一種模具沖片自動上料裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于工業自動化技術領域，具體涉及一種模具沖片自動上料裝置。
【背景技術】
[0002]在生產企業中，保證企業的產線平衡是是保障企業安全生產的重要環節。在電機廠由于電機鐵芯生產過程中模具沖片大多是人工操作，操作者左手長時間處于等待與持住工件的狀態，右手則集中于夾取與搬運工件，耗時長，工作負荷大，易導致操作者的疲勞，使得整個生產線產能不足。放眼整個電機生產行業，目前缺少有效的裝置完成模具沖片的自動化上料，由此可見，現有技術有待于進一步的改進和提高，迫切需要一種裝置實現模具沖片的自動上料，以提高生產效率，保證生產線平衡，產能充足。自動化技術因具有高速低耗、高適應性、操作簡單、高自動化等優點而成為模具沖片上料技術的發展方向。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型為避免上述現有技術存在的不足之處，提供了一種模具沖片自動上料
目.ο
[0004]本實用新型所采用的技術方案為:
[0005]—種模具沖片自動上料裝置，包括驅動機構、伸縮與旋轉機構、機械臂機構、末端執行機構及監控機構，所述伸縮與旋轉機構包括伸縮機構和旋轉裝置，伸縮機構連接在旋轉機構上，機械臂機構安裝在伸縮機構上，末端執行機構安裝在機械臂機構一端；
[0006]所述監控機構包括控制器和連接控制器的攝像機，控制器連接并控制驅動機構、伸縮機構、旋轉裝置和末端執行機構。
[0007]優選地，所述驅動機構包括驅動伸縮機構伸縮的第一電機、驅動旋轉裝置旋轉的第二電機、驅動機械臂機構平移的第三電機、驅動末端執行機構的第四電機。
[0008]優選地，所述末端執行機構包括兩個完全相同且相互嚙合的齒輪和兩根連桿，兩根連桿的中部分別連接在兩個齒輪的對稱位置，一端通過銷鉸接，另一端設有相對開合執行爪。
[0009]優選地，所述齒輪通過固定塊連接在機械臂機構上。
[0010]優選地，所述末端執行機構外部設有殼體，攝像機安裝在殼體上。
[0011]優選地，所述機械臂機構包括機械臂、設置在機械臂一端的螺栓及設置在機械臂兩側的堵頭。
[0012]采用如上技術方案取得的有益技術效果為:
[0013]本實用新型解決了目前電機鐵芯生產線模具沖片效率低下的問題，自動化模具沖片的上料裝置，實現工件的抓取與放置，保證了模具沖片可靠性，使得生產效率得以極大的提升。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型模具沖片自動上料裝置的裝配圖。
[0015]圖2為本實用新型中末端執行器的裝配圖。
[0016]圖3為本實用新型中伸縮與旋轉機構和機械臂機構的裝配圖。
[0017]圖4為本實用新型中殼體內末端執行器與監控機構的裝配圖。
[0018]其中，
[0019]1、固定座2、伸縮與旋轉機構3、末端執行器機構4、機械臂機構5、固定塊6.1、第一齒輪6.2、第二齒輪7.1、第一連桿7.2、第二連桿8、銷9、螺栓10、堵頭11、伸縮機構12、機械臂13、旋轉機構14、殼體15、螺母16、攝像機。
【具體實施方式】
[0020]結合附圖1至4對本實用新型的【具體實施方式】做進一步說明，但本實用新型并不限于這些實施例。
[0021]—種模具沖片自動上料裝置，包括殼體14、驅動機構、伸縮與旋轉機構2、機械臂機構4、末端執行器機構3及監控機構，殼體14套置在末端執行器機構3上，所述殼體14呈長方體狀且內部中空，所述伸縮與旋轉機構2、機械臂機構4與末端執行器機構3均受控于上述監控機構，監控機構包括設置在殼體14外輪廓上的多個攝像機16及設置在裝置外側的控制器。
[0022]伸縮與旋轉機構2包括伸縮機構11與旋轉機構13，旋轉機構13安裝在固定座I上，伸縮機構11伸出或縮回某一距離確定物料所在的高度，由第一電機驅動，伸縮機構11由上述控制器控制。
[0023]伸縮機構11與旋轉機構13連接，旋轉機構13旋轉某一角度確定物料所在的方位，由第二電機驅動，旋轉機構13由上述控制器控制。
[0024]機械臂機構4包括機械臂12、設置在機械臂一端的螺栓9及設置在機械臂下表面的兩個完全相同的堵頭10，機械臂機構4由上述控制器控制。螺栓9與固定塊5上的螺母15連接，使末端執行器機構3安裝在機械臂機構上。機械臂12由第三電機驅動，實現水平運動。
[0025]末端執行機構3包括兩個完全相同且相互嚙合的齒輪(第一齒輪6.1和第二齒輪
6.2)和兩根連桿(第一連桿7.1和第二連桿7.2)，兩根連桿的中部分別連接在兩個齒輪的對稱位置，一端通過銷8鉸接，另一端設有相對開合執行爪，為兩自由度齒輪五桿機構。末端執行器機構3由第四電機驅動實現物料上料。
[0026]控制器根據攝像機實時檢測的狀況，通過驅動機構的第一電機、第二電機及第三電機調整伸縮機構、旋轉機構和機械臂機構，使末端執行機構正對模具沖片，通過第四電機控制末端執行機構抓取模具沖片。控制器再控制伸縮機構、旋轉機構、機械臂機構和末端執行機構相互配合將模具沖片放置相應的位置，實現自動化模具沖片的上料。
[0027]需要說明的是，在滿足性能指標并兼顧經濟性的情況下，第一、第二、第三與第四電機均選用體積較小類型的電機，且均采用有纜供電的方式。
[0028]本實用新型中未述及的部分采用或借鑒已有技術即可實現。
[0029]此外，術語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0030]當然，以上說明僅僅為本實用新型的較佳實施例，本實用新型并不限于列舉上述實施例，應當說明的是，任何熟悉本領域的技術人員在本說明書的指導下，所做出的所有等同替代、明顯變形形式，均落在本說明書的實質范圍之內，理應受到本實用新型的保護。
【主權項】
1.一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，包括驅動機構、伸縮與旋轉機構、機械臂機構、末端執行機構及監控機構，所述伸縮與旋轉機構包括伸縮機構和旋轉裝置，伸縮機構連接在旋轉機構上，機械臂機構安裝在伸縮機構上，末端執行機構安裝在機械臂機構一端； 所述監控機構包括控制器和連接控制器的攝像機，控制器連接并控制驅動機構、伸縮機構、旋轉裝置和末端執行機構。2.根據權利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述驅動機構包括驅動伸縮機構伸縮的第一電機、驅動旋轉裝置旋轉的第二電機、驅動機械臂機構平移的第三電機、驅動末端執行機構的第四電機。3.根據權利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述末端執行機構包括兩個完全相同且相互嚙合的齒輪和兩根連桿，兩根連桿的中部分別連接在兩個齒輪的對稱位置，一端通過銷鉸接，另一端設有相對開合執行爪。4.根據權利要求3所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述齒輪通過固定塊連接在機械臂機構上。5.根據權利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述末端執行機構外部套裝有殼體，攝像機安裝在殼體上。6.根據權利要求1所述的一種模具沖片自動上料裝置，其特征在于，所述機械臂機構包括機械臂、設置在機械臂一端的螺栓及設置在機械臂兩側的堵頭。
【專利摘要】本實用新型公開了一種模具沖片自動上料裝置，包括驅動機構、伸縮與旋轉機構、機械臂機構、末端執行機構及監控機構，所述伸縮與旋轉機構包括伸縮機構和旋轉裝置，伸縮機構連接在旋轉機構上，機械臂機構安裝在伸縮機構上，末端執行機構安裝在機械臂機構一端。監控機構包括控制器和連接控制器的攝像機，控制器連接并控制驅動機構、伸縮機構、旋轉裝置和末端執行機構。控制器再控制伸縮機構、旋轉機構、機械臂機構和末端執行機構相互配合實現模具沖片的自動抓取和放置，保證了模具沖片可靠性，使得生產效率得以極大的提升。
【IPC分類】B21D43/02
【公開號】CN205217828
【申請號】CN201521077608
【發明人】石永奎, 劉陽, 于寧, 張景煜, 李文瑩, 武繼勝, 吳昊
【申請人】山東科技大學
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年12月22日