持架體與立式軌道之間距離的支撐輪。本實用新型的支撐輪可起到定位避免架體行走出現偏差的現象，該支撐輪可有效保證架體與軌道之間的距離，提高整體運動的精度，可進一步保證安裝在行走機構上機械臂運動的直線度和平直度。
[0012]所述支撐輪位于上下相對的導向輪之間。
[0013]所述底座另一端設置有用于連接機械臂的連接件，連接件上設置有用于限制機械臂張開角度的鎖定裝置。機械臂與底座可轉動連接安裝在行走機構上，在機械臂工作過程中，該鎖定裝置可限制機械臂張開或轉動的角度，使得機械臂轉動到固定角度，從而提高機械臂對工件加工的質量。
[0014]所述鎖定裝置為機械鎖。本實用新型的鎖定裝置采用機械鎖的好處是:一是通過機械鎖死可減少電機負載;二是相對于電子鎖等其他鎖定裝置，機械鎖穩定性高，不易受外界影響。
[0015]本實用新型還包括傳動裝置，所述傳動裝置為設置在架體底部的齒輪，用于與立式軌道的齒條嚙合。本實用新型的齒輪為斜齒圓柱齒輪，用于與立式軌道的斜齒齒條嚙合。本實用新型采用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率;而且可進一步提高行走機構移動的平穩性。
[0016]本實用新型還包括用于與傳動裝置連接的驅動裝置；所述驅動裝置設置在架體上。
[0017]與現有技術相比，本實用新型具有如下優點與有益效果:
[0018]1、本實用新型立式行走機構可有效解決因地面不平導致無法保證機械臂行走運動的直線度和平直度的問題，從而提高機械臂夾持型材進行加工的質量。
[0019]2、本實用新型立式行走機構可減少機械臂運動的占地空間。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型立式行走機構的結構示意圖；
[0021 ]圖2是本實用新型立式行走機構的側面示意圖；
[0022]圖3是本實用新型立式行走機構使用安裝示意圖；
[0023]其中，I為架體、2為底座、3為導向輪、3.1為軸輪一、3.2為軸輪二、4為安裝架、5為支撐輪、6為連接件、7為機械鎖、8為傳動裝置、9為驅動裝置、10為立式軌道、10.1為凹槽滑軌一、10.2為滑軌二、11為機械臂。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的描述。
[0025]實施例一
[0026]如圖1至圖3所示，本實用新型立式行走機構，是用于與立式軌道10滑動連接來實現機械臂11行走移動的，該行走機構包括架體I和用于安裝機械臂11的底座2，其中，底座2一端與架體I可拆卸連接，另一端用于連接機械臂11，架體I底部設置有滑動裝置，滑動裝置用于卡扣在立式軌道10側面的滑軌上并與滑軌滑動連接，實現架體I懸掛在立式軌道10的側面進行行走移動。
[0027]本實用新型的滑動裝置為分別設置在架體I底部四頂角處的導向輪3，同一側上下相對的導向輪3用于卡扣在立式軌道10側面的滑軌上并與滑軌滑動連接。導向輪3設置在架體I底部四個頂角處可保證架體I懸掛行走的平衡度。具體地說，每個導向輪3由軸輪一3.1和圓臺狀的軸輪二3.2連接組成，其中，滑動裝置用于卡扣在立式軌道10側面的滑軌上并與滑軌滑動連接是指:上下相對導向輪3中圓臺狀的軸輪二 3.2用于卡扣在立式軌道10側面的凹槽滑軌一 10.1上并與凹槽滑軌一 10.1滑動連接，軸輪一3.1用于與立式軌道10側面的滑軌二 10.2滑動連接。本實用新型利用上下相對圓臺狀的軸輪二 3.2與立式軌道的凹槽滑軌一 10.1卡扣連接，實際起到上下夾持立式軌道的作用，實現架體I的穩固懸掛，并采用軸輪一3.1和軸輪二3.2來實現移動行走。
[0028]為了進一步保證安裝在行走機構上機械臂11運動的直線度和平直度，本實用新型還包括設置在架體I底部的安裝架4，安裝架4設置有用于定位以保持架體I與立式軌道10之間距離的四個支撐輪5，其中，每兩個支撐輪5位于同一側上下相對的導向輪3之間。
[0029]本實用新型底座2另一端設置有用于連接機械臂11的連接件6，連接件6上設置有用于限制機械臂11張開角度的機械鎖7。該機械鎖7可限制機械臂11張開或轉動的角度，使得機械臂11轉動到固定角度，從而提高機械臂11對工件加工的質量。
[0030]本實用新型還包括傳動裝置8和用于與傳動裝置8連接的驅動裝置9，其中，驅動裝置9設置在架體I上，傳動裝置8為設置在架體I底部的齒輪，用于與立式軌道的齒條嚙合。本實用新型的齒輪為斜齒圓柱齒輪，用于與立式軌道10的斜齒齒條嚙合。本實用新型采用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率;而且可進一步提高行走機構移動的平穩性。
[0031]實施例二
[0032]本實施例與實施例一不同之處僅在于:本實用新型的導向輪可根據架體的規格大小設置六個或八個等等，導向輪上下對稱分布在架體底部，上下相對的導向輪用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接。本實施例上下相對的導向輪可卡扣立式軌道側面的滑軌實現架體的穩固懸掛并移動行走。
[0033]同樣，支撐輪可根據需求也可設置一個、兩個、三個或以上，從而起到定位避免架體行走出現偏差的現象，可進一步保證安裝在行走機構上機械臂運動的直線度和平直度。
[0034]本實施例的其它結構與實施例——致。
[0035]上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種立式行走機構，用于與立式軌道滑動連接來實現機械臂行走移動;其特征在于:包括架體和用于安裝機械臂的底座;所述底座一端與架體可拆卸連接，另一端用于連接機械臂;所述架體底部設置有滑動裝置，滑動裝置用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接，實現架體懸掛在立式軌道的側面進行行走移動。2.根據權利要求1所述的立式行走機構，其特征在于:所述滑動裝置為分別設置在架體底部的若干個導向輪，導向輪上下對稱分布在架體底部，上下相對的導向輪用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接。3.根據權利要求1所述的立式行走機構，其特征在于:所述滑動裝置為分別設置在架體底部四頂角處的導向輪，同一側上下相對的導向輪用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接。4.根據權利要求2或3所述的立式行走機構，其特征在于:每個所述導向輪由軸輪一和圓臺狀的軸輪二連接組成;所述滑動裝置用于卡扣在立式軌道側面的滑軌上并與滑軌滑動連接是指:上下相對導向輪中圓臺狀的軸輪二用于卡扣在立式軌道側面的凹槽滑軌一上并與凹槽滑軌一滑動連接，軸輪一用于與立式軌道側面的滑軌二滑動連接。5.根據權利要求2或3所述的立式行走機構，其特征在于:還包括設置在架體底部的安裝架，安裝架設置有用于定位以保持架體與立式軌道之間距離的支撐輪。6.根據權利要求5所述的立式行走機構，其特征在于:所述支撐輪位于上下相對的導向輪之間。7.根據權利要求1所述的立式行走機構，其特征在于:所述底座另一端設置有用于連接機械臂的連接件，連接件上設置有用于限制機械臂張開角度的鎖定裝置。8.根據權利要求7所述的立式行走機構，其特征在于:所述鎖定裝置為機械鎖。9.根據權利要求1所述的立式行走機構，其特征在于:還包括傳動裝置，所述傳動裝置為設置在架體底部的齒輪，用于與立式軌道的齒條嚙合。10.根據權利要求9所述的立式行走機構，其特征在于:還包括用于與傳動裝置連接的驅動裝置;所述驅動裝置設置在架體上。
【文檔編號】B23Q5/02GK205465390SQ201620185644
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月10日
【發明人】盧新建, 廖子劍, 唐崇斌
【申請人】佛山市三水區諾爾貝機器人研究院有限公司