一種沖床取料移送機械手的制作方法
【專利摘要】一種沖床取料移送機械手，包括機械手主體和四臺堆料臺車，機械手主體中設有X軸伺服電機和Y軸減速機升降機構，機械手主體一側設有移送機械手臂A、B，X軸伺服電機通過傳動機構與機械手臂A、B相連，機械手臂A、B通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構固定連接；機械手臂A、B的下方設有堆料臺車導軌，堆料臺車導軌上從內向外依次設有堆料臺車A、B、C、D。本實用新型的優點和有益效果：吸料采用真空吸盤吸料，可以根據產品直徑的大小進行調整，這樣就避免由于機械手的單一性造成機械手的產能不能提高的目的；減少了對產品分類的限制，對所需產品直接分類，可以直接進入生產，這樣就給留出足夠的生產周期。
【專利說明】
一種沖床取料移送機械手
技術領域
[0001]本實用新型涉及電機沖片生產等薄板平面沖壓件的生產領域，尤其涉及一種沖床取料移送機械手。
【背景技術】
[0002]現有的機械手在取料時可以同時抓取多個，但根據生產需求的不同，會對機械手在使用中對產品取料有一定的要求，而現有的機械手取料方式無法根據需求調整，不便于快速取料及分類，只能增加人員進行接料或進行分類，這樣做使成本增加，占用正常生產周期，生產節奏緊張對生產人員造成壓力。
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的問題在于克服現有技術的不足，提供一種可以適應不同產品的需求靈活取料的沖床取料移送機械手。
[0004]本實用新型解決其技術問題是采取以下技術方案實現的:
[0005]—種沖床取料移送機械手，包括機械手主體和四臺堆料臺車，機械手主體中設有X軸伺服電機和Y軸減速機升降機構，機械手主體一側設有移送機械手臂A、B，X軸伺服電機通過傳動機構與機械手臂A、B相連，機械手臂A、B通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構固定連接;真空吸盤A、B通過吸盤支架安裝在機械手臂A上;真空吸盤C、D通過吸盤支架安裝在機械手臂B上;機械手主體上裝有料片中間站;機械手臂A、B的下方設有堆料臺車導軌，堆料臺車導軌上從內向外依次設有堆料臺車A、B、C、D。
[0006]本實用新型與現有技術相比具有顯著的優點和有益效果:
[0007]采用將機械手手臂型材配有條形槽，方便調整抓取尺寸;吸料采用真空吸盤吸料，可以根據產品直徑的大小進行調整，這樣就避免由于機械手的單一性造成機械手的產能不能提高的目的；減少了對產品分類的限制，對所需產品直接分類，可以直接進入生產，這樣就給留出足夠的生產周期，對產品的質量保證也有所幫助。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0009]圖2為本實用新型機械手主體部分的放大圖；
[0010]其中1、送料機，2、沖床，3、機械手主體，4、機械手臂A，5、機械手臂B，6、真空吸盤A，
7、真空吸盤B，8、中間站，9、中間站調整塊，10、真空吸盤C，11、真空吸盤D，12、堆料臺車A，13、堆料臺車A，14、堆料臺車C，15、堆料臺車D，16、堆料臺車導軌，17、X軸齒條，18、Y軸減速機升降機構，19、Χ軸伺服電機，20、Χ軸動力齒輪，21、￥軸伺服電機，22、￥軸傳動皮帶輪。
【具體實施方式】
[0011]以下結合附圖及較佳實施例，對依據本實用新型提供的【具體實施方式】、結構、特征及其功效，詳細說明如后。
[0012]如圖1所示的一種沖床取料移送機械手，包括機械手主體3和4臺堆料臺車，機械手主體上設有移送機械手臂A、B，機械手主體3—側裝有X軸齒條17，X軸齒條與X軸動力齒輪20相嚙合，X軸動力齒輪通過花鍵軸連接到X軸伺服電機19上;所述的機械手臂A、B通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構18固定連接，Y軸減速機升降機構安裝在機械手主體3上，Y軸減速機升降機構的動力軸穿過同步皮帶輪22連接，皮帶輪22通過同步皮帶與Y軸伺服電機動力軸18皮帶輪22連接;所述的真空吸盤A6、真空吸盤B7、通過吸盤支架安裝在機械手臂A4上;真空吸盤ClO、真空吸盤Dl I通過吸盤支架安裝在機械手臂B5上;機械手主體3上裝有料片中間站8;機械手臂A4、機械手臂B5的下方設有堆料臺車導軌16，堆料臺車導軌上從內向外依次設有堆料臺車A12、堆料臺車B13、堆料臺車C14、堆料臺車D15。
[0013]所述的中間站8中心設有一個圓型缺口。
[0014]所述的堆料臺車A12放置在機械手臂A4原點位置的正下方。
[0015]所述的堆料臺車B13放置在中間站8正下方。
[0016]所述的堆料臺車C14放置在機械手臂B5原點位置的正下方。
[0017]所述的堆料臺車D15放置在堆料臺車C14的異于堆料臺車B13—側。
[0018]所述的中間站8上設有中間站調整塊9。
[0019]本實用新型工作原理是:
[0020]機械手臂首先通過送料機I抓取上料完成，給出信號，沖床2滑塊下降；當滑塊上升至設定位置時，給出信號，機械手臂A、B沿X軸方向移動至沖床2內，通過Y軸減速機升降機構18下降，機械手臂A、B吸取模具上4組產品，吸取后機械手臂A、B上升并移送至料片中間站8位置時，機械手臂A、B沿Y軸方向下降，將產品1、產品3產品4放置在中間站8后，機械手臂A、B返回原點；在返回原點的過程時，機械手臂A4—直吸取產品2，直到返回至原定位置時，產品2降落至機械手臂A4下方的堆料臺車A12上，產品2移送料完成;產品I的堆料臺車B13放置于中間站8正下方，中間站8中心設有一個大于產品I外徑的圓型缺口，在產品1、3、4放置在片料中間站8位置時，產品I通過片料中間站8中心的圓落至堆料臺車B13上，產品I移送料完成；當機械手臂A、B返回到原點位置時，給出信號，沖床2滑塊下降；當沖床2滑塊上升至設定位置時，給出信號，機械手臂B5移動至中間站8位置并下降，將產品3、產品4吸取并移送至堆料臺車D15位置后，將產品4放置在堆料臺車Dl5上，產品4移送料完成；隨后，機械手臂B5將一直吸取產品3并返回原點；當返回原點位置時，產品3將降落至位于機械手臂B5正下方的堆料臺車C14上，產品3移送料完成，則整個沖壓流程結束，將產品沖片吊走，放置吊具重新生產。
[0021]以上對本實用新型的一個實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內。
【主權項】
1.一種沖床取料移送機械手，其特征在于:包括機械手主體(3)和四臺堆料臺車，機械手主體中設有X軸伺服電機(19)和Y軸減速機升降機構(18)，機械手主體一側設有移送機械手臂4、8(4、5)4軸伺服電機通過傳動機構與機械手臂4、8相連，機械手臂4、8通過直線導軌裝在導軌輪上，導軌輪與Y軸減速機升降機構固定連接;真空吸盤A、B(6、7)通過吸盤支架安裝在機械手臂A(4)上；真空吸盤C、D(10、11)通過吸盤支架安裝在機械手臂B(5)上;機械手主體上裝有料片中間站(8);機械手臂A、B的下方設有堆料臺車導軌(16)，堆料臺車導軌上從內向外依次設有堆料臺車厶、8、(:、0(12、13、14、15)。2.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車A(12)放置在機械手臂A(4)原點位置的正下方。3.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車B(13)放置在中間站(8)正下方。4.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車C(14)放置在機械手臂B(5)原點位置的正下方。5.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的堆料臺車D(15)放置在堆料臺車導軌的最外側。6.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的中間站(8)中心設有圓型缺口。7.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的中間站(8)上設有中間站調整塊(9)。8.根據權利要求1所述的一種沖床取料移送機械手，其特征在于:所述的機械手臂A、B(4、5)上設有條形槽。
【文檔編號】B25J15/06GK205436870SQ201521110325
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月29日
【發明人】宋文超, 候超
【申請人】天津濱海通達動力科技有限公司